【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶领域，具体涉及一种隧道场景内的跟车目标确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能汽车日渐增多，前向毫米波雷达已经成为智能汽车不可或缺的配置之一。但当周围环境复杂程度提升，受到多径反射的影响，雷达探测的目标位置更偏向墙面或栏杆，导致自适应巡航功能的跟车目标横向位置受到干扰，易丢失跟车目标。目前大部分现有技术仅支持基于单一数据实现对于隧道环境的判断，并未涉及对车辆在隧道内所处车道的判断方法，并且尚未解决目标车辆在隧道内行驶时，因雷达受多径反射引起跟车目标偏移导致的跟车目标丢失的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种隧道场景内的跟车目标确定方法，以解决隧道环境出现的多径反射使车载雷达检测到在靠近隧道壁一侧存在质量更高的点，导致跟车目标向隧道壁侧偏移，从而造成跟车目标丢失的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种隧道场景内的跟车目标确定方法，所述方法包括：
3、获取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据；
4、利用所述实时检测数据确定所述目标车辆当前的场景数据，其中，所述场景数据包括所述目标车辆当前所处的行驶环境以及目标车道；
5、若所述行驶环境为隧道环境，且所述目标车辆所处的目标车道为预设车道，则探测目标车道内是否存在满足跟车条件的车辆得到探测结果，其中，所述预设车道包括最左车道和最右车道；
6、若所述探测结果为不存在满足跟车条件的车辆，则根据所述目标车道的车道方位执行
7、本申请实施例提供的方法，首先，通过获取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据，可以及时了解目标车辆的状态和参数。其次，通过利用实时检测数据确定目标车辆所处的行驶环境和目标车道，可以更好地理解和分析目标车辆的行驶情况，为后续的决策和操作提供依据。然后对于隧道环境下目标车道为预设车道的情况，通过探测目标车道内是否存在满足跟车条件的车辆，可以及时了解目标车道上的车辆情况。当探测结果为目标车道内不存在满足跟车条件的车辆时，根据目标车道的车道方位执行相应的拟合拓宽操作，可以确定适合的跟车目标，提高跟车的准确性和可行性。
8、在本申请一个可选的实施方式中，所述获取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据，包括：
9、调用所述目标车辆的车载雷达发射雷达信号；
10、获取所述雷达信号对应的回波信号，并根据所述回波信号生成点云数据；
11、通过所述点云数据提取所述目标车辆在行驶过程中的实时检测数据。
12、本申请实施例提供的方法通过调用目标车辆的车载雷达来发射雷达信号，可以获得车辆周围环境的探测数据。其次，通过获取雷达信号的回波信号，并根据回波信号生成点云数据，可以将目标车辆周围环境的物体和结构信息转化为三维空间内的点云表示，便于进行后续处理和分析。通过使用点云数据提取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据，可以获得目标车辆周围的障碍物、道路状况等信息。
13、在本申请一个可选的实施方式中，所述利用实时检测数据确定目标车辆当前的场景数据，包括：
14、获取所述实时检测数据对应的环境判定条件；
15、将所述实时检测数据与所述环境判定条件匹配，确定所述实时检测数据命中的目标环境判定条件；
16、利用所述目标环境判定条件确定所述目标车辆当前所处的行驶环境；
17、若所述行驶环境为隧道环境，则利用所述实时检测数据确定所述目标车辆所处的目标车道；
18、基于所述隧道环境以及所述目标车道构建所述场景数据。
19、本申请实施例提供的方法通过获取实时检测数据对应的环境判定条件，可以建立一个准确描述不同环境的判定条件库。这有助于根据实时数据进行环境判定和场景识别。通过将实时检测数据与环境判定条件进行匹配，可以确定该数据命中的目标环境判定条件。可以快速准确地确定当前所处的行驶环境，为后续的处理和决策提供准确的环境信息。根据匹配到的目标环境判定条件，可以确定目标车辆当前所处的行驶环境。这有助于理解车辆周围的环境情况。若行驶环境为隧道环境，则根据实时检测数据可以确定目标车辆所处的目标车道。这有助于精确了解目标车辆在隧道中的位置和轨迹。基于隧道环境和目标车道确定的结果，可以构建具体的场景数据。这有助于为后续的选择跟车目标提供了可靠依据。
20、在本申请一个可选的实施方式中，所述实时检测数据包括：雷达探测视野内的静止点；
21、在本申请一个可选的实施方式中，所述利用实时检测数据确定目标车辆所处的目标车道，包括：
22、获取所述目标车辆左侧视野内静止点的第一占比以及右侧视野内静止点的第二占比；
23、对比所述第一占比以及所述第二占比得到对比结果，并根据所述对比结果确定所述目标车辆所处的目标车道。
24、本申请实施例提供的方法目通过获取目标车辆左侧和右侧视野内静止点的占比，并对比这两个占比，可以确定目标车辆所处的目标车道。这有助于确定车辆的位置和所在车道。通过利用实时检测数据来确定目标车辆的所处车道，可以实现实时感知和判断。能够及时响应车辆位置的变化和行驶环境的变化。通过获取目标车辆左侧和右侧视野内的静止点的占比，可以了解车辆在左右两侧视野范围内的静止物体的分布情况。这有助于判断车道的宽度和是否存在障碍物，提供更准确的车道信息。通过对比左右视野内静止点的占比，可以更精确地判断目标车辆所处的目标车道。这种对比分析可以排除其他因素的干扰，提高确定目标车道的准确性。
25、在本申请一个可选的实施方式中，所述根据对比结果确定目标车辆所处的目标车道，包括：
26、若所述对比结果为所述第一占比大于第二占比，则所述目标车道为左侧车道；
27、若所述对比结果为所述第二占比大于第一占比，则所述目标车道为右侧车道。
28、在本申请一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
29、若所述探测结果为存在满足跟车条件的车辆，则将所述目标车道内满足所述跟车条件的车辆作为所述跟车目标。
30、在本申请一个可选的实施方式中，所述根据目标车道的车道方位执行相应的拟合拓宽操作确定跟车目标，包括：
31、基于雷达视野范围内的数据点确定追踪目标；
32、检测所述追踪目标是否持续向目标方向偏移得到检测结果，其中，所述目标方向与所述车道方位同向；
33、若所述检测结果为所述追踪目标持续向目标方向偏移，则检测所述追踪目标与预设车道线之间的距离值；
34、对比所述距离值与拟合拓宽阈值，若所述距离值小于所述拟合拓宽阈值，则将所述追踪目标作为所述跟车目标。
35、本申请实施例提供的方法通过使用雷达视野范围内的数据点，可以准确定位和跟踪目标车辆。雷达可以提供高精度的距离和速度信息，使得目标车辆的追踪更加准确可靠。通过检测追踪目标是否持续向目标方向偏移，可以判断目标车辆是否按照预期轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种隧道场景内的跟车目标确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述实时检测数据确定所述目标车辆当前的场景数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时检测数据包括：雷达探测视野内的静止点；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果确定所述目标车辆所处的目标车道，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道的车道方位执行相应的拟合拓宽操作确定跟车目标，包括：
8.一种隧道场景内的跟车目标确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。>...
【技术特征摘要】
1.一种隧道场景内的跟车目标确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶过程中的实时检测数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述实时检测数据确定所述目标车辆当前的场景数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时检测数据包括：雷达探测视野内的静止点；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果确定所述目标车辆所处的目标车道，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨茁艺，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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