【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于求取轴向活塞泵的驱控模型的驱控模型参数的方法以及一种计算单元和一种用于执行该方法的计算机程序。
技术介绍
1、静液压的行驶驱动器通常具有初级的变量泵和次级的伺服马达。初级单元和次级单元的连接可以既设计在闭合的回路中也设计在开放的回路中。针对运行，初级单元和次级单元要么被单独调整，要么被联合调整。因此在次级侧上产生了与体积流量成比例的转速。工作压力根据负载力矩产生并且向上通常受到限压阀的限制。
2、在斜盘结构方式的轴向活塞泵中，借助对枢转角的调整来调整输送体积流量。调整例如通过液压缸进行。液压缸的腔压可以通过压力调节阀加以调节。泵具有负载敏感的特性，因而斜盘通过工作压力、更准确地说通过负荷在斜盘上的压差往回枢转。由工作压力、调整压力和枢转角构成的相互关系可以用于控制轴向活塞泵和因此控制行驶驱动器。
技术实现思路
1、按照本专利技术，建议了带有独立权利要求特征的一种用于求取轴向活塞泵的驱控模型的驱控模型参数的方法以及一种计算单元和一种用于执行该方法的计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求和接下来的说明的主题。
2、驱控模型将调整单元的至少一个驱控参量建模为运行参量的函数，其中，轴向活塞泵的运行点分别由运行参量的具体的运行值表征(或定义)。运行点的集合定义了一个n维的空间，其中，按照经验并不清楚在这个空间中的哪些运行点处轴向活塞泵能安全地或无故障地运行，这就是说，运行不会由于故障(例如超压)而中断并且在极端情况下不会出现损伤。因此事先并不知
3、本专利技术采取的措施除了利用驱控模型外，还利用了安全模型，安全模型是针对运行点的安全性的模型，该模型因此允许了有关在一个运行点处的安全运行是否能实现(有可能)的结论。从一些已知的安全的运行点开始，这样来选择另外的运行点，使得一方面驱控模型的方差被最大化并且另一方面使所述另外的运行点是安全的运行点的概率处在预定的安全阈值之上。然后基于所述另外的运行点调整模型(驱控模型、安全模型)。通过重复执行这种做法，在运行点的空间中的已知的安全的运行点的范围可以逐步扩大，其中，用导致故障的驱控参量来驱控轴向活塞泵的风险极小。
4、详细而言，求取轴向活塞泵的驱控模型的驱控模型参数。输送体积借助能调整的斜盘通过改变枢转角发生改变。为了调整，轴向活塞泵的调整单元的取决于调整压力的调整力作用在斜盘处。由轴向活塞泵的工作压力引起的压力同样作用在斜盘处。由这些力根据转速产生了枢转角。
5、运行参量(其是典型地能测量的参量)可以例如是：轴向活塞泵的转速、斜盘的枢转角或者工作压力，这就是说，在与轴向活塞泵连接的工作管线(轴向活塞泵在工作管线之间输送液压流体)中存在的压力的压差。同样可以使用与轴向活塞泵连接的元件的能测量的参量；例如与工作管线连接的液压马达的转速。此外也可以将这些先前提到的运行参量/参量的第一和/或第二时间导数用作运行参量。
6、所述方法包括：提供驱控模型的初始的驱控模型参数和包括多个初始的第一运行点的运行状态集合；和基于包括多个初始的第二运行点和相关的安全值的安全数据组集合提供安全模型的初始的安全模型参数，其中，安全模型将安全参量建模成运行参量的函数，所述函数能作出在相应的运行点处的无故障的运行是否能实现的结论。
7、在这两个步骤中提供最初的或初始的模型或其模型参数，从它们起执行进一步的方法步骤。初始的驱控模型参数和初始的运行状态集合形成了针对另外的方法的被视作安全的起始点，该安全的起始点例如借助轴向活塞泵的物理的模拟求取。初始的安全模型参数和初始的安全数据组集合同样允许了在接下来选择另外的运行点时评估安全性。初始的第一运行点和初始的第二运行点的集合彼此独立，这就是说，初始的第二运行点不必(但可以至少部分)与初始的第一运行点一致。初始的第一运行点应当是这样的运行点，在这样的运行点处能实现无故障的运行。在初始的第二运行点中则不必是这样的情况。
8、所述方法还包括：一次或多次执行还没有包含在运行状态集合中的另外的运行点的确定或选择，其中，这样来确定所述另外的运行点，使得驱控模型的方差被最大化，条件是，通过安全模型获得的在所述另外的运行点处无法实现无故障的运行的概率小于或等于预定的安全阈值；在考虑到所述另外的运行点的情况下更新运行状态集合和驱控模型的驱控模型参数；和在考虑到所述另外的运行点的情况下更新安全数据组集合和安全模型的安全模型参数。
9、换句话说，从所有还没有包含在运行状态集合中的并且它们的通过安全模型获得的在所述另外的运行点处的无故障的运行无法实现的概率小于或等于预定的安全阈值的运行点的集合中，选出另外的运行点，其中，这样从这个集合中进行选择，使得驱控模型的方差被最大化。通过选择将方差最大化的另外的运行点，可以“探索”运行参量范围，在所述运行参量范围中还存在对轴向活塞泵的特性的巨大的不确定性。
10、可以从对运行点的预测模型的不确定性中确定驱控模型的方差。倘若使用高斯模型，那么预测就提供了均值和方差。
11、通过将安全模型(理解为映射)应用于相应的运行点并且在可能考虑到误差项的分布的情况下将这样获得的估计的安全值与安全阈值相比较，获得了对一个运行点而言无故障的运行是可能实现的还是无法实现的概率。误差项的分布可以同样在模型中确定，例如在回归模型中确定。
12、可以根据运行参量和/或其它的参量确定针对相应的另外的运行点的(实际的)安全值，其中，尤其可以测量运行参量和/或其它参量。例如可以使用工作压力△p。同样可以使用一条工作管线中的压力p1、p2，其中，工作压力是在两条工作管线中的压力的差：△p＝p1-p2。(部分)安全值s可以例如由此计算成：1-p/pmax；其中，p代表工作压力△p或者在工作管线中的压力p1、p2并且pmax指的是相应的最大压力(例如通过超压阀确定)。类似地可以基于与最大可能的枢转角相关的枢转角确定(部分)安全值。在轴向活塞泵的转速下，可以类似地预定合理地不应被超过的最大转速，即使在此存在固定的转速极限。这些和可能的另外的部分安全值的组合、如合适的总和或平均值优选被用作(总)安全值。针对初始的第二运行点，可以以相同的方式确定相关的安全值。在此，本领域技术人员的专业知识备选或附加地也可以并入，其例如可以针对特定的运行参量范围或者运行点直接确定安全模型或其安全模型参数。
13、驱控模型和/或安全模型优选是回归模型，其中，运行参量是自变量并且至少一个驱控参量是至少一个因变量；其中，高斯过程模型优选用作回归模型。
