【技术实现步骤摘要】
本申请属于特种机械设备控制，尤其涉及一种重载型货叉前移式叉车控制方法及装置。
技术介绍
1、重载型货叉前移式叉车属于前移式叉车的一种，它跟普通前移式叉车又不一样，主要体现在前后移的操作方式上。普通前移式叉车实现前后移功能是门架动作，重载型货叉前移式叉车是门架上的属具动作实现前后移功能。无论是门架前后移还是属具前后移，当门架升高到9米以上时都会出现货叉晃动，当有货物在货叉上时，货物会有脱落的风险；目前针对货叉起升到一定高度时存在的门架晃动量大，货物掉落风险，整车稳定性差问题，还没有技术解决。
技术实现思路
1、为解决现有技术中的不足，本申请提出了一种重载型货叉前移式叉车控制方法及装置。
2、第一方面，本申请提出了一种重载型货叉前移式叉车控制方法，包括：
3、在货叉起升高度处于第一高度以下时，叉车以第一行驶速度行驶，以第一加速率加速，以第一减速率减速；
4、在货叉起升高度处于第一高度与第二高度之间时，叉车以第二行驶速度行驶，以第二加速率加速，以第二减速率减速；
5、在货叉起升高度处于第二高度与第三高度之间时，叉车以第三行驶速度行驶，以第三加速率加速，以第三减速率减速；
6、在货叉起升高度处于第三高度以上时，叉车以第四行驶速度行驶，以第四加速率加速，以第四减速率减速；
7、其中，第三高度>第二高度>第一高度；第一行驶速度>第二行驶速度>第三行驶速度>第四行驶速度；第一加速率>第二加
8、在本申请较佳的实施例中，还包括：
9、在货叉起升高度处于第一高度以下时，当货叉前移触发到前移缓冲开关时，货叉以减速率q2减速前移到终点；当货叉后移触发到后移缓冲开关时，货叉以减速率q3减速后移到终点；
10、在货叉起升高度处于第一高度与第二高度之间时，当货叉前移触发到前移缓冲开关时，货叉以70％q2减速前移到终点；当货叉后移触发到后移缓冲开关时，货叉以70％q3减速后移到终点；
11、在货叉起升高度处于第二高度与第三高度之间时，当货叉前移触发到前移缓冲开关时，货叉以55％q2减速前移到终点；当货叉后移触发到后移缓冲开关时，货叉以55％q3减速后移到终点；
12、在货叉起升高度处于第三高度以上时，当货叉前移触发到前移缓冲开关时，货叉以30％q2减速前移到终点；当货叉后移触发到后移缓冲开关时，货叉以30％q3减速后移到终点。
13、在本申请较佳的实施例中，还包括，在货叉起升高度处于第一高度以下时，在制动状态下，叉车采用最大制动力制动，其中最大制动力计算式如下；
14、f1＝m×q1
15、f1为整车行驶最大速度时的制动力，q1为整车行驶从最大速度减为零时的减速率，m为整车的总重量。
16、在本申请较佳的实施例中，所述第一高度为5米，第二高度为7米，第三高度为9米。
17、在本申请较佳的实施例中，第二行驶速度＝80％×第一行驶速度，第三行驶速度＝60％×第一行驶速度，第四行驶速度＝40％×第一行驶速度；
18、第二加速率＝80％×第一加速率，第三加速率＝60％×第一加速率，第四加速率＝40％×第一加速率；
19、第二减速率＝80％×第一减速率，第三减速率＝60％×第一减速率，第四减速率＝40％×第一减速率。
20、在本申请较佳的实施例中，还包括，在货叉起升高度处于第一高度与第二高度之间制动时，制动力采用80％f1；在货叉起升高度处于第二高度与第三高度之间制动时，制动力采用60％f1；在货叉起升高度处于第三高度以上制动时，制动力采用40％f1。
21、在本申请较佳的实施例中，在货叉起升高度处于第一高度以下时，当货叉前移时，前移速度v2最大，前移加速率a2；当货叉后移时，后移速度v3最大，后移加速率a3；
22、在货叉起升高度处于第一高度与第二高度之间时，当货叉前移时，前移速度为70％v2，前移加速率为70％a2，当货叉后移时，后移速度为70％v3，后移加速率为70％a3；
23、在货叉起升高度处于第二高度与第三高度之间时，当货叉前移时，前移速度为55％v2，前移加速率为55％a2，当货叉后移时，后移速度为55％v3，后移加速率为55％a3；
24、在处于第三高度以上时，当货叉前移时，前移速度为30％v2，前移加速率为30％a2，当货叉后移时，后移速度为30％v3，后移加速率为30％a3。
25、第二方面，提出了一种重载型货叉前移式叉车控制装置，包括：
26、控制器、仪表、油泵电机、牵引电机、轴承编码器、零位开关、高度开关、制动开关、前移缓冲开关及后移缓冲开关；
27、控制器与轴承编码器、零位开关、高度开关、前移缓冲开关及后移缓冲开关通信连接，控制器接收各元件信号计算货叉起升高度，通过通信把货叉起升高度实时显示在仪表上；用于根据第一方面所述的重载型货叉前移式叉车控制方法得到叉车移动控制参数以及货叉移动控制参数，并根据叉车移动控制参数以及货叉移动控制参数控制牵引电机和油泵电机动作，所述叉车移动控制参数包括：行驶速度、加速率以及减速率；所述货叉移动控制参数包括：前移速度、后移速度、前移加速率、后移加速率、前移减速率以及后移减速率；
28、制动开关用以给叉车提供制动信号，当释放制动开关后，牵引电机会实现再生制动功能，使行驶状态中的叉车停止。
29、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
30、本申请提供的一种重载型货叉前移式叉车控制方法及装置，能够减小货叉起升到高货位时门架的晃动量，增加了叉车的稳定性，提高了操作舒适性和安全性，避免安全隐患，提高使用效率。
31、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
32、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
33、本申请附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实践了解到。
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1.一种重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，所述第一高度为5米，第二高度为7米，第三高度为9米。
5.根据权利要求4所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，还包括，在货叉起升高度处于第一高度以下时，当货叉前移时，前移速度V2，前移加速率A2；当货叉后移时，后移速度V3，后移加速率A3；
8.一种重载型货叉前移式叉车控制装置，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的重载型货叉前移式叉车控制方法，其特征在于，所述第一高度为5米，第二高度为7米，第三高度为9米。
5.根据权利要求4所述的重载...
【专利技术属性】
技术研发人员：许利利，徐家祥，张克军，郑尚敏，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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