【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通监测，尤其涉及一种车辆通行的汇车控制方法及相关设备。
技术介绍
1、交通拥堵是现代社会所面临的一个的社会问题，其会降低道路通行效率、增加燃油消耗和浪费道路资源。在道路汇车的场景中，位于主干道与匝道的车辆在通行的优先顺序上经常会产生冲突，而为了不发生碰撞和保证驾驶安全，不同道路上的车辆不得不减速，这就会显著降低通行效率和驾驶舒适度。事实上，无序的汇车会增大交通事故发生的概率，并降低通行效率引发交通拥堵，因此确定合适的汇车方案是解决问题的关键。
2、现有的技术有许多不同的确定汇车次序的方案和准则，比如“先进先出”、或者根据车辆的速度或燃油消耗等指标分配汇车方案，不同的汇车次序会要求不同的车辆控制策略。然而，却未考虑特殊车辆与一般车辆的通行紧急程度的需求，例如乘坐病患的医护车、执行任务的警车或紧急救援的消防车，在经过主干道和匝道汇车时，应当设置优先通过汇车点，但是现有技术中未考虑特定车辆(如乘坐病患的医护车、执行任务的警车或紧急救援的消防车等)的通行紧急程度，从而导致特定车辆在主干道与匝道的汇车通行效率不高，无法满足应急救援需求的问题。
3、因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车辆通行的汇车控制方法、系统、终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中未考虑特定车辆(如乘坐病患的医护车、执行任务的警车或紧急救援的消防车等)的通行紧急程度，从而导致特定车辆在主干道与匝道的汇车通行效率不高，无法满足应急
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆通行的汇车控制方法，所述车辆通行的汇车控制方法包括如下步骤：
3、确定预设区域内的多个目标车辆，对多个所述目标车辆进行id分配，并根据id分配的结果得到初始汇车方案；
4、当预设特定车辆进入所述预设区域时，确定多个所述目标车辆中与所述预设特定车辆存在id相邻关系的相邻车辆，若所述预设特定车辆与所述相邻车辆不在同一车道，则计算所述预设特定车辆的第一参考值和所述相邻车辆的第二参考值；
5、根据所述第一参考值和所述第二参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间的汇车结果，其中，所述汇车结果包括所述预设特定车辆执行超车策略和所述相邻车辆执行跟随策略，或所述预设特定车辆执行跟随策略和所述相邻车辆执行超车策略；
6、根据所述汇车结果调整所述初始汇车方案，得到当前汇车方案，并根据所述当前汇车方案控制所述预设特定车辆与所述相邻车辆进行汇车通行。
7、可选地，所述的车辆通行的汇车控制方法，其中，所述确定预设区域内的多个目标车辆，对多个所述目标车辆进行id分配，并根据id分配的结果得到初始汇车方案，具体包括：
8、确定主干道路与匝道的汇车点，并以所述汇车点为中心设置覆盖半径，得到所述预设区域；
9、确定所述预设区域内的多个目标车辆，按照进入所述预设区域的先后顺序对多个所述目标车辆进行id分配，并根据id分配的结果得到所述初始汇车方案。
10、可选地，所述的车辆通行的汇车控制方法，其中，所述当预设特定车辆进入所述预设区域时，确定多个所述目标车辆中与所述预设特定车辆存在id相邻关系的相邻车辆，若所述预设特定车辆与所述相邻车辆不在同一车道，则计算所述预设特定车辆的第一参考值和所述相邻车辆的第二参考值，具体包括：
11、当所述预设特定车辆进入所述预设区域时，对所述预设特定车辆进行id分配，得到所述预设特定车辆对应的当前id；
12、根据所述当前id在所述初始汇车方案中进行相邻id查找，得到所述目标车辆中与所述预设特定车辆存在id相邻关系的相邻车辆；
13、若所述预设特定车辆与所述相邻车辆不在同一车道，则获取所述预设特定车辆的第一车辆参数数据和所述相邻车辆的第二车辆参数数据；
14、根据所述第一车辆参数数据计算所述预设特定车辆的第一参考值，并根据所述第二车辆参数数据计算所述相邻车辆的第二参考值；
15、其中，所述第一参考值和所述第二参考值的表达式为：
16、
17、其中，gk，p为所述预设特定车辆或所述相邻车辆的参考值，k∈{i，i-1}，i为所述预设特定车辆，i-1为所述相邻车辆，p∈{f，l}为所述预设特定车辆或所述相邻车辆的策略选择，f为跟随策略，l为超车策略，mk，p为所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下的时间损失总值，γ为第一权重值，jk，p为所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下的舒适度，ck为所述预设特定车辆或所述相邻车辆的通行紧急程度，tk，p为所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下的时间损失，为所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下到达汇车点的时间，为所述预设特定车辆进入所述预设区域的时间，w1为第二权重值，w2为第三权重值，ak，p(t)为所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下的加速度，uk，p(t)所述预设特定车辆或所述相邻车辆在不同策略下的控制输入，dt为所述预设特定车辆或所述相邻车辆的车辆位置。
18、可选地，所述的车辆通行的汇车控制方法，其中，所述根据所述第一参考值和所述第二参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间的汇车结果，具体包括：
