【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及到一种车载环视系统图像拼接方法、装置、电子设备及车辆。
技术介绍
1、近些年，由于汽车行业的高速发展，越来越多的私家汽车成为了人们出行必不可少的交通工具，随着汽车安全技术的高速发展，以现代化的图像检测技术，雷达传感器技术，计算机技术，自动控制技术为核心的安全系统不断地提高特定的识别判断能力，并在各种复杂的情况下自动协助驾驶员安全行车，其中以多目摄像机系统为主的车载环视系统辅助系统，通过视角的变换，能够让驾驶员更准确了解车辆周边的障碍物信息，避免在狭窄的城市道路行驶时由于盲区导致剐蹭和碰撞事故。
2、现有车载环视系统的实现过程一般为：通过车身周围安装的若干鱼眼摄像机(通常是4个以上)采集车身周围画面；在经过对图像的畸变校正后，根据相机内外参将多张图像拼接形成一张俯视图实时地显示给驾驶员。然而，由于不同摄像机所处的环境不同，加上不同摄像机工艺上的误差所导致的一致性较差的表现，会导致同一时刻不同摄像机所曝光出来的图片，在亮度，色彩饱和度等方面会有差异，对此类图像直接进行拼接，出来的结果会有明显的拼接线，...
【技术保护点】
1.一种车载环视系统图像拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载环视系统包含至少四个摄像机，所述至少四个摄像机分别位于车辆的不同方位，所述在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定所述相邻摄像机所曝光图像的拼接区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述透明度变化规律，计算所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述像素定位...
【技术特征摘要】
1.一种车载环视系统图像拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载环视系统包含至少四个摄像机，所述至少四个摄像机分别位于车辆的不同方位，所述在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定所述相邻摄像机所曝光图像的拼接区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述透明度变化规律，计算所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述像素定位模型的公式描述为：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述拼接区域中各个像素点的像素位置以及所述第一透明度变...
【专利技术属性】
技术研发人员：王艳波，勾晓菲，李涛，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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