车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法，属于车辆技术领域，所述系统包括：场端定位设备，用于确定场端原点的位置信息；转向机器人，用于控制目标车辆的方向盘的转角为待标定的角度且保持不变；车端标定装置，用于控制所述目标车辆按照预设速度行驶，并在目标车辆行驶过程中，利用RTK差分定位技术确定目标车辆在不同位置时距离场端原点的距离值，进而确定目标车辆的转弯半径，标定目标车辆的方向盘的转角和所述转弯半径之间的对应关系。本发明专利技术实施例通过结合卫星定位技术和RTK差分定位技术对车辆进行精准定位，同时结合转向机器人精准控制方向盘转角，可提升车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法。

技术介绍

1、为了降低自动驾驶系统设计过程中因不确定车辆方向盘转角和转弯半径对应关系造成的设计误差，需要对车辆方向盘转角和转弯半径对应关系进行准确标定。在相关技术中主要是通过遥控器控制汽车方向盘按某一转向角行驶一圈，该无人驾驶汽车的行驶轨迹为圆环，然后通过人工测量该圆环的半径，从而获得方向盘在该转角下与转弯半径的对应关系，为获得方向盘全部转角与转弯半径的对应关系，需依次按照方向盘的各个转向角，重复上述操作。该方法需要人工参与测量圆环的半径，精度不高且耗时长，从而导致动驾驶系统设计存在误差。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统和方法，用以解决相关技术中需要人工参与测量圆环的半径，精度不高且耗时长，从而导致动驾驶系统设计存在误差的缺陷。

2、本专利技术提供一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，包括：场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，其中，所述场端定位设备用于基本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，包括场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，

2.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述场端定位设备包括固定基站、第一RTK差分定位模块、第一卫星导航天线和第一通讯天线，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述车端标定装置包括：机器人控制器、第二RTK差分定位模块、第二卫星导航天线、第二通讯天线和处理单元，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，包括场端定位设备、转向机器人和车端标定装置，

2.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述场端定位设备包括固定基站、第一rtk差分定位模块、第一卫星导航天线和第一通讯天线，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述车端标定装置包括：机器人控制器、第二rtk差分定位模块、第二卫星导航天线、第二通讯天线和处理单元，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述转向机器人包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向柱适配器、泵式三夹钳，其中，

5.根据权利要求3所说的车辆方向盘转角和转弯半径对应关系的标定系统，其特征在于，所述第二卫星导航天线包括主gps天线和从gps天线。

6.一种转向机器人，其特征在于，包括：电机组件、气动伸缩支柱、转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭干，王伟，左佰祥，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：