【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料处理，具体地涉及一种可回收物料的分拣方法、分拣系统及处理器。
技术介绍
1、随着垃圾分类全面推进，用机器代替人工、降低分拣工人作业强度，系统地构建分类投放、分类收集、分类运输和分类处置的生活垃圾处理系统的要求日渐显著，分拣中心的智能设备需求也伴随出现。传统可回收物分拣中心和再生资源分拣中心主要采用人工分选，其作业强度高、作业环境恶劣、作业效率低且分选准确率无法保证。针对前述问题，现有技术通过图像识别方法进行可回收物料的识别、定位与分拣，然而这一物料分拣方式存在精度较低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种可回收物料的分拣方法、分拣系统及处理器，用以解决现有技术的物料分拣方式精度较低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种可回收物料的分拣方法，包括：
3、获取多个可回收物料的图像信息；
4、识别图像信息中的每个可回收物料所属的类别；
5、根据每个可回收物料所属的类别确定多个可回收物料中的待分拣物料；
6、根据图像信息确定待分拣物料的位置信息和待分拣物料对应的喷气宽度；
7、基于待分拣物料的位置信息，根据喷气宽度控制喷阀将待分拣物料喷出，以完成待分拣物料的分拣。
8、在本申请实施例中，根据图像信息确定待分拣物料对应的喷气宽度包括：通过预设图像处理算法生成待分拣物料对应的矩形框；获取矩形框的长度、宽度以及角度；根据长度、宽度和角度确定待分拣物料对应的喷气
9、在本申请实施例中，待分拣物料对应的喷气宽度满足公式(1)：
10、
11、其中，p为待分拣物料对应的喷气宽度，h为矩形框的长度，w为矩形框的宽度，θ为矩形框的角度。
12、在本申请实施例中，根据图像信息确定待分拣物料的位置信息包括：根据图像信息确定待分拣物料在图像平面坐标系下的第一坐标信息；基于预确定的图像平面坐标系和皮带平面坐标系的转换关系，根据第一坐标信息确定待分拣物料在皮带平面坐标系下的第二坐标信息，以得到位置信息。
13、在本申请实施例中，图像平面坐标系和皮带平面坐标系均为平面垂直坐标系，第二坐标信息满足公式(2)：
14、
15、其中，x为第一方向上的第二坐标信息，y为第二方向上的第二坐标信息，x为第一方向上的第一坐标信息，y为第二方向上的第一坐标信息，α为图像平面与皮带平面在第二方向的水平夹角。
16、在本申请实施例中，识别图像信息中的每个可回收物料所属的类别包括：确定图像信息中的物料识别区域；基于物料识别区域判断每个可回收物料的瓶身是否完整；识别瓶身完整的可回收物料所属的类别；以及过滤瓶身不完整的可回收物料。
17、在本申请实施例中，确定图像信息中的物料识别区域包括：获取图像采集设备的拍摄视野宽度、图像采集时间间隔、可回收物料的长度和皮带机的最大运行速度；根据拍摄视野宽度、图像采集时间间隔、可回收物料的长度和最大运行速度确定图像信息中的物料识别区域。
18、在本申请实施例中，基于物料识别区域判断每个可回收物料的瓶身是否完整包括：将至少部分瓶身位于物料识别区域中的可回收物料确定为瓶身完整的可回收物料；以及将全部瓶身不位于物料识别区域中的可回收物料确定为瓶身不完整的可回收物料。
19、本申请实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的可回收物料的分拣方法。
20、本申请实施例第三方面提供一种可回收物料的分拣系统，包括：图像采集设备；以及处理器。
21、上述技术方案，通过获取多个可回收物料的图像信息，并对图像信息中的每个可回收物料所属的类别进行识别，进而根据每个可回收物料所属的类别确定多个可回收物料中的待分拣物料。随后处理器可以根据图像信息确定待分拣物料的位置信息和待分拣物料对应的喷气宽度。最后基于待分拣物料的位置信息，根据喷气宽度控制喷阀将待分拣物料喷出，以完成待分拣物料的分拣。本申请通过确定喷气宽度，使得处理器可以根据喷气宽度控制喷阀将待分拣物料喷出，以实现待分拣物料的分拣，可以提高可回收物料的分拣精度。
22、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种可回收物料的分拣方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，根据所述图像信息确定所述待分拣物料对应的喷气宽度包括：
3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述待分拣物料对应的喷气宽度满足公式(1)：
4.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，根据所述图像信息确定所述待分拣物料的位置信息包括：
5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述图像平面坐标系和所述皮带平面坐标系均为平面垂直坐标系，所述第二坐标信息满足公式(2)：
6.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述识别所述图像信息中的每个可回收物料所属的类别包括：
7.根据权利要求6所述的分拣方法，其特征在于，所述确定所述图像信息中的物料识别区域包括：
8.根据权利要求6所述的分拣方法，其特征在于，所述基于所述物料识别区域判断所述每个可回收物料的瓶身是否完整包括：
9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行权利要求1至8中任一项所述的可回收物料的分拣方法。
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种可回收物料的分拣方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，根据所述图像信息确定所述待分拣物料对应的喷气宽度包括：
3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述待分拣物料对应的喷气宽度满足公式(1)：
4.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，根据所述图像信息确定所述待分拣物料的位置信息包括：
5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述图像平面坐标系和所述皮带平面坐标系均为平面垂直坐标系，所述第二坐标信息满足公式...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘用，罗俊，方小永，赵健，蔡旭平，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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