【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电缆运维，是一种电缆除冰机器人。
技术介绍
1、冬季下雪时，电缆表面经常会因为积雪而产生积冰，严重时会出现冰挂现象导致电缆承受过重压力而断开，影响电网正常供电，因此在冬季下雪时，需要对电缆进行维护。
2、传统的维护方法有人工除冰，较为危险，或者使用地面除冰车，通过升降机，将除冰机升起至电缆处，进行除冰作业，此种方法无法对复杂地形下的电缆进行除冰作业，因此需要使用一种自动除冰的机器人，但是目前大部分的除冰机器人只能对一根电缆进行除冰作业，而且适用范围较小，无法对不同直径的电缆进行除冰作业，且每次对一根电缆除冰作业后，无法自动转移至另一根电缆上，降低了除冰效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种电缆除冰机器人，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有电缆表面结冰后除冰困难的问题。
2、本专利技术的技术方案是通过以下措施来实现的：一种电缆除冰机器人，包括机体、探测器、电缆感应器、测量组件、破碎组件、清理组件、驱动组件和跨越组件，机体上侧中央设有左右贯通的电缆槽，电缆槽内设有电缆感应器，机体上设有能够测量相邻电缆的距离和位置的探测器，对应电缆槽左部位置的机体上设有能够检测电缆的直径的测量组件，对应电缆槽中部位置的机体上设有能够击碎电缆上所包覆冰块的破碎组件，对应电缆槽右部位置的机体上设有能够清理掉电缆上被击碎冰块的清理组件，对应破碎组件和清理组件位置的机体下侧设有能与电缆槽连通的落冰口，机体左右两侧均设有能够驱动机体在电缆上移动的驱动组件，机体
3、下面是对上述专利技术技术方案的进一步优化或/和改进：
4、上述驱动组件可包括左驱动装置和右驱动装置，左驱动装置包括前升降板、前升降电机、后升降板、后升降电机、前支撑板、前摆动电机、后支撑板、后摆动电机、电磁导轨、导轨滑块、夹紧滚轮、行走电机、行走滚轮和吸附电磁铁，对应电缆槽前方位置的机体左侧中部设有能沿机体左侧上下移动的前升降板，对应电缆槽前方位置的机体上侧左部设有前升降电机，前升降电机的输出端与前升降板右端传动连接在一起，对应电缆槽后方位置的机体左侧中部设有能沿机体左侧上下移动的后升降板，对应电缆槽后方位置的机体上侧左部设有后升降电机，后升降电机的输出端与后升降板右端传动连接在一起；前升降板左端设有上端位于其上方且能前后摆动的前支撑板，前升降板上侧设有前摆动电机，前摆动电机的输出端与前支撑板下端传动连接在一起，后升降板左端设有上端位于其上方且能前后摆动的后支撑板，后升降板上侧设有后摆动电机，后摆动电机的输出端与后支撑板下端传动连接在一起；前支撑板上部设有呈上下向设置的电磁导轨，电磁导轨上滑动设有能够沿电磁导轨上下移动的导轨滑块，导轨滑块上设有压力传感器，导轨滑块后侧固定安装有呈前后向设置第一轮轴，第一轮轴外侧设有夹紧滚轮，后支撑板下部后侧设有行走电机，后支撑板前侧设有呈前后向设置且与行走电机的输出端传动连接在一起的第二轮轴，第二轮轴外侧设有行走滚轮；前支撑板上端与后支撑板上端设有能使二者相吸附的吸附电磁铁，控制模块分别与前升降电机、后升降电机、前摆动电机、后摆动电机、电磁导轨、行走电机和吸附电磁铁连接；右驱动装置与左驱动装置结构相同且呈对称设置，控制模块与右驱动装置连接。
5、上述跨越组件可包括左跨越装置和右跨越装置，左跨越装置包括转动杆、转动电机、伸缩杆、伸缩电机和电动夹爪，对应电缆槽下方位置的机体左侧设有能够沿左右向转动的转动杆，转动杆左端铰接有上端位于其上方的伸缩杆，转动杆左端前侧设有能使伸缩杆前后向转动的转动电机，伸缩杆下侧设有能使伸缩杆伸缩的伸缩电机，伸缩杆上端设有电动夹爪，控制模块分别与转动杆、转动电机、伸缩电机和电动夹爪连接；右跨越装置与左跨越装置结构相同且呈对称设置，控制模块与右跨越装置连接。
