【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体来讲是一种实现堆叠物品批量存取，单个调用的机构，尤其是一种能多物取存和单物掉落的机构及使用方法。
技术介绍
1、目前，国内外的机器人产业发展迅速，机器人技术在例如医学、工农业生产乃至军事领域都得到了较为广泛的应用。在很多工况中，都有涉及堆叠物品批量存取和单个调用，如果能够通过机械来实现堆叠物品的批量铲取，存储和单个调用，将在众多场合下简化流程，减轻工作量，缩短工时。
技术实现思路
1、本专利技术是提供一种能多物取存和单物掉落的机构及使用方法，能实现堆叠物品的批量存取和调用的机构，该机构可以实现在一定平面范围内的单个掉落。
2、为了实现该项技术目的，本专利技术提供了如下的技术方案：
3、一种能多物取存和单物掉落的机构，包括两侧连接侧支撑管的机架、具有翻转齿条和翻转齿轮的翻转机构以及反向联动夹持机构，翻转机构用以将反向联动夹持机构提升并翻转，机架前后具有供翻转机构翻转的容纳空间；
4、所述反向联动夹持机构包括：
5、夹持架体，包括架体本体，与翻转机构连接，能被翻转机构翻转，用于支撑反向联动夹持机构；
6、齿轮齿条翻转组件，包括连接于架体本体上的联动齿轮、与联动齿轮底面啮合的夹持齿条、与联动齿轮顶面啮合的承托齿条，联动齿轮转动时，夹持齿条、承托齿条向着相反的方向运动从而实现反向联动夹持机构的反向联动；
7、夹持组件，用于夹取和暂存，被夹持齿条驱动开合，连接于架体本体上，包括夹持夹爪，夹持夹爪
8、承托组件，用于翻转后承托物品，被承托齿条驱动，与夹持组件交替开合，连接于架体本体上夹持组件上方，包括承托夹爪，承托夹爪包括左承托夹爪和右承托夹爪，两者合拢后，形成承托板；
9、所述承托组件顶面到夹持组件顶面的距离大于一个物品的高度，小于两个物品高度之和。
10、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，所述夹持架体包括架体本体和限位架体，限位架体包括中部连接于架体本体顶部的顶部限位板、中部连接于架体本体底部的底部限位板，所述顶部限位板呈蝶形，包括用于整理物品的两个前翅和用于连接的两个后翅，所述底部限位板为弧形板，与两个前翅的形状相适应，两个前翅末端和相应的底部限位板两端之间连接有限位棒，架体本体、两个前翅、底部限位板、限位棒共同形成整理空间。
11、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，
12、所述夹持组件还包括夹持限位板、夹持短连板、第一转动杆、第二转动杆；
13、所述左夹持夹爪，包括左上夹持夹爪和左下夹持夹爪；所述右夹持夹爪，包括右上夹持夹爪和右下夹持夹爪，与左上夹持夹爪和左下夹持夹爪的形状相适应；左上夹持夹爪和左下夹持夹爪末端转动穿设于第二转动杆上，靠近末端的位置转动穿设于第一转动杆上，右上夹持夹爪和右下夹持夹爪末端转动穿设于第二转动杆上，靠近末端的位置转动穿设于第一转动杆上；
14、夹持限位板，呈弧形板状，位于夹持夹爪下方，中部与架体本体连接，两端与第一转动杆转动连接，用于支撑夹持夹爪；
15、夹持短连板，一端与夹持齿条转动连接，另一端转动穿设于第二转动杆上；
16、夹持齿条在联动齿轮的带动下运动，左上夹持夹爪和右上夹持夹爪则在夹持限位板的限位作用、夹持短连板的带动下开合，同时带动左下夹持夹爪、右下夹持夹爪一起开合，夹住物品，完成物品的夹取和存放。
17、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，所述夹持组件还包括夹持滑块、夹持导轨、夹爪连接管；夹持导轨连接于架体本体上，夹持导轨与夹持滑块滑动连接，夹持滑块与夹持齿条连接，夹持短连板一端夹持滑块转动连接，另一端转动穿设于第二转动杆上，左上夹持夹爪和左下夹持夹爪的夹取部、右上夹持夹爪和右下夹持夹爪的夹取部通过夹爪连接管连接固定。
18、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，
19、所述承托组件还包括承托滑块、承托导轨、承托限位板、承托短连板；
20、所述承托夹爪，位于顶部限位板下方，为弧形板状，左承托夹爪和右承托夹爪末端与承托短连板转动连接，靠近末端的位置转动穿设于第一转动杆上；
21、承托滑块，与承托齿条连接，随承托齿条的移动而移动；
22、承托导轨，与承托滑块滑动连接，用于对承托滑块限位，同时与架体本体连接；
