【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于将流体、特别是用于将疫苗接种流体施用至禽类的系统以及与这种系统结合使用的方法。本专利技术涉及一种允许在通过运送机构运送禽类的同时以自动方式对禽类进行疫苗接种的系统。
技术介绍
1、禽类育种是农业技术的一个重要领域。禽类、例如鸡或其它家禽被当作有用的动物饲养。为了保护动物的健康并减轻疾病传播的风险，向动物施用流体、例如疫苗接种流体。
2、为了提高流体施用的效率、一致性和正确性，期望以半自动或全自动的方式进行流体的施用。流体施用程序的自动化也可以降低动物的应激水平。
3、wo 2017/125387 a1公开了一种用于处理、分级和接种活禽类的系统和方法。所述系统可以包括一个或多个疫苗接种站。
4、us2015/0144071 a1公开了一种用于呈现禽类的定位装置和疫苗接种系统。
5、以高效的方式向禽类施用流体(例如疫苗接种流体)是一个挑战。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供用于定位流体排出开口以将流体施用到禽类的增强的系统和方法。特别地，本专利技术的一个目的是提供系统和用于这种系统的控制方法，其允许以高效的方式向禽类施用流体、例如疫苗接种流体。本专利技术的另一个目的是提供系统和用于这种系统的控制方法，其允许在禽类被运送机构保持和移动的同时向禽类施用流体、例如疫苗接种流体。
2、根据本专利技术的实施例，提供了下述系统和方法，所述系统和方法可操作以相对于禽类定位流体排出开口，以在禽类通过运送机构以连续
3、在一些实施例中，可以执行图像数据采集以捕获禽类的图像数据。流体排出开口可以基于捕获的图像数据相对于禽类自动定位。可以在禽类通过运送机构以连续方式移动的同时执行图像数据采集和流体排出开口相对于禽类的定位。
4、在一些实施例中，包括流体排出开口的流体输送装置可以布置在施用器载体上。施用器载体可以可移动地安装在支撑件上。流体排出开口可以布置在施用器载体上，使得其相对于施用器载体可移位。流体排出开口可以定位或可定位成穿过抵接构件的开口。在操作中，抵接构件可以压靠禽类身体的一部分以进行疫苗接种，其中流体排出开口通过抵接构件中的开口撞击到禽类上。
5、根据一个实施例，提供了一种系统，所述系统可操作以在禽类被保持在运送机构上并由运送机构沿第一方向运输时将流体施用给禽类。所述系统包括流体排出装置、至少一个致动器、至少一个控制电路和数据采集装置，所述流体排出装置包括可操作以将至少一个(种)流体排出到禽类的流体排出开口，所述至少一个致动器可操作以实现至少所述流体排出开口的移位，所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，所述数据采集装置可操作以捕获保持在所述运送机构上的禽类的图像数据。所述至少一个控制电路可操作以基于所述图像数据控制所述至少一个致动器，以调节所述流体排出开口相对于所述禽类的位置，以用于施用所述流体。
6、所述系统允许在禽类被运送机构移动的同时以高效的方式施用流体，而不必停止禽类的移动。通过基于图像数据控制流体排出开口的位置，可以以自动的方式考虑不同的禽类形状和/或禽类相对于运送机构的位置。可以确保正确施用流体。
7、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，以基于所述图像数据调整所述流体排出开口相对于所述禽类的位置，从而在所述禽类被所述运送机构移动的同时施用所述流体。
8、流体可以是治疗流体。
9、流体可以是疫苗接种流体。
10、所述系统可以是禽类疫苗接种系统。
11、所述系统可以包括与流体排出开口流体连通的疫苗接种流体储存器。
12、流体排出装置可以包括具有尖端的针，流体排出开口设置在所述尖端处。
13、所述至少一个控制电路可操作以基于所述图像数据调整所述流体排出开口的位置，使得所述流体排出开口在基于所述图像数据识别的目标位置处撞击所述禽类。
14、所述至少一个控制电路可操作以确定禽类相对于保持禽类的保持支架的位置和/或确定生理特征(例如禽类的尺寸和/或禽类的胸部尺寸)，基于禽类相对于保持支架的位置和/或生理特征来确定流体排出开口的目标位置，并且基于禽类相对于保持支架的位置来控制至少一个致动器。
15、数据采集装置可以包括图像传感器。
16、所述系统可操作以基于由所述图像传感器捕获的所述禽类的图像执行特征提取。
17、数据采集装置可以包括红外摄像装置。
18、数据采集装置可以包括3d摄像系统。
19、数据采集装置可以包括结构光成像系统。
20、数据采集装置可以包括立体摄像系统。
21、数据采集装置可以包括用于接收图像数据的接口。所述至少一个控制电路可以操作性地联接到所述接口。
22、至少一个数据采集装置可以包括可操作以输出可见光或红外光的光线的投射器和可操作以捕获投射到禽类上的光线的图像的图像传感器。
23、图像传感器可操作以在运送机构使禽类移动穿过可见光或红外光的光线时捕获一系列帧。