14、所述模型因此可以相应地作为回归模型如下表达：驱控模型：yj＝fj(xi)+εj；安全模型：s＝g(xi)+t；其中，yj代表至少一个驱控参量，xi代表运行参量；s代表安全参量并且εj或t代表相应的误差项，误差项尤其被假定为正态分布。在回归的范畴内确定了由驱控模型参数或安全模型参数本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于求取轴向活塞泵(2)的驱控模型的驱控模型参数的方法，所述轴向活塞泵带有为了调整其输送体积而能以枢转角(α)进行调整的斜盘(10)，为了进行调整所述轴向活塞泵(2)的调整单元(13)的取决于调整压力的调整力作用在所述斜盘处，其中，所述驱控模型将所述调整单元(13)的至少一个驱控参量(IA、IB)建模成运行参量的函数，其中，所述轴向活塞泵的运行点分别由所述运行参量的具体的运行值表征；其中，所述方法包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在考虑到所述另外的运行点的情况下更新(140)所述运行状态集合和所述驱控模型的驱控模型参数包括：
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在考虑到所述另外的运行点的情况下更新(145)所述安全数据组集合和所述安全模型的安全模型参数包括：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，提供(110)所述驱控模型的初始的驱控模型参数和运行状态集合包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，提供(110)所述驱控模型的初始的驱控模型参数和运行状态集合还包括：
6.根据前述权
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述初始的第一运行点的数量和所述初始的第二运行点的数量彼此独立地处在10至100的范围内。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述安全阈值小于或等于5％；其中，所述安全阈值优选是2％，进一步优选是1％，还进一步优选是0.5％，最为优选是0.1％。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，多次确定(130)另外的运行点、更新(140)所述运行状态集合和驱控模型参数并且更新(145)所述安全数据组集合和所述安全模型参数，直至满足中断条件；
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运行参量包括下列中的一个或多个：所述轴向活塞泵(2)的工作压力，所述轴向活塞泵(2)的转速和所述斜盘(10)的枢转角(α)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个驱控参量包括针对所述调整单元(13)的特别是能电磁地操纵的压力调节阀(14、16)的驱控电流(IA、IB)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述驱控模型和/或所述安全模型是回归模型，其中，所述运行参量是自变量并且所述至少一个驱控参量是至少一个因变量；其中，优选使用高斯过程模型作为回归模型。
13.计算单元、特别是试验台的控制器，所述计算单元设置用于，执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
14.计算机程序，当所述计算机程序在所述计算单元上运行时，所述计算机程序促使计算单元执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.能机读的存储介质，带有根据权利要求14所述的储存在所述能机读的存储介质上的计算机程序。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于求取轴向活塞泵(2)的驱控模型的驱控模型参数的方法，所述轴向活塞泵带有为了调整其输送体积而能以枢转角(α)进行调整的斜盘(10)，为了进行调整所述轴向活塞泵(2)的调整单元(13)的取决于调整压力的调整力作用在所述斜盘处，其中，所述驱控模型将所述调整单元(13)的至少一个驱控参量(ia、ib)建模成运行参量的函数，其中，所述轴向活塞泵的运行点分别由所述运行参量的具体的运行值表征；其中，所述方法包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在考虑到所述另外的运行点的情况下更新(140)所述运行状态集合和所述驱控模型的驱控模型参数包括：
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在考虑到所述另外的运行点的情况下更新(145)所述安全数据组集合和所述安全模型的安全模型参数包括：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，提供(110)所述驱控模型的初始的驱控模型参数和运行状态集合包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，提供(110)所述驱控模型的初始的驱控模型参数和运行状态集合还包括：
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在提供(120)安全模型的初始的安全模型参数时，所述初始的第二运行点既包括安全的运行点也包括不安全的运行点，在安全的运行点处能实现无故障的运行，在不安全的运行点处无法实现无故障的运行；其中，所述安全的运行点优选至少部分包括所述初始的第一运行点。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述初始的第一运行点的数量和所述初始的第二运行点...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·齐默尔，A·特拉齐特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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