【技术实现步骤摘要】
本技术属于果园机械领域，具体涉及一种苹果输送装置。
技术介绍
1、目前，随着计算机技术和人工智能技术的不断发展，智能农业装备已经逐渐进入到农业生产领域，苹果采摘机器人作为智能农业装备研究的热点问题，为满足采摘效率需求，多机械臂集成的采摘机器人成为研究的一大趋势，但是如何能将所采摘苹果进行及时有效输送对于苹果采摘机器人的连续高效采摘作业至关重要，特别是多层机械臂结构，在实际采摘过程中，在提高整机作业效率的同时又给苹果的输送带来了困难，而传统的收集装置需要针对多机械臂进行具体设计且往往仅有单段式传送带，存在难以同时满足多臂输送苹果的需求和不能调节输送末端高度以适应苹果收集装置的问题。
技术实现思路
1、本技术针对多层机械臂结构在实际采摘过程中遇到的苹果有效和及时输送困难的问题，提出了一种苹果输送装置，来解决
技术介绍
中提出的问题，旨在使苹果输送装置更加适应多臂苹果采摘机器人的苹果输送需求，提高对苹果收集装置的适应性，实现苹果的柔性和高效输送。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种苹果输送装置，其特征在于：包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构；其中所述动力底盘上方直接安装有所述双层采摘机构与所述两段式苹果输送机构；所述可移动式苹果输送管道安装在所述双层采摘机构一侧。
4、所述可移动式苹果输送管道，包括紧固箍、柔性漏斗、伸缩式管道、滑块、滑轨；其中，所述紧固箍具有多个，分多段将所述伸缩式管道固定到所述双层采
5、所述两段式苹果输送机构，包括安装架、侧梁、柔性挡板、柔性传送带、防护板、同步带、同步带轮、步进电机、电机安装座、电动推杆、滑轮、大伸缩结构梁、小伸缩结构梁、旋转安装座、自动锁紧机构；所述电动推杆安装在所述大伸缩结构梁和所述小伸缩结构梁之间；所述防护板安装在所述柔性传送带之上与所述侧梁相连接，所述柔性传送带之上依次排布有所述柔性挡板，通过所述柔性挡板可以使苹果输送到所述两段式苹果输送机构末端。
6、所述自动锁紧机构，包括固定式电磁铁、移动式电磁铁、拉杆、阶梯销轴、拉簧、棘轮销轴、棘轮、铰接板、棘爪；所述自动锁紧机构整体通过所述侧梁和所述铰接板安装在所述两段式苹果输送机构中的铰接处；所述固定式电磁铁固定在所述侧梁上，所述移动式电磁铁与所述棘爪通过所述拉杆进行铰接，所述棘爪一端固定在所述铰接板处，所述拉杆与所述棘爪尾端通过阶梯销轴进行连接，所述拉簧通过两端挂钩与所述阶梯销轴和所述棘轮销轴进行连接。
7、所述两段式苹果输送机构，具有传送带末端高度自动调节机构，可通过调节所述电动推杆的有效行程调节所述大伸缩结构梁和所述小伸缩结构梁之间位移，进而调节所述两段式苹果输送机构末端角度以适应不同高度的苹果收集装置。
8、所述自动锁紧机构，具有所述棘轮和所述棘爪，当所述两段式苹果输送机构一端进行升起时，通过所述自动锁紧机构实现锁定，当所述两段式苹果输送机构一端进行下降时，所述固定式电磁铁和所述移动式电磁铁通电吸合，所述棘爪与所述棘轮分离，由所述电动推杆实现下降调节。
9、本技术的有益效果：
10、本技术提出的一种苹果输送装置，包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构；其中两段式苹果输送机构采用了传送带末端高度自动调节机构和自动锁紧机构，其结构紧凑、苹果输送有效及时、高度调节可靠，能够与多臂苹果采摘机器人较好配好完成苹果输送任务，为苹果的及时和有效输送提供一定的研究思路。
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1.一种苹果输送装置，其特征在于：主要包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构；其中所述动力底盘上方直接安装有所述双层采摘机构与所述两段式苹果输送机构；所述可移动式苹果输送管道安装在所述双层采摘机构一侧。
2.根据权利要求1所述的一种苹果输送装置，其特征在于：所述可移动式苹果输送管道主要包括紧固箍、柔性漏斗、伸缩式管道、滑块、滑轨；其中，所述紧固箍具有多个，分多段将所述伸缩式管道固定到所述双层采摘机构上，所述伸缩式管道初始端安装有柔性漏斗，所述柔性漏斗通过所述紧固箍安装在所述滑块上，所述滑块安装在所述滑轨上，所述伸缩式管道可通过所述滑块与所述滑轨跟随所述双层采摘机构运动到合适放果点。
3.根据权利要求1所述的一种苹果输送装置，其特征在于：所述两段式苹果输送机构主要包括安装架、侧梁、柔性挡板、柔性传送带、防护板、同步带、同步带轮、步进电机、电机安装座、电动推杆、滑轮、大伸缩结构梁、小伸缩结构梁、旋转安装座、自动锁紧机构；所述电动推杆安装在所述大伸缩结构梁和所述小伸缩结构梁之间，可通过所述电动推杆的有效行程推动调节所述大伸缩结构梁和
4.根据权利要求3所述的一种苹果输送装置，其特征在于：所述自动锁紧机构主要包括固定式电磁铁、移动式电磁铁、拉杆、阶梯销轴、拉簧、棘轮销轴、棘轮、铰接板、棘爪；所述自动锁紧机构整体通过所述侧梁和所述铰接板安装在所述两段式苹果输送机构中的铰接处；所述固定式电磁铁固定在所述侧梁上，所述移动式电磁铁与所述棘爪通过所述拉杆进行铰接，所述棘爪一端固定在所述铰接板处，所述拉杆与所述棘爪尾端通过阶梯销轴进行连接，所述拉簧通过两端挂钩与所述阶梯销轴和所述棘轮销轴进行连接；当所述两段式苹果输送机构一端进行升起时，通过所述自动锁紧机构实现锁定，当所述两段式苹果输送机构一端进行下降时，所述固定式电磁铁和所述移动式电磁铁通电吸合，所述棘爪与所述棘轮分离，由所述电动推杆调节实现下降。
...【技术特征摘要】
1.一种苹果输送装置，其特征在于：主要包括动力底盘、可移动式苹果输送管道、双层采摘机构、两段式苹果输送机构；其中所述动力底盘上方直接安装有所述双层采摘机构与所述两段式苹果输送机构；所述可移动式苹果输送管道安装在所述双层采摘机构一侧。
2.根据权利要求1所述的一种苹果输送装置，其特征在于：所述可移动式苹果输送管道主要包括紧固箍、柔性漏斗、伸缩式管道、滑块、滑轨；其中，所述紧固箍具有多个，分多段将所述伸缩式管道固定到所述双层采摘机构上，所述伸缩式管道初始端安装有柔性漏斗，所述柔性漏斗通过所述紧固箍安装在所述滑块上，所述滑块安装在所述滑轨上，所述伸缩式管道可通过所述滑块与所述滑轨跟随所述双层采摘机构运动到合适放果点。
3.根据权利要求1所述的一种苹果输送装置，其特征在于：所述两段式苹果输送机构主要包括安装架、侧梁、柔性挡板、柔性传送带、防护板、同步带、同步带轮、步进电机、电机安装座、电动推杆、滑轮、大伸缩结构梁、小伸缩结构梁、旋转安装座、自动锁紧机构；所述电...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，史帅旗，许翔虎，秦纪凤，袁敏鑫，黄德钊，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：
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