【技术实现步骤摘要】
本申请涉及中轴线识别的，具体而言，涉及一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在当今自动化生产、智能化生活的潮流中，大量存在对物体进行定位检测的需求。其中，管道的对接需要两端管道的中轴线尽可能同轴，以实现精确装配；这依赖于对管道中轴线朝向的高精度检测。
2、然而，目前定位的方式往往依赖于机械定位或工装辅助。机械定位方法存在功能上单一性，往往只能针对一条产线来使用，不具备推广性。
3、因此，为了解决现有的圆柱体中轴线识别方法因采用机械定位或工装辅助测量而存在功能性单一、使用条件受限制和没有推广性等缺点的技术问题，亟需一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算得到待测圆柱体物体的中轴线，解决现有的圆柱体中轴线识别方法因采用机械定位或工装辅助测量而存在功能性单一、使用条件受限制和没有推广性等缺点的问题，能够快速定位圆柱体物体的中轴线，降低计算规模，以提高圆柱体物体的生产效率。
2、第一方面，本申请提供了一种圆柱体中轴线识别方法，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别；所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所
3、利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像；所述线激光条纹的朝向与所述待测圆柱体物体的中轴线的朝向不同；
4、对所述圆柱体图像中多条所述线激光条纹的中点进行直线拟合，得到所述待测圆柱体物体的中轴线的投影直线；
5、生成所述中轴线检测系统的拍摄位置点与所述投影直线所形成的中轴线平面；
6、多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合；所述中轴线平面集合中的多个所述中轴线平面按照拍摄顺序进行排序；
7、根据所述中轴线平面集合中排序两两相邻的中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到所述待测圆柱体物体的中轴线。
8、本申请提供的圆柱体中轴线识别方法可以实现对圆柱体物体的中轴线进行识别，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算得到待测圆柱体物体的中轴线，解决现有的圆柱体中轴线识别方法因采用机械定位或工装辅助测量而存在功能性单一、使用条件受限制和没有推广性等缺点的问题，能够快速定位圆柱体物体的中轴线，降低计算规模，以提高圆柱体物体的生产效率。
9、可选地，利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像，包括：
10、利用所述线激光发射仪，将多条线激光以与所述待测圆柱体物体的中轴线朝向不同的角度投射在所述待测圆柱体物体的侧面；
11、利用所述拍摄工具，对附有多条线激光条纹的所述待测圆柱体物体的侧面进行拍摄，以获取所述待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像。
12、可选地，所述线激光发射仪的数量为两台；所述多条线激光为两条线激光。
13、可选地，所述拍摄工具为带有载波滤光片的相机。
14、可选地，多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，包括：
15、多次调整所述中轴线检测系统的投射位置点，以确定对应的拍摄位置点；
16、在各所述投射位置点对所述待测圆柱体物体进行线激光投射的同时，在对应的拍摄位置点对所述待测圆柱体物体进行拍摄，以获取对应的投影直线；
17、按照拍摄顺序，组合各所述拍摄位置点与对应的各所述投影直线形成的多个中轴线平面，得到所述中轴线平面集合。
18、本申请提供的圆柱体中轴线识别方法可以实现对圆柱体物体的中轴线进行识别，通过多次调整中轴线检测系统的投射位置点和拍摄位置点，获取不同位置下的投影直线对应的中轴线平面，得到中轴线平面集合，通过对中轴线平面集合进行分析，有利于提高圆柱体物体中轴线的识别效率。
19、可选地，根据所述中轴线平面集合中排序两两相邻的中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到所述待测圆柱体物体的中轴线，包括：
20、按照拍摄顺序，从所述中轴线平面集合中依次选择所述拍摄顺序相邻的两个中轴线平面，记录每次选择的所述两个中轴线平面的相交直线，得到多条近似中轴线；
21、计算得到多条所述近似中轴线的综合主方向和综合中心点；
22、基于所述综合主方向和所述综合中心点，运用所述拟合算法，计算所述待测圆柱体物体的中轴线的空间表达式，以确定所述待测圆柱体物体的中轴线。
23、本申请提供的圆柱体中轴线识别方法可以实现对圆柱体物体的中轴线进行识别，通过多条近似中轴线的综合主方向和综合中心点，运用拟合算法，计算得到所述待测圆柱体物体的中轴线，通过拟合算法对近似中轴线进行计算，有利于提高圆柱体物体中轴线的识别效率。
24、可选地，计算得到多条所述近似中轴线的综合主方向和综合中心点，包括：
25、从多条所述近似中轴线中选择多个对应位置的离散点；
26、按照所述近似中轴线的记录顺序，根据多个所述离散点的位置坐标，运用递归算法，计算得到所述综合中心点；
27、通过所述递归算法，按照所述近似中轴线的记录顺序，计算得到所述综合主方向。
28、第二方面，本申请提供了一种圆柱体中轴线识别装置，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别；所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所述线激光发射仪和所述多自由度端拾系统固定连接；任意两个所述线激光发射仪的光平面之间均不垂直；所述中轴线识别装置包括：
29、获取模块，用于利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像；所述线激光条纹的朝向与所述待测圆柱体物体的中轴线的朝向不同；
30、拟合模块，用于对所述圆柱体图像中多条所述线激光条纹的中点进行直线拟合，得到所述待测圆柱体物体的中轴线的投影直线；
31、生成模块，用于生成所述中轴线检测系统的拍摄位置点与所述投影直线所形成的中轴线平面；
32、调整模块，用于多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种圆柱体中轴线识别方法，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别，其特征在于，所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所述线激光发射仪和所述多自由度端拾系统固定连接；任意两个所述线激光发射仪的光平面之间均不垂直；所述中轴线识别方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像，包括：
3.根据权利要求2所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，所述线激光发射仪的数量为两台；所述多条线激光为两条线激光。
4.根据权利要求2所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，所述拍摄工具为带有载波滤光片的相机。
5.根据权利要求1所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，包括：
6.根据权利要求1所
7.根据权利要求6所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，计算得到多条所述近似中轴线的综合主方向和综合中心点，包括：
8.一种圆柱体中轴线识别装置，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别，其特征在于，所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所述线激光发射仪和所述多自由度端拾系统固定连接；任意两个所述线激光发射仪的光平面之间均不垂直；所述中轴线识别装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如权利要求1-7任一项所述圆柱体中轴线识别方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述圆柱体中轴线识别方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种圆柱体中轴线识别方法，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别，其特征在于，所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所述线激光发射仪和所述多自由度端拾系统固定连接；任意两个所述线激光发射仪的光平面之间均不垂直；所述中轴线识别方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像，包括：
3.根据权利要求2所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，所述线激光发射仪的数量为两台；所述多条线激光为两条线激光。
4.根据权利要求2所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，所述拍摄工具为带有载波滤光片的相机。
5.根据权利要求1所述的圆柱体中轴线识别方法，其特征在于，多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，包括：
6.根据权利要求1所述的圆柱体中轴线识别方...
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