【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能驾驶，尤其涉及一种自动驾驶域控制器、控制方法、设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、自动驾驶技术目前是智能网联汽车发展的最大热点，自动驾驶分为2种发展路线：单车智能和车路协同。国内主推车路协同，现在已经有了很大的发展。车路协同的自动驾驶发展循序渐进可分为三个大阶段：阶段1：信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互与共享；阶段2：协同感知，在阶段1的基础上，发挥路侧设备的感知定位优势，与车辆进行协同感知定位；阶段3：在阶段1和阶段2的基础上，车辆与道路可实现协同决策与控制和功能，保证车辆在所有道路环境下都能实现高等级自动驾驶。
2、国内的车路协同基本都是使用车用无线通信技术(vehicle to everything，v2x)作为关键技术，其主要用于实现车间信息共享与协同控制的通信保障。v2x能够令车辆和周边车辆、路侧控制设备进行通信。然而目前市面上应用在车辆上的v2x产品与路侧单元的的通信时延约为30ms到40ms，因此仅仅能够满足上述的阶段1和阶段2中的部分场景的时延需求，但无法满足阶段3中高等级自动驾驶的时延要求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶域控制器、控制方法、设备、存储介质及车辆，能够解决现有的车路协同方式无法满足高等级自动驾驶的时延要求的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器包括：
3、主控制器；
4、第一v2x通信模组，所述第一v2x通信模组与所述主控制
5、在一些实施例中，所述自动驾驶域控制器还包括数据存储模组，所述数据存储模组与所述主控制器连接，用于存储v2x数据。
6、在一些实施例中，所述数据存储模组还用于存储自动驾驶数据。
7、在一些实施例中，所述数据存储模组包括：
8、路侧单元数据库，用于存储路侧单元的远端数据；
9、信号灯数据库，用于存储路侧信号灯数据；
10、车辆数据库，用于存储本端车辆的第一车辆信息和远端车辆的第二车辆信息；
11、传感器数据库，用于存储所述本端车辆的第一传感器信息和所述远端车辆的第二传感器信息；
12、高精地图数据库，用于存储高精地图和地图更新信息；
13、道路数据库，用于存储道路信息。
14、在一些实施例中，所述自动驾驶域控制器还包括定位天线模组。
15、在一些实施例中，所述定位天线模组包括：gnss天线、imu天线和uwb天线；
16、所述自动驾驶域控制器还包括融合定位模组，所述融合定位模组用于根据所述gnss天线、所述imu天线和所述uwb天线采集到的信号确定本端车辆的位置。
17、第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶域控制器方法，方法包括：
18、生成第一交互信息；
19、通过第二v2x模组将所述第一交互信息向路侧控制系统发送；
20、接收所述路侧控制系统发送的决策规划信息，所述决策规划信息和所述第一交互信息存在对应关系；
21、根据所述决策规划信息控制本端车辆。
22、第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶域控制器设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
23、处理器执行计算机程序指令时实现如上的自动驾驶域控制器方法。
24、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如上的自动驾驶域控制器方法。
25、第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上的自动驾驶域控制器方法。
26、在本申请中，通过将能够处理v2x协议的第一v2x通信模组集成到自动驾驶域控制器中，和现有技术中v2x产品以独立obu控制器的形式连入车载以太网相比，省去了obu控制器和自动驾驶域控制器的交互步骤，降低了车路协同的交互时延，满足了车路协同方式中高等级自动驾驶的时延要求。
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1.一种自动驾驶域控制器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还包括数据存储模组，所述数据存储模组与所述主控制器连接，用于存储V2X数据。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述数据存储模组还用于存储自动驾驶数据。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述数据存储模组包括：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还包括定位天线模组。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述定位天线模组包括：GNSS天线、IMU天线和UWB天线；
7.一种自动驾驶域控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6中任意一项所述的自动驾驶域控制器，包括：
8.根据权利要求7所述的自动驾驶域控制方法，其特征在于，在无信号交叉口通行的场景下，所述第一交互信息包括所述本端车辆的第一车辆信息，所述决策规划信息至少包括所述车辆的行驶轨迹、行驶速度、行驶方向以及启动时间；
9
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求7-8中任一项所述的自动驾驶域控制器方法。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求7-8中任一项所述的自动驾驶域控制器方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶域控制器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还包括数据存储模组，所述数据存储模组与所述主控制器连接，用于存储v2x数据。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述数据存储模组还用于存储自动驾驶数据。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述数据存储模组包括：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还包括定位天线模组。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶域控制器，其特征在于，所述定位天线模组包括：gnss天线、imu天线和uwb天线；
7.一种自动驾驶域控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6中任意...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩杰，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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