【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，具体地，涉及一种运动控制系统、一种自动化流程的管理系统、一种运动控制方法、一种电子设备及一种存储介质。
技术介绍
1、自动化技术被广泛地应用于多个
中。在自动化流程中，通常需要将多个自动化设备通过合适的方式和流程进行连接和协作，实现自动化实验或工作流程的自动化。然而，由于不同的设备在诸如通讯、交互、报文和业务逻辑等方面存在差异，将这些设备集成到自动化系统中的成本很高。
2、以实验室自动化流程为例。传统的生命科学实验室通常采用的是分散的、独立运行的自动化设备，这些设备通常由不同的供应商提供，功能和操作方式各不相同。由于设备之间的不兼容性以及缺乏统一标准，将这些设备集成到一个完全自动化的系统中，并实现设备之间的连续、高效操作，所需的成本和技术挑战非常大。
3、现有技术中，通常在上位机中的流程控制系统(power production managementsystem，简称pms系统)内直接集成开发对接不同设备的程序，开发难度较大。尤其是在对接的设备数量较多的情况下，更是存在以下诸多问题：1)大量的设备驱动代码集成在一个项目里不仅显得混乱，维护成本也较高；2)对于增量式的设备而言，集成开发的迭代成本极高；3)设备间的运行还往往会相互影响，如果部分设备运行不稳定，会影响整体的稳定性。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本申请的一个方面，提供了一种运动控制系统，包括第一控制模组和第二控制模组，其中，第一控制模组分别连
2、示例性地，第一控制模组具体用于在接收第一指令后，对第一指令、第一指令针对的目标设备和第一指令所涉及的第一任务进行管理，以创建并启动第一任务，并将第二控制模组所发送的反馈信息上报给流程控制系统；第二控制模组具体用于在第一任务启动后，根据第一任务执行设备控制操作，以控制目标设备执行与第一任务对应的动作，并将反馈信息发送给第一控制模组，其中，设备控制操作包括对目标设备的物理设备进行指令调用和状态维护。
3、示例性地，第一控制模组包括相互连接的系统控制模块和事件管理模块，其中，系统控制模块用于在运动控制系统启动后将系统中所支持的各个指令、预配置的各个设备和创建各个指令涉及的任务的方法分别添加到对应的字典中，以存储各个指令所针对的目标设备的名称和各个指令涉及的任务的名称以及创建各个任务的方法，并在接收到第一指令后，根据字典创建并启动与第一指令相关的第一任务；
4、事件管理模块用于将第一任务中所涉及的事件和第二控制模组所发送的反馈信息中涉及的事件上报给流程控制系统。
5、示例性地，系统控制模块包括设备管理子模块和任务管理子模块，其中，设备管理子模块用于在运动控制系统启动后将预配置的各个设备中的主设备和子设备均维护在设备字典中，并在接收到第一指令后，确定第一指令针对的主设备和子设备是否在设备字典中，其中，主设备是执行每个任务的主要设备，子设备是辅助主要设备执行任务的设备；任务管理子模块用于在运动控制系统启动后将创建各个指令涉及的任务的方法存储至任务字典中，并在接收到第一指令后，确定第一任务是否在任务字典中，以及在第一任务启动时，将第一任务的任务实例添加到任务字典中并在第一任务完成或终止时，将任务实例从任务字典中移除。
6、示例性地，第一指令包括异步指令，系统控制模块用于将系统控制模块和第二控制模组对异步指令的第一响应信息上报给流程控制系统，并将第二控制模组对异步指令的第二响应信息发送给事件管理模块；事件管理模块还用于将第二响应信息作为通知信息上报给流程控制系统；其中，第一响应信息是对异步指令的同步部分的响应信息，第二响应信息是对异步指令的异步部分的响应信息。
7、示例性地，第二控制模组用于在第一响应信息表示对异步指令的同步部分执行成功的条件下，才执行异步指令的异步部分，并将第二响应信息发送给事件管理模块。
8、示例性地，反馈信息包括针对至少一个第一错误事件的报错信息，事件管理模块还用于在接收到报错信息时，将报错信息作为通知信息上报给流程控制系统，并控制目标设备暂停当前执行的第一动作，其中第一动作是受第一错误事件影响的动作。
9、示例性地，第一指令包括容错指令，其中，事件管理模块还用于执行如下操作：针对每个第一错误事件的报错信息，获取该第一错误事件所对应的至少一种容错方法的第一信息，并将第一信息上报给流程控制系统，以由流程控制系统基于第一信息选择容错方法并下发容错指令；在接收到流程控制系统所下发的容错指令后，基于预设条件执行消除该第一错误事件的报错信息的消除操作；以及至少基于至少一个第一错误事件的报错信息被消除的情况，继续控制目标设备执行第一动作。
10、示例性地，事件管理模块还用于执行如下操作：确定至少一个第一错误事件的优先级；以及在确定当前的第一错误事件的优先级高于其他第一错误事件的优先级的情况下，才执行针对该第一错误事件的消除操作。
11、示例性地，第一错误事件包括任务级错误事件，其中，事件管理模块还用于执行如下操作：在确定该第一错误事件属于任务级错误事件时，直接执行针对该任务级错误事件的消除操作，并继续控制目标设备执行第一动作；按照流程控制系统所选择的容错方法执行针对该任务级错误事件的第一容错任务；以及在第一容错任务执行失败时，上传第二错误事件的报错信息，并控制目标设备暂停第二动作；其中，第二动作是当前受第二错误事件影响的动作。
12、示例性地，第一错误事件包括设备级错误事件，其中，事件管理模块还用于执行如下操作：在确定该第一错误事件属于设备级错误事件时，执行针对该设备级错误事件的自检操作；如果自检操作的结果表示自检成功，则执行针对该设备级错误事件的消除操作。
