【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备标定，尤其涉及一种基于双机械臂的标定方法及装置。
技术介绍
1、当前，工业界应用比较广泛的惯性测量单元(imu)标定方法是david tedaldi等人在2014年提出的不需要高精度设备的惯性测量单元标定法。该方法给出了加速度计和陀螺仪更复杂的模型，加速度计的标定利用了加速度计在静止状态下的三轴数据模值等于重力加速度这一条件，采集加速度计在不同状态下的静止数据，通过优化算法即可求出标定参数。加速度计单独即可完成标定，但陀螺仪标定需要加速度计数据的参与，所以前提是标定好加速度计，然后利用allan方差的定义，标定陀螺仪的偏置，利用runge-kutta积分和四元数表示法实现陀螺仪的轴向偏差和尺度因子的标定。该方法虽然达到了较高精度，但也存在一些局限性：1)惯性测量单元标定对加速度数据积分的起点和终点很关键，由于是人为转动惯性测量单元产生的抖动比较严重，因此转动的开始和结束不是很清晰；2)标定器材配套很重要。手持式标定会引入人为振动，因此需要为惯性测量单元设计相应稳定可靠的标定装置，能够实现垂直状态和特定角度转动；3)利用allan方差定义，可得到等待时间，但不同轴陀螺的allan方差不一样，甚至可能差别很大。因此，提供一种基于双机械臂的标定方法及装置，以简化标定流程、降低标定成本、提高标定效率。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于双机械臂的标定方法及装置有利于简化标定流程、降低标定成本、提高标定效率。
2、为了解决上述技术问
3、对基于双机械臂的标定系统进行调平；
4、利用调平后的所述标定系统进行数据采集处理，得到采集数据信息；所述采集数据信息包括第一数据信息和第二数据信息；
5、对所述采集数据信息进行标定处理，得到标定参数信息；所述标定参数信息用于对加速度计和陀螺仪的计算补偿。
6、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述利用调平后的所述标定系统进行数据采集处理，得到采集数据信息，包括：
7、设置采样频率；
8、控制所述标定系统的第一机械臂进行六位置转动，并进行加速度计的数据采集，得到第一数据信息；
9、控制所述第一机械臂至初始姿态位置；所述初始姿态位置为所述标定系统调平时对应的位置；
10、控制所述标定系统的第一机械臂进行六位置转动，并进行陀螺仪的数据采集，得到第二数据信息。
11、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述控制所述标定系统的第一机械臂进行六位置转动，并进行加速度计的数据采集，得到第一数据信息，包括：
12、启动采集程序；
13、触发加速度计采集信号，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第一次采集，并进行第一次加速度计采集计时，得到第一加速度计采集时间；
14、判断所述第一加速度计采集时间是否等于120秒，得到第一加速度时间判断结果；
15、当所述第一加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行采集，并进行第一次加速度计采集计时，得到第一加速度计采集时间；
16、当所述第一加速度时间判断结果为是时，确定第一次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第一加速度采集信息；
17、控制所述标定系统的第一机械臂的六号轴逆时针匀速旋转90°，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第二次采集，并进行第二次加速度计采集计时，得到第二加速度计采集时间；
18、判断所述第二加速度计采集时间是否等于120秒，得到第二加速度时间判断结果；
19、当所述第二加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第二次采集，并进行第二次加速度计采集计时，得到第二加速度计采集时间；
20、当所述第二加速度时间判断结果为是时，确定第二次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第二加速度采集信息；
21、控制所述标定系统的第一机械臂的六号轴顺时针匀速旋转90°，四号轴顺时针匀速旋转90°，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第三次采集，并进行第三次加速度计采集计时，得到第三加速度计采集时间；
22、判断所述第三加速度计采集时间是否等于120秒，得到第三加速度时间判断结果；
23、当所述第三加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第三次采集，并进行第三次加速度计采集计时，得到第三加速度计采集时间；
24、当所述第三加速度时间判断结果为是时，确定第三次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第三加速度采集信息；
25、控制所述标定系统的第一机械臂的五号轴逆时针匀速旋转180°，四号轴顺时针匀速旋转90°，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第四次采集，并进行第四次加速度计采集计时，得到第四加速度计采集时间；
26、判断所述第四加速度计采集时间是否等于120秒，得到第四加速度时间判断结果；
27、当所述第四加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第四次采集，并进行第四次加速度计采集计时，得到第四加速度计采集时间；
28、当所述第四加速度时间判断结果为是时，确定第四次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第四加速度采集信息；
29、控制所述标定系统的第一机械臂的六号轴逆时针匀速旋转90°，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第五次采集，并进行第五次加速度计采集计时，得到第五加速度计采集时间；
30、判断所述第五加速度计采集时间是否等于120秒，得到第五加速度时间判断结果；
31、当所述第五加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第五次采集，并进行第五次加速度计采集计时，得到第五加速度计采集时间；
32、当所述第五加速度时间判断结果为是时，确定第五次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第五加速度采集信息；
33、控制所述标定系统的第一机械臂的六号轴逆时针匀速旋转90°，四号轴逆时针旋转90°，对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第六次采集，并进行第六次加速度计采集计时，得到第六加速度计采集时间；
34、判断所述第五加速度计采集时间是否等于120秒，得到第五加速度时间判断结果；
35、当所述第六加速度时间判断结果为否时，触发执行所述对所述加速度计的xyz轴的加速度信息进行第六次采集，并进行第六次加速度计采集计时，得到第六加速度计采集时间；
36、当所述第六加速度时间判断结果为是时，确定第六次采集所述加速度计的xyz轴的加速度信息为第六加速度采集信息；
37、对所述第一加速度采集信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述利用调平后的所述标定系统进行数据采集处理，得到采集数据信息，包括：
3.根据权利要求2所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述控制所述标定系统的第一机械臂进行六位置转动，并进行加速度计的数据采集，得到第一数据信息，包括：
4.根据权利要求1所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述对所述采集数据信息进行标定处理，得到标定参数信息，包括：
5.根据权利要求4所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述对所述第一数据信息进行切分、过滤和均值化处理，得到目标第一数据信息，包括：
6.根据权利要求4所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述目标第一标定参数信息包括轴偏差矩阵、尺度因子矩阵、零偏；
7.根据权利要求1所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述基于双机械臂的标定系统包括第一机械臂、第二机械臂、AR头显设备、立方体标志物；所述AR头显设备固定于所述第一机械臂的末端；
8.一种基于双机械臂的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种基于双机械臂的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的基于双机械臂的标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述利用调平后的所述标定系统进行数据采集处理，得到采集数据信息，包括：
3.根据权利要求2所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述控制所述标定系统的第一机械臂进行六位置转动，并进行加速度计的数据采集，得到第一数据信息，包括：
4.根据权利要求1所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述对所述采集数据信息进行标定处理，得到标定参数信息，包括：
5.根据权利要求4所述的基于双机械臂的标定方法，其特征在于，所述对所述第一数据信息进行切分、过滤和均值化处理，得到目标第一数据信息，包括：
6.根据权利要求4所述的基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢良，陈伟，柳洋，施忠臣，白晓伟，张皓洋，赵少楷，闫野，印二威，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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