用于自动引导车辆的近场低频无线定位方法技术

本发明专利技术涉及一种用于自动引导车辆的近场低频无线定位方法。本发明专利技术方法首先对车载定位模块的控制器初始化、读取标定参数、等待来自电机控制模块的定位启动命令；收到电机控制模块的定位启动命令后引导模块发送初始化命令，使能引导模块初始化；其次车载定位模块中的低频发射基站发射信号，由引导模块接收后返回信号强度值ＲＳＳＩ（ｄｎ），从而得到每个低频发射基站与引导模块之间的距离，选取任意三个距离值，计算引导模块的三维坐标值。然后对所有的引导模块的三维坐标值求平均得到最终的三维坐标值。最后将最终的三维坐标值发送给电机控制模块，以引导车辆跟随引导模块运行。本发明专利技术自适应能力强、反应速度快。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
用于自动引导车辆的近场低频无线定位方法，其特征在于该方法包括如下步骤：步骤（１）对车载定位模块的控制器初始化；初始化对象包括控制器中的单片机时钟频率、输入输出、内部变量、寄存器、非易失性存储器和中断；步骤（２）车载定位模块的控制器从非易失性存储器中读取场地环境对应的标定参数；所述的标定参数包括路径衰减指数λ、标准偏差为σ的正态随机变量ξ↓［σ］、ｄ↓［０］米处引导模块收到的ＲＳＳＩ信号强度值ＲＳＳＩ（ｄ↓［０］）；λ、ξ↓［σ］和ＲＳＳＩ（ｄ↓［０］）采用最小二乘法根据场地环［ｍ３］，ｚ↓［ｍ３］）；解方程组＊＊＊，得到一个定位出的引导模块的三维坐标值（ｘ↓［ｍ］，ｙ↓［ｍ］，ｚ↓［ｍ］）；步...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李二涛，李骏，张怀相，张翔，戴国骏，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]