24、所述至少一个控制电路可操作以基于所述一系列帧中的多个按时间顺序捕获的帧来控制所述至少一个致动器。
25、可见光或红外光的光线可以沿第一方向定位在流体排出装置的上游。
26、数据采集装置或所述至少一个控制电路可以包括可操作以计算禽类的表面轮廓数据的至少一个集成电路。
27、所述至少一个控制电路可操作以基于所述表面轮廓数据控制所述至少一个致动器。
28、表面轮廓数据可以包括3d表面轮廓数据。
29、表面轮廓数据可以包括点云。
30、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器以至少沿着所述第一方向、可选地沿着所述第一方向和与所述第一方向正交的第二方向两者调节所述流体排出开口相对于所述禽类的位置。
31、第二方向可以是竖直方向。
32、运送机构可操作以在第一方向上以运输速度移动禽类。
33、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得在所述流体排出开口撞击在所述禽类上之前，所述流体排出开口可以以不同于所述运输速度的一个或多个第一速度沿着所述第一方向移位。
34、所述一个或多个第一速度可以取决于图像数据。
35、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得当所述至少一个流体经由所述流体排出开口排出时，所述流体排出开口可沿着所述第一方向以第二速度移位，所述第二速度可以等于所述运输速度。
36、所述至少一个控制电路可操作以控制所述至少一个致动器，使得所述流体排出开口沿着所述第一方向往复运动。
37、所述系统还可以包括支撑件和可移动地安装在支撑件上的施用器载体。
38、所述至少一个致动器可操作以使所述施用器载体相对于所述支撑件移位，从而使所述流体排出开口移位。...
【技术保护点】
1.一种禽类疫苗接种系统(30)，其能够操作以在禽类(100)被保持在运送机构(20)上并由运送机构(20)沿第一方向(101)运输的同时执行禽类(100)的疫苗接种，所述禽类疫苗接种系统(30)包括：
2.根据权利要求1所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以基于所述图像数据调节所述流体排出开口(61)的位置，使得所述流体排出开口(61)在基于所述图像数据识别的目标位置(105)处撞击所述禽类(100)。
3.根据权利要求1或2所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)包括2D摄像装置、3D摄像系统(51、52)或红外摄像装置。
4.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)包括3D摄像系统(51、52)、特别是结构光成像系统。
5.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，至少一个数据采集装置(37、50)包括投射器(52)和图像传感器(51)，所述投射器(52)能够操作以输出可见光或红外光的光线(
6.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)或所述至少一个控制电路(36)包括至少一个集成电路，所述至少一个集成电路能够操作以计算所述禽类(100)的表面轮廓数据(78)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以基于所述表面轮廓数据(78)控制所述至少一个致动器(33)，可选地，所述表面轮廓数据(78)包括3D表面轮廓数据和/或所述表面轮廓数据(78)包括点云。
7.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以控制所述至少一个致动器(33)以至少沿着所述第一方向(101)调节所述流体排出开口(61)相对于所述禽类(100)的位置，可选地沿着第一方向(101)和与第一方向(101)正交的第二方向(102、103)调节所述流体排出开口(61)相对于所述禽类(100)的位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述运送机构(20)能够操作以使所述禽类(100)以运输速度沿所述第一方向(101)移动，并且所述至少一个控制电路(36)能够操作以控制所述至少一个致动器(33)，
9.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述禽类疫苗接种系统(30)还包括支撑件(31)和可移动地安装在所述支撑件(31)上的施用器载体(41)，其中，所述至少一个致动器(33)能够操作以使所述施用器载体(41)相对于所述支撑件(31)移位，以使所述流体排出开口(61)移位。
