【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于操作用于机动车辆内部空间的调节系统的方法、一种根据权利要求16的前序部分的用于操作调节系统的控制装置、一种根据权利要求17所述的用于执行这种方法的机动车辆以及根据权利要求18所述的计算机程序产品以及根据权利要求19所述的计算机可读介质。
技术介绍
1、为了提高舒适度，机动车辆配备了调节系统，其使得能够对内部空间元件进行电动调节。内部空间元件尤其理解为：座椅、长座椅、控制台、操作元件、遮光板、屏幕、台板、照明元件、车内镜子、装饰部件等，这些内部空间元件应分配给机动车辆的内部空间。
2、机动车辆的操作者尤其可以手动触发电动调节，并且特别是可以访问要自动调节的内部空间元件的预设配置。这种配置的示例是各种座位位置，例如直立座椅靠背、具有降低的座椅靠背的斜倚位置或多个座位情况下的具有彼此面对的座位表面的会议配置。
3、本专利技术所基于的已知方法(de 102019209740 a1)使用内部空间传感器装置，以便在调节中不低于内部空间元件与另一对象之间的最小距离。
4、还已知(de 102020121379 a1)：使用内部空间元件的电动调节来对车辆运动做出反应。在此情况下，在驾驶时发生的降低或倾斜运动可以通过调节座椅而得以补偿，以实现舒适度提高并防止旅行或晕动病的发生。
5、然而，当今机动车辆、特别是半自主或自主机动车辆的调节系统可以具有带有复杂调节运动学机构的可调节内部空间元件。这里的挑战是内部空间元件的电动驱动运动过程也会对机动车辆操作者的
6、本专利技术基于这样的问题：设计和开发用于操作调节系统的方法，使得对于操作者而言在调节过程中的舒适性和安全性进一步得以改善。
技术实现思路
1、上述问题在根据权利要求1的前序部分的用于操作机动车辆的调节系统的方法的情况下通过权利要求1的特征性部分中的特征来解决。
2、本专利技术已认识到，除了内部空间元件的最终配置之外，电动调节期间的运动过程也会对操作者的舒适度产生不利影响。尤其，在调节例程中经历的内部空间元件的中间配置可能使操作者处于不舒适的姿势。在调节例程中，感到不舒适的速度或加速度也会影响操作者。
3、重要的基本考虑是：可以通过适当的建模来预测该调节对操作者的影响。基于预测，可以以不会对操作者产生不期望的影响的方式进行调节例程中的操控。
4、具体地提出：控制装置具有针对可电动调节的内部空间元件容纳的人员的人员模型以及内部空间元件模型，使得通过控制装置基于人员模型和内部空间元件模型来预测由内部空间元件的电动调节而得出的人员的身体配置，并且通过控制装置在遵循针对所得出的身体配置的舒适度规范的情况下进行调节例程中的操控，其中该人员模型表示人员的身体几何形状和身体运动学，该内部空间元件模型表示可电动调节的内部空间元件的调节运动学机构和内部空间元件几何形状。
5、在根据权利要求2的特别优选的设计方案中设置，通过控制装置进行的路径规划例程，其中基于内部空间元件模型在遵循舒适度规范的情况下确定调节路径。在路径规划例程中，可以优化调节期间的舒适度，尤其是在存在多个可能的调节路径的情况下。概率路径规划方法已被证明特别合适，由此而在许多情况下以相对较少的计算耗费实现大范围的优化。路径规划例程还允许在考虑其他附加条件的情况下确定调节路径，这是权利要求3的主题。
6、特别优选地，根据权利要求4的舒适度规范涉及所预测的身体参数。尤其是，借此可以简单地避免在调节例程中感到不舒适的特定身体配置。
7、根据权利要求5的舒适度规范还可以关于身体与至少一个对象、特别是可电动调节的内部空间元件之间的相互作用参数来定义。例如，可以避免调节过程中出现的过度摩擦效应。
8、在根据权利要求6的可特别容易实施的设计方案中，舒适度规范包含至少一个应遵循的阈值。舒适度规范还可以与所分配的舒适度权重的优化相关，这例如增加了路径规划的灵活性。
9、根据权利要求7，人员模型和/或舒适度规范可以在人员配置文件中个别地针对机动车辆的操作者而存储。
10、通过具有不同的允许的最终配置的最终配置规范，在根据权利要求8的设计方案中得出了调节例程中的进一步灵活性，这使得能够进一步优化调节舒适度。
11、权利要求9还涉及路径规划例程中的碰撞检查，路径规划例程借此在舒适度规范下确定无碰撞调节路径。在此情况下特别优选的是使用通常被设置用于检测内部空间中的对象的内部空间传感器装置。在根据权利要求10的设计方案中，内部空间传感器装置还允许监控可电动调节的内部空间元件以确定配置。
12、特别优选的是根据权利要求11的另一设计方案，根据所述设计方案，识别例程允许识别各种内部空间元件。因此，调节系统可以模块化地构造并且能够实现在一种车辆类型的情况下的内部空间的不同组成内容。调节系统尤其是也也可以在机动车辆的操作中通过添加、更换或移除内部空间元件来改变。
13、在根据权利要求12至15的另外的设计方案中，在调节例程中使用用于调节运动学机构的可预给定的主配置以及主配置之间的主调节路径。借此而实现：减少计算耗费，其中同时可以进一步优化舒适度。操作者还有可能自行设计新的主配置和主调节路径。
