【技术实现步骤摘要】
本公开涉及卷烟制造，特别涉及一种烟箱统计方法、装置及介质。
技术介绍
1、烟箱尺寸对于烟厂的自动化物流线的构建至关重要，现有的烟箱尺寸测量是基于红外传感器的测距，误差较大，且当烟箱出现位移或者旋转时，红外传感器的测距准确的稳定性就会变差。
技术实现思路
1、本公开提出一种烟箱统计方法、装置及介质，解决的技术问题：利用红外传感器对烟箱进行测距误差大。
2、为解决上述技术问题，根据本公开的第一方面，提出一种烟箱统计方法，包括：利用图像采集设备采集烟箱的深度图；对所述深度图进行深度截断并获取所述烟箱的上表面的二维掩膜；基于所述二维掩膜获取所述烟箱的上表面的角点的像素坐标；根据所述深度图与所述图像采集设备的内参获取所述烟箱的上表面的点云；基于所述角点的像素坐标和所述点云获取所述角点的三维坐标；通过所述角点的三维坐标求取欧式距离，得到所述烟箱的实际长度与实际宽度；获取所述图形采集设备至传送带之间的第一距离；以及所述烟箱的上表面至所述图形采集设备之间的第二距离，利用所述第一距离减去所述第二距离，得到所述烟箱的实际高度，完成对所述烟箱的尺寸的测量统计。
3、在一些实施例中，所述深度图的分辨率表示为(h，w，1)，其中，h表示深度图的像素高度；w表示深度图的像素宽度；每一个像素值分别表示视野中各像素坐标距离图像采集设备平面的高度。
4、在一些实施例中，所述基于所述二维掩膜获取所述烟箱的上表面的角点的像素坐标，包括：对所述二维掩膜进行图像处理；求取经过图像处理之后
5、在一些实施例中，所述根据所述深度图与所述图像采集设备的内参获取所述烟箱的上表面的点云，其中，所述点云的分辨率表示为(h，w，3)，高度表示为h，宽度表示为w，3个通道分别表示所述点云中的x面、y面、z面。
6、在一些实施例中，所述基于所述角点的像素坐标和所述点云获取所述角点的三维坐标，包括：所述点云中的每一个像素值表示图像采集设备坐标系下各个像素的三维坐标xyz，即：z＝depth*depthscale；式中：cx，cy，fx，fy表示内参，且均为常数；wgrid、hgrid表示基于深度图的长度和宽度生成的序列矩阵；depth表示深度图；depth scale表示深度图的缩放因子。
7、在一些实施例中，深度图的长度和宽度分别为(3，3)，则wgrid和hgrid分别表示为：
8、
9、在一些实施例中，所述基于所述角点的像素坐标和所述点云获取所述角点的三维坐标，包括：
10、若所述角点的像素坐标对应的三维坐标可能为零，在角点与所述二维掩膜的最近邻查找到所述二维掩膜上距离所述角点最近的非零点。
11、在一些实施例中，所述利用所述第一距离减去所述第二距离之后，还包括：监控到所述最大外接矩形的中心点经过所述图像采集设备的视野中心线时，统计所述烟箱的上表面的截图，且统计所述烟箱的个数。
12、根据本公开的第二方面，提出一种烟箱统计装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如上述的烟箱统计方法。
13、根据本公开的第三方面，提出一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如上述的烟箱统计方法。
14、通过采用上述技术方案，本公开的实施例能达到的有益技术效果陈述如下：本公开基于2d图像处理和3d点云的方式实时测量统计烟箱的实际尺寸，并且烟箱的上表面截图和个数一并统计。本公开能广泛应用于烟厂物流的自动化测量及烟箱尺寸记录，相较于红外传感器测距本公开的测距结果更精确且稳定性高。另，相较于人工测距本公开效率更高且更加智能化。
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1.一种烟箱统计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述深度图的分辨率表示为(H，W，1)，其中，H表示深度图的像素高度；W表示深度图的像素宽度；每一个像素值分别表示视野中各像素坐标距离图像采集设备平面的高度。
3.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述基于所述二维掩膜获取所述烟箱的上表面的角点的像素坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述根据所述深度图与所述图像采集设备的内参获取所述烟箱的上表面的点云，其中，所述点云的分辨率表示为(H，W，3)，高度表示为H，宽度表示为W，3个通道分别表示所述点云中的X面、Y面、Z面。
5.根据权利要求2所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述基于所述角点的像素坐标和所述点云获取所述角点的三维坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的烟箱统计方法，其特征在于，深度图的长度和宽度分别为(3，3)，则Wgrid和Hgrid分别表示为：
7.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述基于所述角
8.根据权利要求3所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述利用所述第一距离减去所述第二距离之后，还包括：
9.一种烟箱统计装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的烟箱统计方法。
...【技术特征摘要】
1.一种烟箱统计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述深度图的分辨率表示为(h，w，1)，其中，h表示深度图的像素高度；w表示深度图的像素宽度；每一个像素值分别表示视野中各像素坐标距离图像采集设备平面的高度。
3.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述基于所述二维掩膜获取所述烟箱的上表面的角点的像素坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的烟箱统计方法，其特征在于，所述根据所述深度图与所述图像采集设备的内参获取所述烟箱的上表面的点云，其中，所述点云的分辨率表示为(h，w，3)，高度表示为h，宽度表示为w，3个通道分别表示所述点云中的x面、y面、z面。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐良春，唐俊宇，罗启睿，郭铁，李惠天，刘晨，万亚光，张峻瑜，舒琪惠，
申请(专利权)人：红云红河烟草集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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