10.根据权利要求9所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述流体输送装置被安装成使得所述流体排出开口(61)能够相对于所述施用器载体(41)移位，可选地，其中，所述流体输送装置可移位地安装在所述施用器载体(41)上，进一步可选地，其中，所述流体排出开口(61)被布置成适于相对于所述施用器载体(41)枢转运动和/或平移运动。
11.根据权利要求9或10所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述禽类疫苗接种系统(30)还包括所述流体输送装置与所述施用器载体(41)之间的悬架(46)、特别是万向悬架(46)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述禽类疫苗接种系统(30)还包括抵接构件(42)，所述抵接构件(42)能够操作以用于抵接在所述禽类(100)上，所述抵接构件(42)包括开口，所述流体排出开口(61)定位或能够定位成穿过所述开口从而执行所述疫苗接种，
13.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述禽类疫苗接种系统(30)能够操作以在禽类(100)通过其肩胛-肱骨关节被保持在运送机构(20)上时执行以下中的一个或多个：
14.一种禽类(100)处理系统，其包括：
15.一种控制禽类疫苗接种系统(30)的至少一个致动器(33)的方法，所述禽类疫苗接种系统(30)包括流体排出装置(60；62)以及至少一个致动器(33)，所述流体排出装置(60；62)包括用于将至少一个疫苗接种流体排出到禽类(100)的流体排出开口(61)，所述至少一个致动器(33)能够操作以实现至少所述流体排出开口(61)的移位，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种禽类疫苗接种系统(30)，其能够操作以在禽类(100)被保持在运送机构(20)上并由运送机构(20)沿第一方向(101)运输的同时执行禽类(100)的疫苗接种，所述禽类疫苗接种系统(30)包括：
2.根据权利要求1所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以基于所述图像数据调节所述流体排出开口(61)的位置，使得所述流体排出开口(61)在基于所述图像数据识别的目标位置(105)处撞击所述禽类(100)。
3.根据权利要求1或2所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)包括2d摄像装置、3d摄像系统(51、52)或红外摄像装置。
4.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)包括3d摄像系统(51、52)、特别是结构光成像系统。
5.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，至少一个数据采集装置(37、50)包括投射器(52)和图像传感器(51)，所述投射器(52)能够操作以输出可见光或红外光的光线(56)，所述图像传感器(51)能够操作以捕获投射到所述禽类(100)上的所述光线的图像，
6.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述数据采集装置(37、50)或所述至少一个控制电路(36)包括至少一个集成电路，所述至少一个集成电路能够操作以计算所述禽类(100)的表面轮廓数据(78)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以基于所述表面轮廓数据(78)控制所述至少一个致动器(33)，可选地，所述表面轮廓数据(78)包括3d表面轮廓数据和/或所述表面轮廓数据(78)包括点云。
7.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统(30)，其中，所述至少一个控制电路(36)能够操作以控制所述至少一个致动器(33)以至少沿着所述第一方向(101)调节所述流体排出开口(61)相对于所述禽类(100)的位置，可选地沿着第一方向(101)和与第一方向(101)正交的第二方向(102、103)调节所述流体排出开口(61)相对于所述禽类(100)的位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的禽类疫苗接种系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·赫林，C·格罗塞布林克豪斯，
申请(专利权)人：农先科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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