【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法。
技术介绍
1、为了降低自动驾驶系统设计过程中因不确定车辆方向盘转角和转弯半径对应关系造成的设计误差，需要对车辆方向盘转角和转弯半径对应关系进行准确标定。在相关技术中主要是通过遥控器控制汽车方向盘按某一转向角行驶一圈，该无人驾驶汽车的行驶轨迹为圆环，然后通过人工测量该圆环的半径，从而获得方向盘在该转角下与转弯半径的对应关系，为获得方向盘全部转角与转弯半径的对应关系，需依次按照方向盘的各个转向角，重复上述操作。该方法需要人工参与测量圆环的半径，精度不高且耗时长，从而导致动驾驶系统设计存在误差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法，用以解决相关技术中需要人工参与测量圆环的半径，精度不高且耗时长，从而导致动驾驶系统设计存在误差的缺陷。
2、本专利技术提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，包括：场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，其中，所述场端定位设备用于基于卫星定位技术，确定场端原点的位置信息，并在目标车辆行驶过程中，基于所述场端原点的位置信息，利用实时动态rtk差分定位技术，实现对所述目标车辆的定位；所述转向机器人用于控制所述目标车辆的方向盘的转角为待标定的角度，且保持不变；所述车端标定装置用于控制所述目标车辆按照预设速度行驶，并在所述目标车辆行驶过程中，利用所述rtk差分定位技术与所述场端定位设备进行通信，确定所述目标车辆在
3、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，所述场端定位设备包括固定基站、第一rtk差分定位模块、第一卫星导航天线和第一通讯天线，其中，所述固定基站用于通过所述第一卫星导航天线与卫星进行通信，获得所述固定基站的卫星定位信息，将所述固定基站的卫星定位信息作为所述场端原点的位置信息，所述场端原点为所述第一卫星导航天线垂直映射到地面的点；述第一卫星导航天线，用于实现所述固定基站与卫星之间的通信；所述第一通讯天线，用于实现所述第一rtk差分定位模块与所述车端标定装置中的第二rtk差分定位模块之间的通信；所述第一rtk差分定位模块，用于通过所述第一通讯天线与所述车端标定装置中的第二rtk差分定位模块进行通信，以基于所述场端原点的位置信息，利用实时动态rtk差分定位技术，实现对所述目标车辆的定位。
4、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，所述车端标定装置包括：机器人控制器、第二rtk差分定位模块、第二卫星导航天线、第二通讯天线和处理单元，其中，所述第二卫星导航天线用于与卫星通信，获得所述目标车辆的卫星定位信息；所述第二通讯天线用于实现所述第二rtk差分定位模块与所述第一rtk差分定位模块之间的通信；所述第二rtk差分定位模块用于在所述目标车辆行驶过程中，通过所述第二通讯天线与所述第一rtk差分定位模块进行通信，获得所述场端原点的位置信息以及差分定位信息，基于所述差分定位信息对所述目标车辆的卫星定位信息进行修正，得到所述目标车辆的实时位置信息；所述机器人控制器，用于控制所述转向机器人转动，接收所述转向机器人反馈的目标车辆的方向盘的转角信息，并接收所述第二rtk差分定位模块发送的所述目标车辆的实时位置信息和所述场端原点的位置信息，计算所述目标车辆在不同位置时距离所述场端原点的距离值；所述处理单元，用于控制所述目标车辆按照预设速度行驶，并在所述目标车辆完成一圈行驶后，控制所述目标车辆停止行驶，从所述距离值中确定所述目标车辆距离所述场端原点的最大距离值和最小距离值，根据所述目标车辆距离所述场端原点的最大距离值和最小距离值，确定所述目标车辆的转弯半径，标定所述目标车辆的方向盘的转角和转弯半径之间的对应关系。
5、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，所述转向机器人包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，所述电机组件连接所述目标车辆的方向盘，用于控制所述方向盘的转向角度，所述电机组件的外壳通过平行连杆、摇臂和水平梁连接到所述气动伸缩支柱上，所述气动伸缩支柱连接在所述目标车辆的挡风玻璃和地板之间，所述转向柱适配器固定在所述转向机器人的输出法兰上，所述泵式三夹钳用于固定所述转向机器人。
6、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，所述第二卫星导航天线包括主gps天线和从gps天线。
7、本专利技术还提供一种转向机器人，包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，
8、所述电机组件连接所述目标车辆的方向盘，用于控制所述方向盘的转向角度，所述电机组件的外壳通过平行连杆、摇臂和水平梁连接到所述气动伸缩支柱上，所述气动伸缩支柱连接在所述目标车辆的挡风玻璃和地板之间，所述转向柱适配器固定在所述转向机器人的输出法兰上，所述泵式三夹钳用于固定所述转向机器人。
9、本专利技术还提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，基于上述车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，包括：通过机器人控制器控制转向机器人，以使所述转向机器人将目标车辆的方向盘的转角控制为待标定的角度；控制所述目标车辆按照预设速度行驶，通过所述机器人控制器获取所述目标车辆在不同位置时距离场端原点的距离值；在所述目标车辆完成一圈行驶后，控制所述目标车辆停止行驶，从所述目标车辆距离场端原点的距离值中确定所述目标车辆距离所述场端原点的最大距离值和最小距离值；根据所述目标车辆距离所述场端原点的最大距离值和最小距离值，确定所述目标车辆的转弯半径；标定所述方向盘的转角和转弯半径的对应关系。
10、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，所述通过所述机器人控制器获取所述目标车辆在不同位置时距离场端原点的距离值，包括：在所述目标车辆行驶过程中，获取场端原点的位置信息以及差分定位信息；基于所述差分定位信息对所述目标车辆的卫星定位信息进行修正，得到所述目标车辆的实时位置信息；基于所述目标车辆的实时位置信息和所述场端原点的位置信息，得到所述目标车辆在不同位置时距离所述场端原点的距离值。
11、根据本专利技术提供的一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，所述方法还包括：设置所述场端定位设备在固定基站模式下的通讯模式和通讯频率。
12、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法。
13、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的车辆方向盘转角和转弯半径本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，包括场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，
2.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述场端定位设备包括固定基站、第一RTK差分定位模块、第一卫星导航天线和第一通讯天线，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述车端标定装置包括：机器人控制器、第二RTK差分定位模块、第二卫星导航天线、第二通讯天线和处理单元，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述转向机器人包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，
5.根据权利要求3所说的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述第二卫星导航天线包括主GPS天线和从GPS天线。
6.一种转向机器人，其特征在于，包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，
7.一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，其特征在
8.根据权利要求7所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，其特征在于，所述通过所述机器人控制器获取所述目标车辆在不同位置时距离场端原点的距离值，包括：
9.根据权利要求7或8所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7至9中任一项所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至9中任一项所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，包括场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，
2.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述场端定位设备包括固定基站、第一rtk差分定位模块、第一卫星导航天线和第一通讯天线，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述车端标定装置包括：机器人控制器、第二rtk差分定位模块、第二卫星导航天线、第二通讯天线和处理单元，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述转向机器人包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，
5.根据权利要求3所说的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述第二卫星导航天线包括主gps天线和从gps天线。
6.一种转向机器人，其特征在于，包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭干，王伟，左佰祥，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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