14、根据具有独立意义的根据权利要求16所述的进一步教导，要求保护用于操作机动车辆内部空间的调节系统的控制装置本身。该控制装置在遵循舒适度规范的情况下进行所要求的操控。请参阅有关所建议方法的所有说明。
15、根据也具有独立意义的权利要求17所述的进一步教导，要求保护一种用于执行所提出的方法的机动车辆本身。对此，也请参阅有关所提出的方法的所有说明。
16、根据也具有独立意义的权利要求18所述的进一步教导，要求保护一种用于所提出的控制装置的计算机程序产品本身。对此，也请参阅有关其他教导的所有说明。
17、根据权利要求19所述的进一步教导，要求保护一种其上存储有所提出的计算机程序的计算机可读介质本身。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于操作机动车辆(3)的内部空间(2)的调节系统(1)的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述控制装置(8)进行路径规划例程，其中基于所述内部空间元件模型在遵循舒适度规范的情况下确定从所述初始配置到所述最终配置的调节路径，使得所述调节例程中的操控通过所述控制装置根据所确定的调节路径而进行，优选地，使得所述调节路径在路径规划例程中基于概率路径规划方法而确定，进一步优选地使得所述调节路径基于快速探索随机树(RRT)和/或概率路线图(PRM)方法而确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述路径规划例程中，基于所述内部空间元件模型在遵循所述舒适度规范的情况下确定调节路径，并且鉴于至少一个另外的附加条件、特别是鉴于最小化调节时间和/或调节行程方面来优化所确定的调节路径，并且鉴于遵循舒适度规范方面检查经优化的调节路径，并且在检查成功的情况下，被用作操控中的调节路径，优选地，迭代地执行在遵循所述舒适度规范的情况下的调节路径的确定以及鉴于进一步的附加条件的优化。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述舒适度规范涉及所述人员(5)与内部空间中的至少一个对象、特别是可电动调节的内部空间元件(4)之间的至少一个所预测的相互作用参数，优选地，所述相互作用参数说明身体部分相对于对象以及重力的取向、身体部分在对象上的支撑面积和/或身体部分与对象之间的所预测的摩擦力。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述舒适度规范包括对至少一个阈值的遵守，所述阈值特别是对于至少一个身体参数和/或至少一个相互作用参数的阈值，和/或所述舒适度规范还包含被分配给所述至少一个身体参数和/或至少一个相互作用参数的舒适度权重的优化。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对不同人员(5)的人员模型和/或舒适度规范被存储在人员配置文件中或者是被存储在人员配置文件中的，并且通过所述控制装置(8)在个性化例程中使用所述调节例程中针对被识别为所述机动车辆(3)的操作者的人员(5)而存储的人员配置文件。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为所述调节例程设置最终配置规范，根据所述最终配置规范允许不同的最终配置，并且在所述调节例程中的操控借助于所述控制装置(8)在遵循所述允许的最终配置之一中的舒适度规范的情况下被进行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置(8)具有针对在调节期间的碰撞检查的内部空间(2)中的对象的障碍物表示，并且在基于所述障碍物表示的路径规划例程中，确定从初始配置到最终配置的无碰撞调节路径，优选地，所述调节系统(1)具有耦合到控制装置(8)的内部空间传感器装置(12)，用于检测内部空间(2)中的对象，并且所述障碍物表示通过所述控制装置(8)基于经由所述内部空间传感器装置(12)所检测到的对象而生成。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制装置(8)基于经由所述内部空间传感器装置(12)对所述可电动调节的内部空间元件(4)的检测来确定所述配置，优选地，所述可电动调节的内部空间元件(4)具有为了通过由所述内部空间传感器装置(12)进行的检测来识别所述配置而设置的标记，特别是针对光、雷达和/或超声波的反射元件。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在识别例程中通过所述控制装置(8)来进行对布置在所述内部空间中的所述内部空间元件的识别，特别是通过经由所述内部空间传感器装置(12)而对所述内部空间元件进行的检测来进行，和/或通过借助所述控制装置(8)而对所述内部空间元件的电子标记进行的识别而进行，并且所述内部空间元件模型和/或所述障碍物表示通过所述控制装置(8)基于所述识别而被生成。