【技术实现步骤摘要】
本文件涉及激光雷达动态目标检测，尤其涉及一种基于点云状态概率估计的改进ndt方法及装置。
技术介绍
1、在移动机器人领域，定位技术的不断进步是实现智能导航和任务执行的关键之一。在这个领域中，两种算法——icp和ndt正展现出令人瞩目的优越性。icp算法通过反复调整变换参数，icp能够将两组点云对齐至最佳状态，最小化它们之间的误差。ndt算法通过对点云数据的分布进行建模，ndt能够更全面地捕捉环境特征。这种基于正态分布的转换方式，使得算法更适用于处理复杂、多变的环境。
2、icp和ndt算法在处理动态物体时面临一些挑战，因为它们都假设场景是静态的，即在匹配点云或建模分布时假定环境不会发生变化。然而，在现实世界中，存在着各种动态物体，如行人、车辆或其他移动的障碍物，这些物体的存在可能会导致算法的性能下降。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于点云状态概率估计的改进ndt方法及装置，旨在解决现有技术中的上述问题。
2、本专利技术提供一种基于点云状态概率估计的...
【技术保护点】
1.一种基于点云状态概率估计的改进NDT方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过之前时刻下的三维雷达点云数据和雷达位置对当前时刻下三维雷达点云数据的静态概率进行建模具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据建模结果计算当前时刻下雷达点处在静态状态下的似然函数具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述似然函数对静态概率进行积分得到最终静态概率估计具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述最终静态概率估计对NDT算法进行改进具体包括：p>
6.一种基...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云状态概率估计的改进ndt方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过之前时刻下的三维雷达点云数据和雷达位置对当前时刻下三维雷达点云数据的静态概率进行建模具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据建模结果计算当前时刻下雷达点处在静态状态下的似然函数具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述似然函数对静态概率进行积分得到最终静态概率估计具体包括：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆仁波，王思博，袁振杰，黄靖智，李秀娟，王连臣，刘星南，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：
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