【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据分析，具体地，涉及一种基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法。
技术介绍
1、在计算机视觉领域，现有一些算法用于行人跟踪。
2、在公开号为cn110443210b的专利中使用视觉检测以及跟踪方式为画面中行人赋予id，但该方案存在一种缺陷，即当画面中的行人被严重遮挡一段时间后，行人跟踪id难以找回；即使加入行人reid特征，如果两人穿着十分相似，比如都穿的黑上衣黑裤子，这种情况下人体特征本身就是不可信的，很容易导致reid出错。因此利用该视觉方式难以彻底解决问题。
3、在公开号为cn106017454a的专利中使用多传感器(imu、磁力计、压力计、wifi、ble、gnss)融合技术实现行人导航，但此方案涉及硬件复杂成本高昂，现有方案如果单独使用imu生成轨迹精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例中提供了一种基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，以解决现有技术中存在的缺陷。
2、为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、本申请实施例提供的一种基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，该方法包括以下步骤：
4、将imu硬件绑定于脚面位置；
5、imu轨迹生成阶段，包括零速检测流程和姿态解算流程；其中，
6、所述零速检测流程包括：利用加速度计和陀螺仪数据进行零速检测，以确定行人绑定imu硬件的脚部对应的静止时段；
7、所述姿态解算流程包括：通过分
8、imu与视觉轨迹匹配阶段，包括初始绑定阶段和视觉id找回阶段；其中，
9、所述初始绑定阶段包括：利用每人跳跃的特征绑定imu数据与视觉id；
10、所述视觉id找回阶段包括：当视觉id发生丢失时，采用轨迹对齐和匹配算法绑定视觉id，完成视觉id找回的任务。
11、在一种实施方式中，所述的利用加速度计和陀螺仪数据进行零速检测，具体包括：
12、基于较大的are阈值利用角速度能量检测技术获取若干段零速状态；
13、基于广义似然比检验技术，在每一段零速状态中计算glrt值，当相邻的glrt值超出预设的量级时，舍弃对应的一段零速状态，得到最终的零速值。
14、在一种实施方式中，所述的估计imu硬件的方向和姿态，具体包括：
15、姿态获取：通过解算算法组合加速度计和陀螺仪数据，得到imu硬件的姿态信息，所述姿态信息包括imu硬件的姿态解算数据；
16、航位推算：利用imu硬件的姿态解算数据，通过双重积分以及零速检测纠正积分误差，对行人位置进行航位推算，获得准确的imu轨迹。
17、在一种实施方式中，所述的纠正积分误差，具体包括：
18、定义每个步伐的结束状态的速度为v1；
19、计算速度积分误差δv：δv＝v1-0；
20、将所述速度积分误差δv平摊至该步伐期间的每一时刻，完成积分误差的消除。
21、在一种实施方式中，所述的利用每人跳跃的特征绑定imu数据与视觉id，具体包括：
22、通过检测行人的跳跃行为，获得具有独特特征的imu数据，并将该imu数据与视觉id进行绑定，建立起初始的对应关系。
23、在一种实施方式中，所述的轨迹对齐对应的算法为umeyama算法。
24、在一种实施方式中，所述的匹配算法为匈牙利匹配。
25、在一种实施方式中，所述imu硬件包括无线通讯单元。
26、在一种实施方式中，所述imu硬件的采样频率p满足：p≥100hz。
27、在一种实施方式中，所述无线通讯单元包括蓝牙。
28、采用本申请实施例中提供的一种基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，相较于现有技术，具有以下技术效果：
29、提高了imu轨迹生成阶段的准确率，特别是在跑动时的零速检测准确率得到改进。并基于imu与视觉轨迹匹配阶段的算法，实现了更稳定可靠的视觉id找回。
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1.一种基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的利用加速度计和陀螺仪数据进行零速检测，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的估计IMU硬件的方向和姿态，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的纠正积分误差，具体包括：
5.根据权利要求1所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的利用每人跳跃的特征绑定IMU数据与视觉ID，具体包括：
6.根据权利要求1所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的轨迹对齐对应的算法为umeyama算法。
7.根据权利要求1或6所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述的匹配算法为匈牙利匹配。
8.根据权利要求1所述的基于IMU与视
9.根据权利要求1或8所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述IMU硬件的采样频率P满足：P≥100Hz。
10.根据权利要求8所述的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，其特征在于，所述无线通讯单元包括蓝牙。
...【技术特征摘要】
1.一种基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，其特征在于，所述的利用加速度计和陀螺仪数据进行零速检测，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，其特征在于，所述的估计imu硬件的方向和姿态，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，其特征在于，所述的纠正积分误差，具体包括：
5.根据权利要求1所述的基于imu与视觉跟踪融合的遮挡跟踪id巡回方法，其特征在于，所述的利用每人跳跃的特征绑定imu数据与视觉id，具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：付源梓，赵洋洋，张凯捷，武艳磊，邢海洲，赵勇，
申请(专利权)人：北京格灵深瞳信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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