【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种移动体预测装置、交通安全辅助系统、及存储介质。更详细而言，涉及一种预测移动体在交通区域中的未来的移动体预测装置、具备该移动体预测装置的交通安全辅助系统、及存储介质。
技术介绍
1、在公共交通中，四轮汽车、摩托车、及自行车等移动体和行人等各种各样的交通参加者基于各自的意愿以各自不同的速度移动。近年来，提供了用于提高这种公共交通中的交通参与者的安全性和便利性等的各种技术(例如，参照专利文献1、2)。
2、在专利文献1所示的防撞装置中，基于车辆暂停时车辆的行驶状态来推定驾驶员的紧急程度，基于该紧急程度来推定车辆起步时的加速度。另外，在该防撞装置中，基于推定出的加速度判定与正在靠近车辆的移动物体的碰撞可能性，并基于该判定结果启动用于避免碰撞的操作(例如，向驾驶员报告)。
3、另外，如专利文献1所述的专利技术，为了在合适的时机启动用于避免碰撞的操作，例如需要借由使用如专利文献2所示的车辆行为预测装置，来事先高精度地预测车辆的未来的行为。在专利文献2所述的车辆行为预测装置中，借由使用以根据过去的图像信息及过去的车辆信息输出未来的车辆信息的方式预先进行学习的神经网络，来预测车辆的未来的行为。
4、[先前技术文献]
5、(专利文献)
6、专利文献1：日本特开2011-118723号公报
7、专利文献2：日本特开2019-53377号公报
技术实现思路
1、[专利技术所要解决的问题]
2、顺便提及，
3、本专利技术的目的在于提供一种能够反映移动体的驾驶员对周围的识别状态以推定移动体的未来的移动体预测装置、交通安全辅助系统、及存储介质。
4、[解决问题的技术手段]
5、(1)本专利技术的移动体预测装置以在交通区域内移动的移动体作为预测对象，预测该预测对象在前述交通区域中的未来，其特征在于，具备：移动状态信息获取部，获取与前述预测对象的移动状态有关的移动状态信息；周围状态信息获取部，获取与前述交通区域中的前述预测对象的周围的交通参与者的移动状态有关的周围状态信息；确认状态信息获取部，获取与前述预测对象的驾驶员的周围确认状态有关的确认状态信息；移动速度预测部，基于前述移动状态信息、前述周围状态信息、及前述确认状态信息预测前述预测对象的未来移动速度；及，碰撞预测部，基于前述移动状态信息、前述周围状态信息、及前述未来移动速度预测前述预测对象在未来有无碰撞。
6、(2)该情况下，优选的是，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的摄像头拍摄到的前述驾驶员的人脸图像数据和前述周围状态信息，生成前述确认状态信息。
7、(3)该情况下，优选的是，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认次数，在前述周围确认次数小于确认次数阈值的情况下，前述移动速度预测部预测前述未来移动速度比前述周围确认次数为前述确认次数阈值以上的情况高。
8、(4)该情况下，优选的是，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，对前述周围确认次数计算总数。
9、(5)该情况下，优选的是，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认时间，在前述周围确认时间小于确认时间阈值的情况下，前述移动速度预测部预测前述未来移动速度比前述周围确认时间为前述确认时间阈值以上的情况高。
10、(6)该情况下，优选的是，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，对前述周围确认时间计算总数。
11、(7)该情况下，优选的是，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的生物体信息传感器检测到的前述驾驶员的生物体信息，生成前述确认状态信息。
12、(8)该情况下，优选的是，前述移动速度预测部具备：基准风险图生成部，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成将前述预测对象的移动速度与该预测对象在未来的风险值相关联的基准风险图；感知状态推定图生成部，基于前述确认状态信息校正前述基准风险图而生成感知状态推定图；及，未来移动速度计算部，基于前述感知状态推定图计算出前述未来移动速度。
13、(9)该情况下，优选的是，前述未来移动速度计算部以基于前述感知状态推定图计算出的风险值和前述预测对象的加减速度均减小的方式计算出前述未来移动速度。
14、(10)本专利技术的交通安全辅助系统的特征在于，具备与前述预测对象一起移动的车载装置组和能够与前述车载装置组通信的交通管理服务器，前述交通管理服务器具备：前述移动体预测装置；及，辅助信息通知装置，在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，将包括与前述碰撞预测部的预测结果相关的信息的辅助信息发送给前述车载装置组；前述车载装置组具备车载通知装置，所述车载通知装置借由图像和声音中的至少任意一个，向前述驾驶员通知基于前述辅助信息生成的信息。
15、(11)该情况下，优选的是，前述移动体预测装置还具备辅助行为信息生成部，所述辅助行为信息生成部在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成与用于避免碰撞的行为或用于减轻碰撞造成的损害的行为有关的辅助行为信息，前述辅助信息通知装置将包括与前述预测结果有关的信息和前述辅助行为信息的前述辅助信息发送给前述车载装置组，前述车载通知装置借由图像和声音中的至少任意一个，向前述驾驶员通知以使前述驾驶员根据前述辅助行为信息进行驾驶操作的方式生成的信息。