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，用于所述调节运动学机构的配置的主配置以及说明主配置之间的调节的主调节路径被存储在所述控制装置(8)中，并且所述调节例程中的操控至少部分地基于所述主调节路径中的至少一个而进行。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述路径规划例程中，确定中间配置(Z)、特别是初始配置和/或最终配置与所述主配置之一之间的中间调节路径，并且所述调节例程中的操控至少部分地基于所述中间调节路径而进行，优选地，基于预给定度量的优化规则来将所述中间配置分...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于操作机动车辆(3)的内部空间(2)的调节系统(1)的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述控制装置(8)进行路径规划例程，其中基于所述内部空间元件模型在遵循舒适度规范的情况下确定从所述初始配置到所述最终配置的调节路径，使得所述调节例程中的操控通过所述控制装置根据所确定的调节路径而进行，优选地，使得所述调节路径在路径规划例程中基于概率路径规划方法而确定，进一步优选地使得所述调节路径基于快速探索随机树(rrt)和/或概率路线图(prm)方法而确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述路径规划例程中，基于所述内部空间元件模型在遵循所述舒适度规范的情况下确定调节路径，并且鉴于至少一个另外的附加条件、特别是鉴于最小化调节时间和/或调节行程方面来优化所确定的调节路径，并且鉴于遵循舒适度规范方面检查经优化的调节路径，并且在检查成功的情况下，被用作操控中的调节路径，优选地，迭代地执行在遵循所述舒适度规范的情况下的调节路径的确定以及鉴于进一步的附加条件的优化。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述舒适度规范涉及所述身体配置的至少一个所预测的身体参数，优选地涉及身体部分的相对位置，特别是身体部分之间的角度、身体部分的速度和/或身体部分的加速度。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述舒适度规范涉及所述人员(5)与内部空间中的至少一个对象、特别是可电动调节的内部空间元件(4)之间的至少一个所预测的相互作用参数，优选地，所述相互作用参数说明身体部分相对于对象以及重力的取向、身体部分在对象上的支撑面积和/或身体部分与对象之间的所预测的摩擦力。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述舒适度规范包括对至少一个阈值的遵守，所述阈值特别是对于至少一个身体参数和/或至少一个相互作用参数的阈值，和/或所述舒适度规范还包含被分配给所述至少一个身体参数和/或至少一个相互作用参数的舒适度权重的优化。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对不同人员(5)的人员模型和/或舒适度规范被存储在人员配置文件中或者是被存储在人员配置文件中的，并且通过所述控制装置(8)在个性化例程中使用所述调节例程中针对被识别为所述机动车辆(3)的操作者的人员(5)而存储的人员配置文件。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为所述调节例程设置最终配置规范，根据所述最终配置规范允许不同的最终配置，并且在所述调节例程中的操控借助于所述控制装置(8)在遵循所述允许的最终配置之一中的舒适度规范的情况下被进行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置(8)具有针对在调节期间的碰撞检查的内部空间(2)中的对象的障碍物表示，并且在基于所述障碍物表示的路径规划例程中，确定从初始配置到最终配置的无碰撞调节路径，优选地，所述调节系统(1)具有耦合到控制装置(8)的内部空间传感器装置(12)，用于检测内部空间(2)中的对象，并且所述障碍物表示通过所述控制装置(8)基于经由所述内部空间传感器装置(12)所检测到的对象而生成。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·格姆佩尔，T·魏因格特纳，
申请(专利权)人：博泽班贝格汽车零部件欧洲两合公司，
类型：发明
国别省市：
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