23、承托限位板，为弧形板状，背离承托夹爪中心，中部与架体本体连接，两端转动穿设于第一转动杆上；
24、承托短连板远离承托夹爪的一端与承托滑块转动连接，承托夹爪被顶部限位板和承托限位板夹在中间。
25、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，所述承托组件还包括连接于夹持夹爪上方的承托辅助板，承托辅助板截面为楔形，越靠近承托夹爪中心越薄。
26、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，所述翻转机构包括升降组件、导向组件、齿轮齿条翻转组件；
27、所述升降组件包括第一电机、丝杠、丝杠螺母，其中所述第一电机的输出轴与丝杠连接，丝杠螺母与丝杠螺纹连接；
28、导向组件包括翻转滑块、翻转导轨，翻转滑块与翻转导轨滑动连接，翻转导轨与侧支撑管连接，翻转滑块与丝杠螺母连接；
29、齿轮齿条翻转组件包括连接于侧支撑管上的翻转齿条、与翻转齿条啮合的翻转齿轮、与上述翻转滑块连接的第一翻转杆轴承座、穿设于第一翻转杆轴承座内的第一翻转杆，翻转齿轮中部与第一翻转杆连接，第一翻转杆连接于架体本体上，翻转齿轮旋转带动第一翻转杆一起翻转。
30、上述的一种能多物取存和单物掉落的机构，所述夹持夹爪在闭合状态时，夹持夹爪受力有绕第一转动杆转动的趋势，通过第二转动杆给夹持短连板一个短连杆方向的力，此时两个夹持短连板与夹持短连板连接件组成一条与短连杆受力方向重合的直线，无法动弹，故而形成自锁。
31、上述任一项所述的一种能多物取存和单物掉落的机构的使用方法，联动齿轮转动，两个夹持夹爪一次夹取多个物品，此时承托夹爪张开，取物完成后，翻转齿轮带动反向联动夹持机构先翻转90°，夹持架体对多个物品进行整理对齐，反向联动夹持机构继续翻转，直至完全翻转，此为存物；分物掉落时，联动齿轮反向转动，两个夹持夹爪张开，承托夹爪合上，全部物品掉落到承托夹爪上，联动齿轮回转，最下方的物品留在承托夹爪上，其余物品被两个夹持夹爪夹取，直至完全夹紧，此时承托夹爪完全分开，最下方的物品掉落，实现单个物品的掉落，不翻转，重复夹取和张开的过程，实现物品依次从下方掉落，直至全部物品掉落完成。
32、上述任一项所述的一种能多物取存和单物掉落的机构的用途，用于一次性夹取多个物品及单个物品的分离掉落。
33、本专利技术具有的优点：
34、1.采用升降组件及齿轮齿条翻转组件进行翻转升降，抗冲击性能优良，精度高，可靠性高，可以承受较大的载荷，丝杠螺母上升到最高点时在上方轴承座限制下电机不用输出力即可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，包括两侧连接侧支撑管(101)的机架(100)、具有翻转齿条(2301)和翻转齿轮(2302)的翻转机构(200)以及反向联动夹持机构(300)，翻转机构(200)用以将反向联动夹持机构(300)提升并翻转，机架(100)前后具有供翻转机构(200)翻转的容纳空间；
2.根据权利要求1所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述夹持架体(3100)包括架体本体(3101)和限位架体(3102)，限位架体(3102)包括中部连接于架体本体(3101)顶部的顶部限位板(31021)、中部连接于架体本体(3101)底部的底部限位板(31022)，所述顶部限位板(31021)呈蝶形，包括用于整理物品的两个前翅和用于连接的两个后翅，所述底部限位板(31022)为弧形板，与两个前翅的形状相适应，两个前翅末端和相应的底部限位板(31022)两端之间连接有限位棒(31023)，架体本体(3101)、两个前翅、底部限位板(31022)、限位棒(31023)共同形成整理空间。
3.根据权利要求2所述的一种能多物取存和单
4.根据权利要求3所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述夹持组件(3300)还包括夹持滑块(3302)、夹持导轨(3303)、夹爪连接管(3308)；夹持导轨(3303)连接于架体本体(3101)上，夹持导轨(3303)与夹持滑块(3302)滑动连接，夹持滑块(3302)与夹持齿条(3205)连接，夹持短连板(3304)一端夹持滑块(3302)转动连接，另一端转动穿设于第二转动杆上，左上夹持夹爪和左下夹持夹爪的夹取部、右上夹持夹爪和右下夹持夹爪的夹取部通过夹爪连接管(3308)连接固定。
