【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种转向辅助控制的方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、转向是车辆控制的基本控制功能，目前车辆的传统转向控制功能能够满足大部分的车辆使用工况，但传统车辆的转向一经设计定型，其最小转向半径便已固化，当车辆行驶在狭窄多弯路段时，其转向便受限，在较小面积路段时车辆无法顺利完成转向或调头等动作。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种转向辅助控制的方法、系统、设备及介质。旨在减小车辆转向半径，降低车辆的转向难度。
2、本申请实施例第一方面提供了一种转向辅助控制的方法，应用于双电机驱动的车辆，所述车辆包括可独立控制各个车轮的制动系统，所述方法包括：
3、根据获取的目标信号，确定是否开启转向辅助功能；
4、在所述转向辅助功能开启的情况下，根据行驶地形，确定前轴目标偏转扭矩和后轴目标偏转扭矩；
5、根据所述前轴目标偏转扭矩，控制前桥驱动电机向所述车辆的前轮施加对应的正向驱动扭矩和向所述车辆的转向内侧前轮施加对应的制动...
【技术保护点】
1.一种转向辅助控制的方法，其特征在于，应用于双电机驱动的车辆，所述车辆包括可独立控制各个车轮的制动系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，根据所述第一对比结果，调整对所述车辆的车轮施加的扭矩，以修正所述车辆的横摆率，包括：
4.根据权利要求3所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，在所述第一对比结果表征所述横摆率大于或等于第二目标阈值的情况下，减小转向外侧前轮的正向驱动扭矩和减小转向内侧前轮的制动扭矩，和/或减小转向内侧后...
【技术特征摘要】
1.一种转向辅助控制的方法，其特征在于，应用于双电机驱动的车辆，所述车辆包括可独立控制各个车轮的制动系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，根据所述第一对比结果，调整对所述车辆的车轮施加的扭矩，以修正所述车辆的横摆率，包括：
4.根据权利要求3所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，在所述第一对比结果表征所述横摆率大于或等于第二目标阈值的情况下，减小转向外侧前轮的正向驱动扭矩和减小转向内侧前轮的制动扭矩，和/或减小转向内侧后轮的反向驱动扭矩和减小转向外侧后轮的制动扭矩之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，根据所述第三对比结果，调整对所述车辆的车轮施加的扭矩，以修正所述车辆的各个车轮的滑移率，包括：
7.根据权利要求1所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，根据行驶地形，确定前轴目标偏转扭矩和后轴目标偏转扭矩，包括：
8.根据权利要求5所述的转向辅助控制的方法，其特征在于，根据行驶地形，确定分别与所述车辆的各个车轮对...
【专利技术属性】
技术研发人员：田平川，张磊光，何勇，赵喜龙，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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