13、示例性地，事件管理模块还用于执行如下操作：如果自检操作的结果表示自检失败，则按照流程控制系统所选择的容错方法执行针对该设备级错误事件的第二容错任务；在第二容错任务执行成功时，执行针对该设备级错误事件的消除操作，并继续控制目标设备执行第一动作；以及在第二容错任务执行失败时，上传第三错误事件的报错信息，并控制目标设备暂停第三动作；其中，第三动作是当前受第三错误事件影响的动作。
14、示例性地，运动控制系统获取流程控制系统下发的第一指令具体包括执行如下操作：获取第一指令针对的目标设备的具体类型信息、设备标识、设备的ip地址和端口号。
15、根据本申请的另一方面，还提供一种自动化流程的管理系统，包括自动化流程的流程控制系统和上述运动控制系统。
16、根据本申请的另一方面，还提供一种运动控制方法，包括：获取自动化流程的流程控制系统下发的第一指令；基于第一指令控制自动化流程中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种运动控制系统，其特征在于，包括第一控制模组和第二控制模组，其中，
2.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，
3.如权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一控制模组包括相互连接的系统控制模块和事件管理模块，其中，
4.如权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，所述系统控制模块包括设备管理子模块和任务管理子模块，其中，
5.如权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一指令包括异步指令，
6.如权利要求5所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二控制模组用于在所述第一响应信息表示对所述异步指令的同步部分执行成功的条件下，才执行所述异步指令的异步部分，并将所述第二响应信息发送给事件管理模块。
7.如权利要求3至6任一项所述的运动控制系统，其特征在于，所述反馈信息包括针对至少一个第一错误事件的报错信息，
8.如权利要求7所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一指令包括容错指令，其中，
9.如权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述事件管理模块还用于执行如下
10.如权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一错误事件包括任务级错误事件，其中，
11.如权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一错误事件包括设备级错误事件，其中，
12.如权利要求11所述的运动控制系统，其特征在于，所述事件管理模块还用于执行如下操作：
13.如权利要求1至6任一项所述的运动控制系统，其特征在于，
14.一种自动化流程的管理系统，其特征在于，包括所述自动化流程的流程控制系统和如权利要求1至13任一项所述的运动控制系统。
15.一种运动控制方法，其特征在于，包括：
16.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求15所述的运动控制方法。
17.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求15所述的运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动控制系统，其特征在于，包括第一控制模组和第二控制模组，其中，
2.如权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，
3.如权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一控制模组包括相互连接的系统控制模块和事件管理模块，其中，
4.如权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，所述系统控制模块包括设备管理子模块和任务管理子模块，其中，
5.如权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一指令包括异步指令，
6.如权利要求5所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二控制模组用于在所述第一响应信息表示对所述异步指令的同步部分执行成功的条件下，才执行所述异步指令的异步部分，并将所述第二响应信息发送给事件管理模块。
7.如权利要求3至6任一项所述的运动控制系统，其特征在于，所述反馈信息包括针对至少一个第一错误事件的报错信息，
8.如权利要求7所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一指令包括容错指令，其中，
9.如权利要求8所述的运动控制系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋梦琪，李刚，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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