【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法及系统。
技术介绍
1、伴随汽车行业由电动化比拼转向智能化较量，自动驾驶技术也迎来快速发展的契机。自动驾驶的轨迹规划，是由车辆的车载自动驾驶计算机系统的轨迹规划子系统，基于自动驾驶机的路径规划子系统所算得的既定路径，根据自动驾驶机的交通环境感知子系统所实时感知的交通情境信息、车外路障信息，在行驶途中预先计算生成自身车辆的确定性的未来轨迹——即车辆从当前时刻当前位置行驶至道路下游某一位置的轨迹——其中“车辆应在何时、应在何处进行车道变更”是最重要的轨迹内容，从而指引本车在上述的未来时间窗口之内合法地、安全、高效地完成既定路径的行驶；其核心任务之一是本车与邻近车辆之间的避撞，即避免本车轨迹与邻车轨迹之间的冲突；而业界主流的避撞的技术范式是基于单车智能的“实时冲突感知-实时避撞决策”，即：本车自动驾驶机实时感知邻车各种潜在的概率性的未来轨迹，并据此来实时决策本车的未来规划轨迹，以规避本车与邻车之间的轨迹冲突即路权冲突——其中，“实时冲突感知”在数学上一般至少包括三个步骤：<...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的协同避撞方法，其特征在于，所述步骤1中业务数据包括四个部分，各个部分之间按序衔接组合：
3.如权利要求2所述的协同避撞方法，其特征在于，所述无线通信方式包括以下两种方式：
4.如权利要求2所述的协同避撞方法，其特征在于，所述本车路权优先级序号包括六项内容，各项内容之间按序衔接组合：
5.如权利要求1所述的协同避撞方法，其特征在于，所述冲突感知包括：本车针对自动驾驶邻车的预先的轨迹感知及冲突校验，适用于“车-车”通信实现车辆间信息...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的协同避撞方法，其特征在于，所述步骤1中业务数据包括四个部分，各个部分之间按序衔接组合：
3.如权利要求2所述的协同避撞方法，其特征在于，所述无线通信方式包括以下两种方式：
4.如权利要求2所述的协同避撞方法，其特征在于，所述本车路权优先级序号包括六项内容，各项内容之间按序衔接组合：
5.如权利要求1所述的协同避撞方法，其特征在于，所述冲突感知包括：本车针对自动驾驶邻车的预先的轨迹感知及冲突校验，适用于“车-车”通信实现车辆间信息交互的条件，为后续的“协同预先避撞决策”奠定基础；本车针对手动驾驶邻车的实时的轨迹感知及冲突校验，适用于缺少...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴洋，张志勇，徐凤丹，高利芬，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：
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