6、上述测量组件可包括前测量组件和后测量组件，机体左部前侧设有能与电缆槽连通的第一安装孔，第一安装孔内设有前测量组件，前测量组件包括测量壳体、测量电磁铁、弹力杆、测量永磁铁和压力感应板，对应第一安装孔位置的机体前侧设有测量壳体，测量壳体内设有测量电磁铁，测量电磁铁后侧中央设有弹力杆，弹力杆后端固定安装有能在测量电磁铁通电后产生排斥的测量永磁铁，测量永磁铁后侧设有位于电缆槽内的压力感应板，控制模块分别与测量电磁铁和压力感应板连接；后测量装置与前测量装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后测量装置连接。
7、上述破碎组件可包括前破碎组件和后破碎组件，机体中部前侧设有能与电缆槽连通的第二安装孔，第二安装孔内设有前破碎组件，前破碎组件包括破碎壳体、调节板、破碎板、限位杆、传动螺杆、调节电机、蓄力杆、蓄力电磁铁、蓄力铁块和破碎锤，对应第二安装孔位置的机体前侧设有破碎壳体，破碎壳体内设有调节板，调节板后方设有破碎板，调节板上设有限位孔和传动螺孔，限位孔内设有前端固定安装于破碎壳体内的限位杆，传动螺孔内通过螺纹连接固定安装有传动螺杆，传动螺杆前端传动连接有位于破碎壳体内的调节电机，调节板和破碎板之间设有若干个蓄力杆，调节板后侧中央设有蓄力电磁铁，对应蓄力电磁铁位置的破碎板前侧设有蓄力铁块，破碎板后侧设有位于电缆槽内的破碎锤，控制模块分别与蓄力电磁铁和调节电机连接；后破碎装置与前破碎装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后破碎装置连接。
8、上述清理组件可包括第一清理装置和第二清理装置，机体右部左右间隔设有第一清理装置和第二清理装置，第一清理装置包括上清理板、上清理刷、上清理电机、前清理板、前清理刷、前清理电机和第一收纳电机，上清理板前端固定安装有下端位于其下方的前清理板，上清理板下侧设有上清理刷，上清理板上侧设有能驱动上清理刷转动的上清理电机，前清理板后侧设有前清理刷，前清理板前侧设有能驱动前清理刷转动的前清理电机，机体下侧设有能使前清理板转动的第一收纳电机；第二清理装置包括下清理板、下清理刷、下清理电机、后清理板、后清理刷、后清理电机和第二收纳电机，下清理板后端固定安装有上端位于其上方的后清理板，下清理板上侧设有下清理刷，下清理板下侧设有能驱动下清理刷转动的下清理电机，后清理板前侧设有后清理刷，后清理板后侧设有能驱动后清理刷转动的后清理电机，机体下侧设有能使下清理板转动的第二收纳电机；控制模块分别于上清理电机、下清理电机、前清理电机、后清理电机、第一收纳电机和第二收纳电机连接。
9、本专利技术结构合理而紧凑，构思巧妙，通过设置探测器，测量相邻电缆的距离和位置；通过设置测量组件，检测电缆的直径；通过设置破碎组件，击碎电缆上所包覆的冰块；通过设置清理组件，清理掉电缆上被击碎冰块；通过设置驱动组件，实现机体沿电缆行走；通过设置跨越组件，实现两根不同电缆之间的跨越移动，具有稳定、可靠和清理效果好的特点。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电缆除冰机器人，其特征在于包括机体、探测器、电缆感应器、测量组件、破碎组件、清理组件、驱动组件和跨越组件，机体上侧中央设有左右贯通的电缆槽，电缆槽内设有电缆感应器，机体上设有能够测量相邻电缆的距离和位置的探测器，对应电缆槽左部位置的机体上设有能够检测电缆的直径的测量组件，对应电缆槽中部位置的机体上设有能够击碎电缆上所包覆冰块的破碎组件，对应电缆槽右部位置的机体上设有能够清理掉电缆上被击碎冰块的清理组件，对应破碎组件和清理组件位置的机体下侧设有能与电缆槽连通的落冰口，机体左右两侧均设有能够驱动机体在电缆上移动的驱动组件，机体左右两侧均设有能够使机体在两根不同电缆之间的跨越移动的跨越组件；机体内设有控制模块，探测器和电缆感应器均与控制模块连接，控制模块分别与测量组件、破碎组件、清理组件、驱动组件和跨越组件连接。
