【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种液压阀占空比控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆的液压制动系统是车辆制动系统常见的结构类型。液压制动系统通过控制各个液压阀的占空比能够控制各个液压缸中油压的增加和减少，进而控制各个制动液压缸的制动转矩。因此，制动转矩大小和制动液压阀工作的占空比大小一一对应。
2、相关技术中，在对各个车轮制动液压阀占空比进行控制的过程中，不能统筹各个车轮制动液压阀的占空比变化，从而容易出现各个制动转矩动态差异较大的情况，进而诱发车辆的稳定性问题。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种液压阀占空比控制方法、装置、设备及存储介质，能够统筹各个车轮液压阀占空比变化，使得各个车轮液压阀占空比变化相互协同，能够同时达到目标占空比，从而提升车辆制动稳定性，提升车辆制动安全性。
2、本公开实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本公开实施例提供一种液压阀占空比控制方法，所述方法包括：
4、基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的占空比变化上限值，确定各个所述车轮制动液压阀当前时刻的第二占空比；其中，所述上一时刻为所述当前时刻的前一时刻；
5、在所述第二占空比未达到所述目标占空比的情况下，将所述第一占空比调整为第二占空比，直至达到所述目标占空比。
6、在一些实施例中，所述基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的
7、基于所述目标占空比和所述第一占空比，确定占空比偏差值；
8、基于所述占空比偏差值、占空比目标调整系数以及所述目标占空比，确定占空比目标增量；
9、基于所述占空比目标增量和所述第一占空比的和值，确定所述第二占空比。
10、在一些实施例中，所述基于所述目标占空比和所述第一占空比，确定占空比偏差值，包括：
11、基于所述目标占空比和所述第一占空比，确定上一时刻的占空比差值；
12、基于所述占空比差值和所述目标占空比的比值，确定所述占空比偏差值。
13、在一些实施例中，所述方法还包括：
14、基于所述占空比变化上限值和所述目标占空比的比值，确定占空比变化限定值；
15、基于所述占空比变化限定值和所述占空比偏差值，确定所述占空比目标调整系数。
16、在一些实施例中，所述基于所述占空比变化限定值和所述占空比偏差值，确定所述占空比目标调整系数，包括：
17、基于所述占空比偏差值和所述占空比变化限定值的比值，确定占空比变化理论值；
18、基于所述各个占空比变化理论值，选取占空比变化标准值；
19、基于所述占空比偏差值和所述占空比变化标准值的比值，确定所述占空比目标调整系数。
20、在一些实施例中，所述基于所述各个占空比变化理论值，选取占空比变化标准值，包括：
21、确定所述各个占空比变化理论值对应的绝对值；
22、将各个所述绝对值中绝对值最大的占空比变化理论值确定为所述占空比变化标准值。
23、在一些实施例中，所述方法还包括：
24、基于所述占空比目标调整系数和所述目标占空比的乘积，确定所述占空比目标增量。
25、第二方面，本公开实施例提供一种液压阀占空比控制装置，所述装置包括：
26、确定模块，配置为基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的占空比变化上限值，确定各个所述车轮制动液压阀当前时刻的第二占空比；其中，所述上一时刻为所述当前时刻的前一时刻；
27、调整模块，配置为在所述第二占空比未达到所述目标占空比的情况下，将所述第一占空比调整为第二占空比，直至达到所述目标占空比。
28、基于第三方面，本公开实施例提供一种车载设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实施第一方面所述的液压阀占空比控制方法的步骤。
29、第四方面，本公开实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被执行时实施第一方面所述的液压阀占空比控制方法的步骤。
30、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
31、本公开实施例中，基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的占空比变化上限值，确定各个所述车轮制动液压阀当前时刻的第二占空比；其中，所述上一时刻为所述当前时刻的前一时刻；在所述第二占空比未达到所述目标占空比的情况下，将所述第一占空比调整为第二占空比，直至达到所述目标占空比。
32、如此，本公开实施例中，可以基于各个车轮制动液压阀占空比变化能力确定各个车轮制动液压阀的第二占空比，然后调整第二占空比直至达到目标占空比，从而能够控制占空比变化量，统筹各个车轮制动液压阀的瞬时占空比变化，进而实现高精度控制液压阀的瞬时占空比平稳变化至目标占空比，以保证车辆的安全性与稳定性。
33、基于附图说明
34、图1是根据一示例性实施例提出的液压阀占空比控制方法的流程示意图；
35、图2是根据一示例性实施例提出的液压阀占空比控制的结构框图；
36、图3是根据一示例性实施例提出的车载设备的结构示意图。
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1.一种液压阀占空比控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的占空比变化上限值，确定各个所述车轮制动液压阀当前时刻的第二占空比，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标占空比和所述第一占空比，确定占空比偏差值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述占空比变化限定值和所述占空比偏差值，确定所述占空比目标调整系数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个占空比变化理论值，选取占空比变化标准值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种液压阀占空比控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实施如权利要求1
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被执行时实施根据权利要求1至7任一项所述的液压阀占空比控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种液压阀占空比控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个车轮制动液压阀的目标占空比、上一时刻的第一占空比以及预设的占空比变化上限值，确定各个所述车轮制动液压阀当前时刻的第二占空比，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标占空比和所述第一占空比，确定占空比偏差值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述占空比变化限定值和所述占空比偏差值，确定所述占空比目标调整系数，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡延廷，徐昊，史亚萌，李凤，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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