【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开大体涉及用于实施即时定位与地图构建(simultaneous location andmapping,slam)功能的方法、系统和装置。更具体地，本公开涉及用于实施多人slam联动(linkage)定位与导航的方法、系统和装置，在一些情况下，涉及基于无线信号特征和视觉特征点信息的超大规模场景。
技术介绍
1、传统的定位与导航系统各自采用如下技术中的一者：(1)无线信号定位与导航技术；(2)视觉传感器定位与导航技术；(3)灯塔定位与导航技术；(4)激光定位与导航技术；(5)红外定位与导航技术；或(6)超声波定位与导航技术。然而，这些技术存在如下所述的缺点或不足。关于技术(1)，基于无线信号特征的室内定位精度较差，且容易受到周围环境的干扰。关于技术(2)，基于视觉传感器的室内定位与导航受光线影响较大，且无法在黑暗环境中工作。技术(2)还需要处理大量的图像数据。此外，由于移动设备内存的限制，移动设备无法承载超大规模视觉特征点地图模型，因此定位面积必然有限。关于技术(3)，在没有地图数据的情况下，灯塔的室内定位容易导致导航丢失，这类技术要求额外的装备来辅助其处理。关于技术(4)，激光室内定位与导航的成本较高。关于技术(5)，红外室内定位与导航的最小探测距离过大，而且会受到周围环境的极大干扰。红外室内定位与导航技术无法检测几乎黑色和透明的对象的距离，仅适于短距离传输，且在其他对象被遮挡时无法正常工作。此外，红外定位与导航技术还要求额外装备的支持，导致成本较高。关于技术(6)，超声波定位与导航很容易受到周围环境、障碍物、镜面反射、粗糙
2、因此，需要更鲁棒和可扩展的解决方案来实施即时定位与地图构建(slam)功能。
技术实现思路
1、本公开的技术大体涉及用于实施即时定位与地图构建(slam)功能的工具和技术。更具体地，本公开涉及用于实施多人slam联动定位与导航的方法、系统和装置，在一些情况下，涉及基于无线信号特征和视觉特征点信息的超大规模场景。
2、根据一方面，可提供一种用于创建地图的方法。方法可包括：使用在位于第一区域的第一移动设备上运行的软件应用程序，基于第一信号数据，生成或更新第一区域的第一无线信号指纹地图模型，第一信号数据从在第一区域内或靠近第一区域的至少一个第一无线信号源中的每一者接收到；使用软件应用程序，基于第一图像数据，生成或更新第一区域的至少一部分的第一视觉特征点地图模型，第一图像数据从至少一个第一视觉传感器接收到，第一视觉特征点地图模型与第一无线信号指纹地图模型相关联；使用软件应用程序且通过网络，将相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型发送到远程计算系统。远程计算系统配置为，基于对相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型的分析和整合，生成第一区域的全局地图。
3、根据另一方面，可提供一种用于创建地图的方法。方法可包括：使用远程计算系统，从位于第一区域的第一移动设备上运行的软件应用程序接收相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型。软件应用程序配置成：基于第一信号数据，生成或更新第一区域的第一无线信号指纹地图模型。第一信号数据从在第一区域内或靠近第一区域的至少一个第一无线信号源中的每一者接收到。软件应用程序还配置成：基于第一图像数据，生成或更新第一区域的至少一部分的第一视觉特征点地图模型，第一图像数据从至少一个第一视觉传感器接收到；使用远程计算系统，分析相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型；以及，基于该分析，使用远程计算系统，整合相关联的接收到的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型，以生成第一区域的全局地图。
4、根据又一方面，可提供一种用于创建地图模型的系统。该系统可包括可位于第一区域中的第一移动设备。第一移动设备可包括至少一个第一处理器和与该至少一个第一处理器通信耦合的第一非暂态计算机可读介质。第一非暂态计算机可读介质上可存储有计算机软件。计算机软件包括第一指令集。当该第一指令集被至少一个第一处理器执行时，可使第一移动设备执行：基于第一信号数据，生成或更新第一区域的第一无线信号指纹地图模型，第一信号数据从在第一区域内或靠近第一区域的至少一个第一无线信号源中的每一者接收到；基于第一图像数据，生成或更新第一区域的至少一部分的第一视觉特征点地图模型，第一图像数据从至少一个第一视觉传感器接收到，第一视觉特征点地图模型与第一无线信号指纹地图模型相关联；以及，通过网络将相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型发送到远程计算系统。远程计算系统配置为，基于对相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型的分析和整合，生成第一区域的全局地图。
5、根据又一方面，可提供一种用于加载地图模型的方法。方法可包括：使用在位于第一区域的第一移动设备上运行的软件应用程序，基于第一信号数据，生成第一区域的第一无线信号指纹地图模型，第一信号数据从在第一区域内或靠近第一区域的至少一个第一无线信号源中的每一者接收到；使用软件应用程序，基于第一图像数据，生成第一区域的至少一部分的第一视觉特征点地图模型，第一图像数据从至少一个第一视觉传感器接收到，第一视觉特征点地图模型与第一无线信号指纹地图模型相关联；使用软件应用程序且通过网络，将相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型发送到远程计算系统，远程计算系统配置为基于对相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型的分析，提取地区视觉特征点地图模型；以及，使用软件应用程序，通过网络接收来自远程计算系统的地区视觉特征点地图模型。
6、根据另一方面，可提供一种用于加载地图模型的方法。方法可包括：使用远程计算系统，从位于第一区域的第一移动设备上运行的软件应用程序接收相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型。软件应用程序配置成：基于第一信号数据，生成第一区域的第一无线信号指纹地图模型。第一信号数据从在第一区域内或靠近第一区域的至少一个第一无线信号源中的每一者接收到。软件应用程序还配置成：基于第一图像数据，生成第一区域的至少一部分的第一视觉特征点地图模型，第一图像数据从至少一个第一视觉传感器接收到；以及，使用远程计算系统，通过如下方法，分析相关联的第一无线信号指纹地图模型和第一视觉特征点地图模型：使用无线信号指纹匹配，对第一无线信号指纹地图模型与之前生成的全局无线信号指纹地图的一个或多个部分进行比较；响应于基于比较确定之前生成的全局无线信号指纹地图的匹配部分，使用视觉特征点匹配，对第一视觉特征点地图模型与之前生成的视觉特征点地图的一个或多个部分进行比较，该一个或多个部分与之前生成的全局无线信号指纹地图的已确定的匹配部分相对应；以及，响应于确定之前生成的视觉特征点地图的匹配部分，基于之前生成的视觉特征点地图的已确定的匹配部分，提取地区视觉特征点地图模型，并将该地区视觉特本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于创建地图模型的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1-8中的任一项所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1-9中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求1-10中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
12.一种用于创建地图模型的方法，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
14.根据权利要求12或13中的任一项所述的方法，其特征在于，
15.根据权利要求12-14中的任一项所述的
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
17.一种用于创建地图模型的系统，包括：
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，还包括：
19.一种用于加载地图模型的方法，包括：
20.一种用于加载地图模型的方法，包括：
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，
22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，还包括:
23.一种用于加载地图模型的系统，包括：
24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于创建地图模型的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1-8中的任一项所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1-9中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求1-10中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
12.一种用于创建地图模型的...
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