【技术实现步骤摘要】
本申请的所公开实施例涉及自动驾驶导航定位领域，且更具体而言，涉及一种自动驾驶定位精度的评测方法、以及相关方法和设备。
技术介绍
1、自动驾驶是集计算机技术、传感器技术、车辆工程、自动化和人工智能于一体的复杂系统。随着人工智能和计算单元的高速迭代，自动驾驶技术发展迅速，自动驾驶产业同样迎来巨大需求，其中自动驾驶的诸多功能协调配合缺一不可，例如，自主定位能力是无人车进行规划和避障的前提，而提高定位精度的前提，是如何高效、准确地评测出每次定位算法迭代后的精度。
2、目前在无人驾驶定位精度评测中，应对的场景相对单一，评测指标有限，且流程繁琐大多需要跨平台操作，耗费人力的同时效率低下，并不利于相关产品的开发与迭代。
技术实现思路
1、根据本申请的实施例，本申请提出一种自动驾驶定位精度的评测方法、以及相关方法和设备，以解决上述问题。
2、本申请的第一方面公开了自动驾驶定位精度的评测方法，包括：获取自动驾驶车辆的行车数据与其对应的真实定位数据；基于所述行车数据对应的场景类型，对所述行车数据进行自适应离线定位，得到所述行车数据对应的离线定位数据；将所述离线定位数据与所述真实定位数据对齐，得到对齐定位数据；对所述对齐定位数据和所述真实定位数据进行评测分析，得到测评分析数据，所述测评分析数据用于测评所述自动驾驶车辆上使用的定位算法的定位精度。
3、在一些实施例中，所述行车数据包括第一行车数据段和第二行车数据段，其中所述第一行车数据段对应第一场景类型，所述第二行车数据
4、在一些实施例中，基于所述行车数据对应的场景类型，对所述行车数据进行离线定位，得到所述行车数据对应的离线定位数据，包括：对所述第一行车数据段进行离线定位，得到所述第一行车数据段对应的第一原始定位数据；基于所述第一场景类型，对所述第一原始定位数据进行划分操作，得到所述第一行车数据对应的第一目标定位数据，作为所述第一离线定位数据段；对所述第二行车数据段进行离线定位，得到所述第二行车数据段对应的第二原始定位数据；基于所述第二场景类型，对所述第二原始定位数据进行划分操作，得到所述第二行车数据对应的第二目标定位数据，作为所述第二离线定位数据段。
5、在一些实施例中，基于所述第一场景类型，对所述第一原始定位数据进行划分操作，包括：响应于所述第一场景类型为城区场景，将所述第一原始定位数据中信号质量低于预设值的轨迹数据删除，得到多个第一子轨迹，以所述多个第一子轨迹作为所述第一目标定位数据；基于所述第二场景类型，对所述第二原始定位数据进行划分操作，包括：响应于所述第二场景类型为泊车场景，按照停车点位置对所述第二原始定位数据进行轨迹划分，得到多个第二子轨迹，以所述第二原始定位数据与所述多个第二子轨迹作为所述第二目标定位数据。
6、在一些实施例中，所述评测分析包括位姿误差分析、速度误差分析、运动学分析与传感器原始数据分析中的至少一个；所述对所述对齐定位数据和所述真实定位数据进行评测分析，包括：利用所述真实定位数据中的位姿数据与所述对齐定位数据中的位姿数据进行所述位姿误差分析，获取至少一时刻对应的位姿误差值，以计算所述位姿误差值对应的最大值、均值与均方根误差；利用所述真实定位数据中的速度值与所述对齐定位数据中的速度值进行所述速度误差分析，获取至少一时刻对应的速度误差值，以计算所述速度误差值对应的最大值、均值与均方根误差；利用相邻时刻的水平移动变化值，获取至少一时刻对应的偏航角变化值，并计算所述偏航角变化值对应的最大值、均值与均方根误差；利用滑动时间窗口算法处理所述行车数据中的传感器原始数据，以统计窗口内所述传感器原始数据的标准差。
7、在一些实施例中，所述将所述离线定位数据与所述真实定位数据对齐，包括：利用线性插值法，将所述真实定位数据插值于所述离线定位数据中对应的时间戳，以实现时间戳对齐；将所述离线定位数据转换到所述真实定位数据对应的坐标系下，以实现坐标对齐。
8、本申请第二方面公开了一种自动驾驶定位方法，包括：获取所述自动驾驶车辆上的原始定位算法相应的测评分析数据；依据所述测评分析数据，对所述原始定位算法进行迭代，得到目标定位算法，所述目标定位算法用于所述自动驾驶车辆进行自动驾驶定位；其中，所述测评分析数据是通过第一方面中所述的自动驾驶定位精度的评测方法得到的。
9、在一些实施例中，所述测评分析数据包括位姿误差分析数据、速度误差分析数据、运行学分析数据与传感器原始数据分析数据中的至少一个；依据所述测评分析数据，对所述原始定位算法进行迭代，得到目标定位算法，包括：响应于所述测评分析数据表示所述原始定位算法需要调整，对所述原始定位算法进行迭代，进而得到所述目标定位算法。
10、本申请第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的自动驾驶定位精度的评测方法，或以实现第二方面中所述的自动驾驶定位方法。
11、本申请第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的自动驾驶定位精度的评测方法，或以实现第二方面中所述的自动驾驶定位方法。
12、本申请的有益效果有：获取自动驾驶车辆的行车数据与其对应的真实定位数据，并基于行车数据对应的场景类型，对行车数据进行自适应离线定位，得到行车数据对应的离线定位数据，将离线定位数据与真实定位数据对齐得到对齐定位数据，通过对对齐定位数据和真实定位数据进行评测分析得到测评分析数据，其中测评分析数据用于测评自动驾驶车辆上使用的定位算法的定位精度，实现了自动驾驶定位精度评测的场景多样化，并提高了自动驾驶定位精度评测的准确性与可靠性。
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1.一种自动驾驶定位精度的评测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车数据包括第一行车数据段和第二行车数据段，其中所述第一行车数据段对应第一场景类型，所述第二行车数据段对应第二场景类型；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述行车数据对应的场景类型，对所述行车数据进行离线定位，得到所述行车数据对应的离线定位数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一场景类型，对所述第一原始定位数据进行划分操作，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评测分析包括位姿误差分析、速度误差分析、运动学分析与传感器原始数据分析中的至少一个；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述离线定位数据与所述真实定位数据对齐，包括：
7.一种自动驾驶定位方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测评分析数据包括位姿误差分析数据、速度误差分析数据、运行学分析数据与传感器原始数据分析数据中的至少一个；
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶定位精度的评测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车数据包括第一行车数据段和第二行车数据段，其中所述第一行车数据段对应第一场景类型，所述第二行车数据段对应第二场景类型；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述行车数据对应的场景类型，对所述行车数据进行离线定位，得到所述行车数据对应的离线定位数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一场景类型，对所述第一原始定位数据进行划分操作，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评测分析包括位姿误差分析、速度误差分析、运动学分析与传感器原始数据分析中的至少一个；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，郭晓涛，张宇智，郑龙生，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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