一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手制造技术

本技术提供了一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，涉及设施农业中高架草莓自动采摘领域。该设施高架草莓二次切割式采摘机械手包括移动机械臂、末端执行器和底座。移动机械臂包括进行水平和竖直移动的丝杠滑轨机构，连接两个丝杠滑轨并完成动力传输的连接组件；末端执行器包括带动夹持杆往复运动的齿轮齿条机构，安装在固定夹持杆上分别完成果梗的一次分离切割和二次整修热切的切割刀片和电阻丝；底座进行所有组件部分的支撑与固定。移动机械臂带动末端执行器到目标位置，通过末端执行器的工作，完成草莓的分离和整修切割。本技术结构简单，集成度高，实现草莓的采摘整修一体化作业，可有效提升草莓的采摘标准化程度和经济价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利涉及一种设施高架草莓采摘机械手，具体涉及一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手。

技术介绍

1、草莓因其能够调节免疫功能、增强机体免疫力且具有老少皆宜的优点而得到人们的广泛喜爱，且种植面积逐年连续增加。为方便生产、提高作业效率，同时提高空间利用率与产量，设施农业中草莓广泛采用高架栽培的形式。草莓采摘是草莓生产过程的一个重要环节，目前主要通过人工进行，费时费力，效率低，不能适应草莓自动化、智能化作业需求，同时减少采后草莓的变质增加其保存时间也是一个重要要求。采摘机械手作为草莓采摘机器人的重要组成部分，研发高效高质、多功能采摘机械手对于草莓的生产作业过程以及草莓采摘机器人的发展具有重要意义。运用设施高架草莓二次切割式采摘机械手进行作业，不仅能够实现草莓的采摘整修一体化作业，同时能够有效提升草莓的采摘标准化程度和经济价值。

2、中国专利cn 111108911 a公开了一种草莓采摘装置，包括第一杆、收集篮、第二连接件、第一刀、第二刀、第二杆、转轴、转盘、凸缘、固定弹簧、夹持垫、连杆、拉绳、复位弹簧和把手，可实现草莓的采摘和收集。通过设置固定弹簧完本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，其特征在于，设施高架草莓二次切割式采摘机械手包括移动机械臂、末端执行器和底座，其中：移动机械臂和末端执行器所有组件通过底座进行固定和安装；移动机械臂包括步进电机X、丝杠滑轨Y、连接组件、丝杠滑轨X、步进电机Y，丝杠滑轨X和丝杠滑轨Y通过连接组件进行安装，步进电机X和步进电机Y分别安装在丝杠滑轨X和丝杠滑轨Y两端提供丝杠转动的动力，进而使连接组件带动丝杠滑轨X竖直移动，丝杠滑轨X沿连接组件水平移动；末端执行器包括切割刀片、弹簧、固定夹持杆、支撑架、齿轮、齿条、移动夹持杆、电阻丝，支撑架对末端执行器所有组件进行定位与固定，移动夹持杆通过齿条安装在滑轨...

【技术特征摘要】

1.一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，其特征在于，设施高架草莓二次切割式采摘机械手包括移动机械臂、末端执行器和底座，其中：移动机械臂和末端执行器所有组件通过底座进行固定和安装；移动机械臂包括步进电机x、丝杠滑轨y、连接组件、丝杠滑轨x、步进电机y，丝杠滑轨x和丝杠滑轨y通过连接组件进行安装，步进电机x和步进电机y分别安装在丝杠滑轨x和丝杠滑轨y两端提供丝杠转动的动力，进而使连接组件带动丝杠滑轨x竖直移动，丝杠滑轨x沿连接组件水平移动；末端执行器包括切割刀片、弹簧、固定夹持杆、支撑架、齿轮、齿条、移动夹持杆、电阻丝，支撑架对末端执行器所有组件进行定位与固定，移动夹持杆通过齿条安装在滑轨上在齿轮的带动下进行往复运动，与固定夹持杆配合完成草莓果梗的夹持与放置，刀片通过弹簧安装在固定夹持杆上完成草莓果梗的一次分离切割，电阻丝安装在固定夹持杆上沿固定夹持杆方向往复运动，完成草莓果梗的二次整修热切。

2.根据权利要求1所述一种设施高架草莓二次切割式采摘机械手，其特征在于：连接组件的螺母采用垂直安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔永杰，王明辉，徐健，周政东，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：