2.根据权利要求1所述的电缆除冰机器人，其特征在于驱动组件包括左驱动装置和右驱动装置，左驱动装置包括前升降板、前升降电机、后升降板、后升降电机、前支撑板、前摆动电机、后支撑板、后摆动电机、电磁导轨、导轨滑块、夹紧滚轮、行走电机、行走滚轮和吸附电磁铁，对应电
3.根据权利要求1或2所述的电缆除冰机器人，其特征在于跨越组件包括左跨越装置和右跨越装置，左跨越装置包括转动杆、转动电机、伸缩杆、伸缩电机和电动夹爪，对应电缆槽下方位置的机体左侧设有能够沿左右向转动的转动杆，转动杆左端铰接有上端位于其上方的伸缩杆，转动杆左端前侧设有能使伸缩杆前后向转动的转动电机，伸缩杆下侧设有能使伸缩杆伸缩的伸缩电机，伸缩杆上端设有电动夹爪，控制模块分别与转动杆、转动电机、伸缩电机和电动夹爪连接；右跨越装置与左跨越装置结构相同且呈对称设置，控制模块与右跨越装置连接。
4.根据权利要求1或2所述的电缆除冰机器人，其特征在于测量组件包括前测量组件和后测量组件，机体左部前侧设有能与电缆槽连通的第一安装孔，第一安装孔内设有前测量组件，前测量组件包括测量壳体、测量电磁铁、弹力杆、测量永磁铁和压力感应板，对应第一安装孔位置的机体前侧设有测量壳体，测量壳体内设有测量电磁铁，测量电磁铁后侧中央设有弹力杆，弹力杆后端固定安装有能在测量电磁铁通电后产生排斥的测量永磁铁，测量永磁铁后侧设有位于电缆槽内的压力感应板，控制模块分别与测量电磁铁和压力感应板连接；后测量装置与前测量装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后测量装置连接。
5.根据权利要求3所述的电缆除冰机器人，其特征在于测量组件包括前测量组件和后测量组件，机体左部前侧设有能与电缆槽连通的第一安装孔，第一安装孔内设有前测量组件，前测量组件包括测量壳体、测量电磁铁、弹力杆、测量永磁铁和压力感应板，对应第一安装孔位置的机体前侧设有测量壳体，测量壳体内设有测量电磁铁，测量电磁铁后侧中央设有弹力杆，弹力杆后端固定安装有能在测量电磁铁通电后产生排斥的测量永磁铁，测量永磁铁后侧设有位于电缆槽内的压力感应板，控制模块分别与测量电磁铁和压力感应板连接；后测量装置与前测量装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后测量装置连接。
6.根据权利要求1或2或5所述的电缆除冰机器人，其特征在于破碎组件包括前破碎组件和后破碎组件，机体中部前侧设有能与电缆槽连通的第二安装孔，第二安装孔内设有前破碎组件，前破碎组件包括破碎壳体、调节板、限位杆、传动螺杆、调节电机、蓄力杆、...
【技术特征摘要】
1.一种电缆除冰机器人，其特征在于包括机体、探测器、电缆感应器、测量组件、破碎组件、清理组件、驱动组件和跨越组件，机体上侧中央设有左右贯通的电缆槽，电缆槽内设有电缆感应器，机体上设有能够测量相邻电缆的距离和位置的探测器，对应电缆槽左部位置的机体上设有能够检测电缆的直径的测量组件，对应电缆槽中部位置的机体上设有能够击碎电缆上所包覆冰块的破碎组件，对应电缆槽右部位置的机体上设有能够清理掉电缆上被击碎冰块的清理组件，对应破碎组件和清理组件位置的机体下侧设有能与电缆槽连通的落冰口，机体左右两侧均设有能够驱动机体在电缆上移动的驱动组件，机体左右两侧均设有能够使机体在两根不同电缆之间的跨越移动的跨越组件；机体内设有控制模块，探测器和电缆感应器均与控制模块连接，控制模块分别与测量组件、破碎组件、清理组件、驱动组件和跨越组件连接。
