【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种自动驾驶车辆的轨迹规划系统，其中轨迹规划系统确保当自动驾驶车辆行驶时避开一个或多个移动障碍物的机动动作始终存在。
技术介绍
1、半自动驾驶和自动驾驶车辆在道路上变得越来越普遍。自动驾驶车辆可以执行各种规划任务，例如任务规划、行为规划和局部规划。一般来说，任务规划器基于自主车辆的开始位置到结束位置来确定轨迹或路线。当车辆沿着任务规划器确定的规定路线前进时，行为规划器专注于处理移动障碍物和静态物体，同时遵守任何规定的道路规则。
2、行为规划器目前没有利用基于动力学的预测信息来做出关于车辆轨迹的决策。因此，在某些情况下，在极端或意外事件中车辆可能无法完成及时避开移动障碍物的机动动作。极端或意外事件的一些示例包括恶劣天气、致动器不工作时或者为了避免不稳定的驾驶员。特别是，传统方法可以使用结合最坏情况加速度的运动学模型来限制车辆之间的车距。然而，运动学模型没有考虑线性和非线性轮胎动力学、较高滑移驾驶条件或车辆的横向状态和纵向状态之间的耦合运动。
3、因此，虽然当前的自动驾驶车辆实现了其预期目的，但是本领域中仍...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划系统，所述轨迹规划系统包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个控制器通过以下方式选择所述轨迹：
3.根据权利要求2所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个特性包括以下一项或多项：乘坐舒适性、油耗、定时和持续时间。
4.根据权利要求1所述的轨迹规划系统，还包括与所述一个或多个控制器电子通信的多个传感器，其中所述一个或多个控制器从所述多个传感器接收多个动态变量作为输入。
5.根据权利要求4所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个控制器基于所述多个动态变量、车辆底盘配置信息、以...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划系统，所述轨迹规划系统包括：
2.根据权利要求1所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个控制器通过以下方式选择所述轨迹：
3.根据权利要求2所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个特性包括以下一项或多项：乘坐舒适性、油耗、定时和持续时间。
4.根据权利要求1所述的轨迹规划系统，还包括与所述一个或多个控制器电子通信的多个传感器，其中所述一个或多个控制器从所述多个传感器接收多个动态变量作为输入。
5.根据权利要求4所述的轨迹规划系统，其中所述一个或多个控制器基于所述多个动态变量、车辆底盘配置信息、以及对应于所述自动驾驶车辆的控制输入向量来确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶车辆动力学模型。
6.根据权利要求1所述的轨迹规划...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·A·马西拉克，张玉彪，U·P·穆德利格，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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