19、根据所述第一参考值和所述第二参考值构建参考矩阵，并根据所述参考矩阵计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间汇车的最大参考值，其中，所述最大参考值的表达式为：g*≡maxm，n∈{1，2}×{1，2}(amn+bmn)；
20、其中，g*为最大参考值，max为最大参考值的计算，m为矩阵行数，n为矩阵列数，amn为所述预设特定车辆的参考矩阵，bmn为所述相邻车辆的参考矩阵；
21、根据所述最大参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间决策的解，根据所述决策的解得到所述汇车结果。
22、可选地，所述的车辆通行的汇车控制方法，其中，所述根据所述最大参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间决策的解，根据所述决策的解得到所述汇车结果，具体包括：
23、根据威胁策略计算所述预设特定车辆执行所述跟随策略的第一概率以及执行所述超车策略的第二概率，并根据所述第一概率和所述第二概率计算所述预设特定车辆的第一期望值；
24、根据威胁策略计算所述相邻车辆执行所述跟随策略的第三概率以及执行所述超车策略的第四概率，并根据所述第三概率和所述第四概率计算所述相邻车辆的第二期望值；
25、根据所述第一期望值、所述第二期望值以及所述最大参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间决策的解，并根据所述决策的解得到所述汇车结果。
26、可选地，所述的车辆通行的汇车控制方法，其中，所述根据所述汇车结果调整所述初始汇车方案，得到当前汇车方案，并根据所述当前汇车方案控制所述预设特定车辆与所述相邻车辆进行汇车通行，具体包括：
27、当所述汇车结果为所述预设特定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述车辆通行的汇车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述确定预设区域内的多个目标车辆，对多个所述目标车辆进行ID分配，并根据ID分配的结果得到初始汇车方案，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述当预设特定车辆进入所述预设区域时，确定多个所述目标车辆中与所述预设特定车辆存在ID相邻关系的相邻车辆，若所述预设特定车辆与所述相邻车辆不在同一车道，则计算所述预设特定车辆的第一参考值和所述相邻车辆的第二参考值，具体包括：
4.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一参考值和所述第二参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间的汇车结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述根据所述最大参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间决策的解，根据所述决策的解得到所述汇车结果，具体包括：
6.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于
7.根据权利要求6所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述根据所述预设特定车辆更新后的当前ID调整所述初始汇车方案，得到所述当前汇车方案，之后还包括：
8.一种车辆通行的汇车控制系统，其特征在于，所述车辆通行的汇车控制系统包括：
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆通行的汇车控制程序，所述车辆通行的汇车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆通行的汇车控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有车辆通行的汇车控制程序，所述车辆通行的汇车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆通行的汇车控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述车辆通行的汇车控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述确定预设区域内的多个目标车辆，对多个所述目标车辆进行id分配，并根据id分配的结果得到初始汇车方案，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述当预设特定车辆进入所述预设区域时，确定多个所述目标车辆中与所述预设特定车辆存在id相邻关系的相邻车辆，若所述预设特定车辆与所述相邻车辆不在同一车道，则计算所述预设特定车辆的第一参考值和所述相邻车辆的第二参考值，具体包括：
4.根据权利要求1所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一参考值和所述第二参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间的汇车结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的车辆通行的汇车控制方法，其特征在于，所述根据所述最大参考值计算所述预设特定车辆和所述相邻车辆之间决策的解，根据所述决策的解得到所述汇车结果，具体包括：<...
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