【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及污泥处理，尤其涉及一种模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统。
技术介绍
1、传统的管道清淤方法多种多样，从机械方法到化学方法，都有其局限性。现有的管道清淤机器人系统通常具有固定的清淤工具，限制了其在不同环境和不同管道堵塞情况下的应用。
2、如中国专利cn206800494u公开了一种负压输送式清淤机器人，虽然可以在涵洞等隐蔽窄小的位置进行移动，但是存在管道回收和位置无法精准控制，同时，机器人的位置不可调整控制，极易存在清理不干净的缺陷。
3、另一种典型的如中国专利cn219137937u的公开的一种暗涵清淤机器人通过专用的工具对不同颗粒大小的污泥进行清理，但是存在无法对涵道的内壁进行完全清理，存在清理的死角的缺陷。
4、另外，现有的管道清淤技术存在多种固有问题：
5、1)许多现有的管道清淤机器人只配置了固定类型的清淤工具，导致其只能应对特定类型的堵塞，如固体垃圾、油脂等。但在实际应用中，堵塞的原因和性质可能各不相同，单一工具很难满足所有需求；
6、2)由于缺乏...
【技术保护点】
1.一种模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，所述管道清淤机器人系统包括服务器、以及机器人主体，其特征在于，所述管道清淤机器人系统还包括工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块，所述服务器分别与所述工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块连接；并将所述工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块的中间数据和过程数据存储在所述服务器的数据库中；
2.根据权利要求1所述的模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，其特征在于，所述感应单元设置在所述机器人主体行进方向的前端，并对所述管道的尺寸进行感应；
3.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，所述管道清淤机器人系统包括服务器、以及机器人主体，其特征在于，所述管道清淤机器人系统还包括工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块，所述服务器分别与所述工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块连接；并将所述工具模块、转换模块、评估模块、移动模块、姿势调整模块的中间数据和过程数据存储在所述服务器的数据库中；
2.根据权利要求1所述的模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，其特征在于，所述感应单元设置在所述机器人主体行进方向的前端，并对所述管道的尺寸进行感应；
3.根据权利要求2所述的模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，其特征在于，所述评估模块包括采样单元和评估单元，所述采样单元采集所述管道环境数据，所述评估单元根据所述管道环境数据对所述管道进行评估形成评估结果；
4.根据权利要求3所述的模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，其特征在于，所述评估单元获取所述采样单元采集得到管道的环境数据，并根据下式计算所述管道的洁净度指数sanitation：
5.根据权利要求4所述的模块化工具交换与集成的管道清淤机器人系统，其特征在于，所述移动模块包括支撑架、移动轮和移动驱动机构，所述支撑架支撑所述移动轮，所述移动驱动机构与所述移动轮驱动连接形成移动部，所述移动部设置在所述支撑架上。
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