16、(12)本专利技术的交通安全辅助系统的特征在于，具备与前述预测对象一起移动的车载装置组和能够与前述车载装置组通信的交通管理服务器，前述交通管理服务器具备：前述移动体预测装置；及，辅助信息通知装置，在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，将包括与前述碰撞预测部的预测结果相关的信息的辅助信息发送给前述车载装置组；前述车载装置组具备车载驾驶辅助装置，所述车载驾驶辅助装置基于前述辅助信息自动控制前述预测对象的举动。
17、(13)该情况下，优选的是，前述移动体预测装置还具备辅助行为信息生成部，所述辅助行为信息生成部在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成与用于避免碰撞的行为或用于减轻碰撞造成的损害的行为有关的辅助行为信息，前述辅助信息通知装置将与前述预测结果有关的信息和包括前述辅助行为信息的前述辅助信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动体预测装置，以在交通区域内移动的移动体作为预测对象，预测该预测对象在前述交通区域中的未来，所述移动体预测装置的特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的摄像头拍摄到的前述驾驶员的人脸图像数据和前述周围状态信息，生成前述确认状态信息。
3.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认次数，
4.根据权利要求3所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，对前述周围确认次数计算总数。
5.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认时间，
6.根据权利要求5所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，
7.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的生物体信息传感器检测到的前述驾驶员的生物体信息，生成前述确认状态信息。
8.根据权利要求1所述的移动体预测装置，其特征在于，前述移动速度预测部具备：基准风险图生成部，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成将前述预测对象的移动速度与该预测对象在未来的风险值相关联的基准风险图；
9.根据权利要求8所述的移动体预测装置，其特征在于，前述未来移动速度计算部以基于前述感知状态推定图计算出的风险值和前述预测对象的加减速度均减小的方式计算出前述未来移动速度。
10.一种交通安全辅助系统，其特征在于，具备：与前述预测对象一起移动的车载装置组；及，
11.根据权利要求10所述的交通安全辅助系统，其特征在于，前述移动体预测装置还具备辅助行为信息生成部，所述辅助行为信息生成部在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成与用于避免碰撞的行为或用于减轻碰撞造成的损害的行为有关的辅助行为信息，
12.一种交通安全辅助系统，其特征在于，具备：与前述预测对象一起移动的车载装置组；及，
13.根据权利要求12所述的交通安全辅助系统，其特征在于，前述移动体预测装置还具备辅助行为信息生成部，所述辅助行为信息生成部在被前述碰撞预测部预测为前述预测对象发生碰撞的情况下，基于前述移动状态信息和前述周围状态信息，生成与用于避免碰撞的行为或用于减轻碰撞造成的损害的行为有关的辅助行为信息，
14.一种存储介质，其特征在于，前述存储介质存储相对于计算机的计算机程序，所述计算机以在交通区域内移动的移动体为预测对象，预测该预测对象在前述交通区域中的未来，
...【技术特征摘要】
1.一种移动体预测装置，以在交通区域内移动的移动体作为预测对象，预测该预测对象在前述交通区域中的未来，所述移动体预测装置的特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的摄像头拍摄到的前述驾驶员的人脸图像数据和前述周围状态信息，生成前述确认状态信息。
3.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认次数，
4.根据权利要求3所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，对前述周围确认次数计算总数。
5.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息包括前述驾驶员进行的周围确认时间，
6.根据权利要求5所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于前述人脸图像数据计算出前述驾驶员的视线方向，同时，以前述视线方向在根据前述周围状态信息所确定的范围内为条件，对前述周围确认时间计算总数。
7.根据权利要求2所述的移动体预测装置，其特征在于，前述确认状态信息获取部基于由设置在前述预测对象上的生物体信息传感器检测到的前述驾驶员的生物体信息，生成前述确认状态信息。
8.根据权利要求1所述的移动体预测装置，其特征在于，前述移动速度预测部具备：基准...
【专利技术属性】
技术研发人员：木俣亮人，蒂姆·普法尔，平野良平，奥本雅规，高木悠至，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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