2.根据权利要求1所述的电缆除冰机器人，其特征在于驱动组件包括左驱动装置和右驱动装置，左驱动装置包括前升降板、前升降电机、后升降板、后升降电机、前支撑板、前摆动电机、后支撑板、后摆动电机、电磁导轨、导轨滑块、夹紧滚轮、行走电机、行走滚轮和吸附电磁铁，对应电缆槽前方位置的机体左侧中部设有能沿机体左侧上下移动的前升降板，对应电缆槽前方位置的机体上侧左部设有前升降电机，前升降电机的输出端与前升降板右端传动连接在一起，对应电缆槽后方位置的机体左侧中部设有能沿机体左侧上下移动的后升降板，对应电缆槽后方位置的机体上侧左部设有后升降电机，后升降电机的输出端与后升降板右端传动连接在一起；前升降板左端设有上端位于其上方且能前后摆动的前支撑板，前升降板上侧设有前摆动电机，前摆动电机的输出端与前支撑板下端传动连接在一起，后升降板左端设有上端位于其上方且能前后摆动的后支撑板，后升降板上侧设有后摆动电机，后摆动电机的输出端与后支撑板下端传动连接在一起；前支撑板上部设有呈上下向设置的电磁导轨，电磁导轨上滑动设有能够沿电磁导轨上下移动的导轨滑块，导轨滑块上设有压力传感器，导轨滑块后侧固定安装有呈前后向设置第一轮轴，第一轮轴外侧设有夹紧滚轮，后支撑板下部后侧设有行走电机，后支撑板前侧设有呈前后向设置且与行走电机的输出端传动连接在一起的第二轮轴，第二轮轴外侧设有行走滚轮；前支撑板上端与后支撑板上端设有能使二者相吸附的吸附电磁铁，控制模块分别与前升降电机、后升降电机、前摆动电机、后摆动电机、电磁导轨、行走电机和吸附电磁铁连接；右驱动装置与左驱动装置结构相同且呈对称设置，控制模块与右驱动装置连接。
3.根据权利要求1或2所述的电缆除冰机器人，其特征在于跨越组件包括左跨越装置和右跨越装置，左跨越装置包括转动杆、转动电机、伸缩杆、伸缩电机和电动夹爪，对应电缆槽下方位置的机体左侧设有能够沿左右向转动的转动杆，转动杆左端铰接有上端位于其上方的伸缩杆，转动杆左端前侧设有能使伸缩杆前后向转动的转动电机，伸缩杆下侧设有能使伸缩杆伸缩的伸缩电机，伸缩杆上端设有电动夹爪，控制模块分别与转动杆、转动电机、伸缩电机和电动夹爪连接；右跨越装置与左跨越装置结构相同且呈对称设置，控制模块与右跨越装置连接。
4.根据权利要求1或2所述的电缆除冰机器人，其特征在于测量组件包括前测量组件和后测量组件，机体左部前侧设有能与电缆槽连通的第一安装孔，第一安装孔内设有前测量组件，前测量组件包括测量壳体、测量电磁铁、弹力杆、测量永磁铁和压力感应板，对应第一安装孔位置的机体前侧设有测量壳体，测量壳体内设有测量电磁铁，测量电磁铁后侧中央设有弹力杆，弹力杆后端固定安装有能在测量电磁铁通电后产生排斥的测量永磁铁，测量永磁铁后侧设有位于电缆槽内的压力感应板，控制模块分别与测量电磁铁和压力感应板连接；后测量装置与前测量装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后测量装置连接。
5.根据权利要求3所述的电缆除冰机器人，其特征在于测量组件包括前测量组件和后测量组件，机体左部前侧设有能与电缆槽连通的第一安装孔，第一安装孔内设有前测量组件，前测量组件包括测量壳体、测量电磁铁、弹力杆、测量永磁铁和压力感应板，对应第一安装孔位置的机体前侧设有测量壳体，测量壳体内设有测量电磁铁，测量电磁铁后侧中央设有弹力杆，弹力杆后端固定安装有能在测量电磁铁通电后产生排斥的测量永磁铁，测量永磁铁后侧设有位于电缆槽内的压力感应板，控制模块分别与测量电磁铁和压力感应板连接；后测量装置与前测量装置结构相同且呈前后对称设置，控制模块与后测量装置连接。
6.根据权利要求1或2或5所述的电缆除冰机器人，其特征在于破碎组件包括前破碎组件和后破碎组件，机体中部前侧设有能与电缆槽连通的第二安装孔，第二安装孔内设有前破碎组件，前破碎组件包括破碎壳体、调节板、限位杆、传动螺杆、调节电...
【专利技术属性】
技术研发人员：任帅，谢俊桥，潘博源，黄贠昊，王哲，孟秋娟，
申请(专利权)人：国网伊犁伊河供电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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