【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器学习及传感器领域，主要涉及一种扫地机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人。
技术介绍
1、随着科技水平的不断提升，消费者对智能扫地机器人需求种类也越来越复杂，使得智能扫地机器人多样化场景应用成为行业的发展方向。但由于现代家居情景越来越复杂，可能在同一场景下存在不同材质的地板需要清洗。而目前市面主流的扫地机器人是依靠激光雷达，摄像头，红外传感器等数据来源进行定位和进行清扫，并没有很好的实时识别当前位置的扫地机器人所处位置的地板材质，使得扫地机器人只能设定单一的清扫模式来对整片区域进行清扫，在这种情况下，存在在当前区域内，有部分区域的地板材质不适用于预设的清扫方案。因此，为满足消费者在不同应用场景下的需求，地板材质所对应的清扫方法也应该不同。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种扫地机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人，主要解决现有技术中扫地机器人不能实时识别当前位置的地板材质、不能根据不同的地板材质设置不同的清扫模式的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人清扫控制方法，包括：获取扫地机器人实时采集的地面数据；根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果；根据所述分类结果确定所述扫地机器人的清扫模式；控制所述扫地机器人执行所述清扫模式对应的清扫任务。
3、可选的，所述扫地机器人上设有超声波传感器，所述获取扫地机器人实时采集的地面数据，包括：控制所述超声
4、可选的，所述根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果，包括：根据所述地面数据提取所述amp值；对所述amp值执行数据清洗操作，以获得数据清洗后的amp值；输入所述数据清洗后的amp值至预设分类器，以输出获得所述地板的材质类别，以及所述材质类别对应的地板粗糙程度。
5、可选的，所述方法还包括：获取所述预设分类器；所述获取所述预设分类器包括：获取地板样本数据，所述地板样本数据包括地板材质类别和所述地板材质类别对应的amp数据；预处理所述地板样本数据，所述预处理包括对所述地板样本数据进行离散化处理，并提取所述地板样本数据的区间特征；根据预处理后的所述地板样本数据划分训练数据集和测试数据集；构建目标分类器；使用所述训练数据集训练所述目标分类器，并计算所述目标分类器输出的分类结果的准确率和损失值；若所述准确率不在预设准确率范围内，则根据所述损失值优化所述目标分类器的参数，再重复执行所述使用所述训练数据集训练所述目标分类器的步骤，直至所述准确率在所述预设准确率范围内时，输出所述目标分类器的参数，其中，所述参数构成的所述目标分类器为所述预设分类器。
6、可选的，所述构建目标分类器包括：确定至少两种地板材质分类模型，以及回归模型，所述回归模型用于对所述至少两种地板材质分类模型的分类结果进行评价。
7、可选的，所述使用所述训练数据集训练所述目标分类器包括：基于所述训练数据集对所述至少两种地板材质分类模型分别进行多次训练，输出所述至少两种地板材质分类模型的分类结果；将所述分类结果输入所述回归模型，根据所述回归模型统计所述至少两种地板材质分类模型对应的分类结果的票数，将所述票数最高的地板材质分类模型对应的分类结果作为最终的分类结果。
8、可选的，所述方法还包括：根据所述测试数据集对所述预设分类器进行验证。
9、为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种扫地机器人清扫控制装置，包括：数据获取模块，用于获取扫地机器人实时采集的地面数据；分类模块，用于根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果；清扫模式确定模块，用于根据所述分类结果确定所述扫地机器人的清扫模式；清扫任务执行模块，用于控制所述扫地机器人执行所述清扫模式对应的清扫任务。
10、为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种扫地机器人，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的超声波传感器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
11、为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被扫地机器人执行时，使所述扫地机器人执行如上所述的方法。
12、区别于相关技术的情况，本专利技术实施例提供一种扫地机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人，主要通过获取扫地机器人实时采集的地面数据，然后根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果，使得所述扫地机器人能够根据所述分类结果得到当前的地板材质，接着根据该获得的地板材质确定所述扫地机器人当前的清扫模式，并控制所述扫地机器人执行所述清扫模式对应的清扫任务。本专利技术实施例提供的扫地机器人清扫控制方法、装置及扫地机器人能够根据不同的地板材质设置扫地机器人的不同的清扫模式，从而能对不同场景进行对应的智能清扫，提升了扫地机器人的清扫能力和智能化水平，并提高了扫地机器人的清扫效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种扫地机器人清扫控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人上设有超声波传感器，所述获取扫地机器人实时采集的地面数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述预设分类器；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建目标分类器包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使用所述训练数据集训练所述目标分类器包括：
7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种扫地机器人清扫控制装置，其特征在于，包括：
9.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被扫地机器人执行时，使所述扫地机器人执行权利要求1至
...【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人清扫控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人上设有超声波传感器，所述获取扫地机器人实时采集的地面数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面数据对所述地面数据对应的地板进行分类识别，以获得所述地板的分类结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述预设分类器；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建目标分类器包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：殷光强，高立虎，贾沛沛，叶力荣，余林，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。