5.根据权利要求3所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述承托组件(3400)还包括连接于夹持夹爪(3301)上方的承托辅助板(3407)，承托辅助板(3407)截面为楔形，越靠近承托夹爪(3401)中心越薄。
7.根据权利要求1所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述翻转机构(200)包括升降组件(2100)、导向组件(2200)、齿轮齿条翻转组件(2300)；
8.根据权利要求3所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述夹持夹爪在闭合状态时，夹持夹爪(3301)受力有绕第一转动杆(3306)转动的趋势，通过第二转动杆(3307)给夹持短连板(3304)一个短连杆方向的力，此时两个夹持短连板(3304)与夹持短连板连接件(3310)组成一条与短连杆受力方向重合的直线，无法动弹，故而形成自锁。
9.根据权利要求1～8任一项所述的一种能多物取存和单物掉落的机构的使用方法，其特征在于，联动齿轮(3201)转动，两个夹持夹爪(3301)一次夹取多个物品，此时承托夹爪(3401)张开，取物完成后，翻转齿轮(2302)带动反向联动夹持机构(300)先翻转90°，夹持架体(3100)对多个物品进行整理对齐，反向联动夹持机构(300)继续翻转，直至完全翻转，此为存物；分物掉落时，联动齿轮(3201)反向转动，两个夹持夹爪(3301)张开，承托夹爪(3401)合上，全部物品掉落到承托夹爪(3401)上，联动齿轮(3201)回转，最下方的物品留在承托夹爪(3401)上，其余物品被两个夹持夹爪(3301)夹取，直至完全夹紧，此时承托夹爪(3401)完全分开，最下方的物品掉落，实现单个物品的掉落，不翻转，重复夹取和张开的过程，实现物品依次从下方掉落，直至全部物品掉落完成。
10.权利要求1～8任一项所述的一种能多物取存和单物掉落的机构的用途，其特征在于，用于一次性夹取多个物品及单个物品的分离掉落。
...【技术特征摘要】
1.一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，包括两侧连接侧支撑管(101)的机架(100)、具有翻转齿条(2301)和翻转齿轮(2302)的翻转机构(200)以及反向联动夹持机构(300)，翻转机构(200)用以将反向联动夹持机构(300)提升并翻转，机架(100)前后具有供翻转机构(200)翻转的容纳空间；
2.根据权利要求1所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述夹持架体(3100)包括架体本体(3101)和限位架体(3102)，限位架体(3102)包括中部连接于架体本体(3101)顶部的顶部限位板(31021)、中部连接于架体本体(3101)底部的底部限位板(31022)，所述顶部限位板(31021)呈蝶形，包括用于整理物品的两个前翅和用于连接的两个后翅，所述底部限位板(31022)为弧形板，与两个前翅的形状相适应，两个前翅末端和相应的底部限位板(31022)两端之间连接有限位棒(31023)，架体本体(3101)、两个前翅、底部限位板(31022)、限位棒(31023)共同形成整理空间。
3.根据权利要求2所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，所述夹持组件(3300)还包括夹持滑块(3302)、夹持导轨(3303)、夹爪连接管(3308)；夹持导轨(3303)连接于架体本体(3101)上，夹持导轨(3303)与夹持滑块(3302)滑动连接，夹持滑块(3302)与夹持齿条(3205)连接，夹持短连板(3304)一端夹持滑块(3302)转动连接，另一端转动穿设于第二转动杆上，左上夹持夹爪和左下夹持夹爪的夹取部、右上夹持夹爪和右下夹持夹爪的夹取部通过夹爪连接管(3308)连接固定。
5.根据权利要求3所述的一种能多物取存和单物掉落的机构，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一...
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