【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种图像获得方法和设备、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆的透明底盘功能，是指将车辆底盘下方的影像/图像（简称为底盘图像）显示到车辆内的显示器中，以方便司机看到脚下路面情况，实现对井盖、坑洼处、异物等障碍物的避开驾驶。理论上，可通过在车辆底部设置的摄像头来实现对底盘图像的采集。但是，在实际应用中，由于车辆底部的位置比较特殊，在此设置的摄像头容易受到破坏和污染。相关技术中，通过获取车辆的行进速度和行进方向，来判断车辆在不同时刻的鸟瞰图之间的位姿关系，通过位姿关系以及某一可拍摄到底盘区域的时刻采集到的鸟瞰图，对车辆行进过程中的底盘图像进行构建。这种构建方法严重依赖于车辆的行进速度和行进方向，通常行进速度和行进方向是非线性变化，随着时间的推移，容易产生误差累积，进而影响底盘图像的构建准确性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种图像获得方法和设备、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种图像获得方法，包括：
3、响应于获得车辆在第p时刻所处环境下的第一鸟瞰图，获得车辆在第t时刻所处环境下的第二鸟瞰图，其中，所述第t时刻早于所述第p时刻，第t时刻车辆所处环境和第p时刻车辆所处环境至少部分相同；t和p均为正数；
4、获得第二鸟瞰图中的第一特征点集；
5、获得第一鸟瞰图中与第一特征点集匹配的第二特征点集；
6、基于第一特征点集和第二特征点集，对第
7、基于第一目标图像和第一鸟瞰图，得到第p时刻的待显示图像；
8、其中，第p时刻的待显示图像用于供显示，且，第p时刻的待显示图像在显示时对车辆的底盘区域的显露效果优于第一鸟瞰图中对底盘区域的显露效果。
9、在一可实施方式中，所述获得第一鸟瞰图中与第一特征点集匹配的第二特征点集，包括：
10、采用光流法，对第一特征点集中的特征点进行从第二鸟瞰图到第一鸟瞰图的图像跟踪，得到特征点在第一鸟瞰图中的位置；
11、基于第一鸟瞰图中处于所述位置的点，得到第二特征点集。
12、在一可实施方式中，所述基于第一特征点集和第二特征点集，对第二鸟瞰图进行处理，得到第一目标图像，包括：
13、基于第一特征点集和第二特征点集，得到第二鸟瞰图和第一鸟瞰图之间的图像变换参数；
14、采用图像变换参数，对第二鸟瞰图进行透视变换，得到第一目标图像。
15、在一可实施方式中，所述第一鸟瞰图包括盲区区域和非盲区区域，其中所述盲区区域对应于车辆的底盘区域；
16、所述基于第一目标图像和第一鸟瞰图，得到第p时刻的待显示图像，包括：
17、获得第一目标图像相对于第二鸟瞰图的不同区域，所述不同区域用于显露至少部分底盘区域；
18、基于所述不同区域、所述第一鸟瞰图中的盲区区域以及所述第一鸟瞰图的非盲区区域，得到第p时刻的待显示图像。
19、在一可实施方式中，所述方法还包括：
20、响应于获得车辆在第q时刻所处环境下的第三鸟瞰图，其中所述第q时刻晚于第p时刻，第q时刻车辆所处环境和第p时刻车辆所处环境至少部分相同；p为正数；
21、获得第一鸟瞰图中的第三特征点集；
22、获得第三鸟瞰图中与第三特征点集匹配的第四特征点集；
23、基于第三特征点集和第四特征点集，对第一鸟瞰图进行处理，得到第二目标图像；
24、基于第二目标图像和第三鸟瞰图，得到第q时刻的待显示图像；
25、其中，第q时刻的待显示图像用于供显示，且，第q时刻的待显示图像在显示时对车辆的底盘区域的显露效果优于第q时刻的第三鸟瞰图。
26、在一可实施方式中，所述获得第二鸟瞰图中的第一特征点集，包括：
27、采用预设的特征提取算法，对第二鸟瞰图中的特征点进行提取；
28、基于提取出的特征点，得到第一特征点集。
29、在一可实施方式中，所述基于第一特征点集和第二特征点集，得到第二鸟瞰图和第一鸟瞰图之间的图像变换参数，包括：
30、将携带有第一特征点集的第二鸟瞰图和携带有第二特征点集的第一鸟瞰图输入至函数模型，得到由函数模型输出的图像变换参数。
31、在一可实施方式中，所述采用图像变换参数，对第二鸟瞰图进行透视变换，得到第一目标图像，包括：
32、将图像变换参数和第二鸟瞰图输入至变换模型，得到由变换模型输出的第一目标图像。
33、根据本申请的第二方面，提供了一种图像获得设备，包括：
34、第一获得单元，用于响应于获得车辆在第p时刻所处环境下的第一鸟瞰图，获得车辆在第t时刻所处环境下的第二鸟瞰图，其中，所述第t时刻早于所述第p时刻，第t时刻车辆所处环境和第p时刻车辆所处环境至少部分相同；
35、第二获得单元，用于获得第二鸟瞰图中的第一特征点集；
36、第三获得单元，用于获得第一鸟瞰图中与第一特征点集匹配的第二特征点集；
37、第四获得单元，用于基于第一特征点集和第二特征点集，对第二鸟瞰图进行处理，得到第一目标图像；
38、第五获得单元，用于基于第一目标图像和第一鸟瞰图，得到第p时刻的待显示图像；其中，第p时刻的待显示图像用于供显示，且，第p时刻的待显示图像在显示时对车辆的底盘区域的显露效果优于第一鸟瞰图中对底盘区域的显露效果。
39、根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
40、至少一个处理器；以及
41、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
42、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。
43、根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请所述的方法。
44、本申请中，基于两个不同时刻的鸟瞰图中的特征点集，将在前时刻位姿下的鸟瞰图变换到在后时刻位姿下的鸟瞰图图像（第一目标图像）、与在后时刻的原本无法显示或显示得过少的底盘图像的（第一）鸟瞰图进行结合，可得到在后时刻的对底盘图像的显露效果好的待显示图像。本申请技术方案未涉及到对车辆行进速度和行进方向本身的累积，自然地不会产生累积误差，可保证对底盘图像的获取或构建准确性。
45、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种图像获得方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第一鸟瞰图中与第一特征点集匹配的第二特征点集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一特征点集和第二特征点集，对第二鸟瞰图进行处理，得到第一目标图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一鸟瞰图包括盲区区域和非盲区区域，其中所述盲区区域对应于车辆的底盘区域；
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获得第二鸟瞰图中的第一特征点集，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第一特征点集和第二特征点集，得到第二鸟瞰图和第一鸟瞰图之间的图像变换参数，包括：
8.根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，所述采用图像变换参数，对第二鸟瞰图进行透视变换，得到第一目标图像，包括：
9.一种图像获得设备，其特征在于，包括：
10.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像获得方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第一鸟瞰图中与第一特征点集匹配的第二特征点集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一特征点集和第二特征点集，对第二鸟瞰图进行处理，得到第一目标图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一鸟瞰图包括盲区区域和非盲区区域，其中所述盲区区域对应于车辆的底盘区域；
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获得第二鸟瞰图中的第一特征点集，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘雄辉，
申请(专利权)人：上海励驰半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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