【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制装置以及控制方法。
技术介绍
1、在工业机械中，存在将马达的旋转动力经由带等动力传递机构向轴传递的结构。关于带，若带的张力(tension)与使用条件相比过弱或过强，则带的寿命降低，成为无法正常驱动轴的主要原因。另外，若在工业机械的运转中带的张力降低，则产生带的打滑、跳齿等障碍。因此，需要用于在规定的范围内使用带的张力的检查和维护作业。
2、另外，带受到设置工业机械的环境条件(例如，室温、湿度等)、运转条件(例如，马达旋转速度、负载等)的影响而经年劣化(例如，伸长、磨损、弹性的劣化)，因此，带的张力始终变化。因此，期望定期地对带的张力进行检查和维护作业。
3、关于带的张力的测定、检查，公知停止工业机械的运转，为了安全而切断向驱动工业机械的马达的电力供给，在带的旋转停止的状态下使用声波式带张力计等张力仪来测定带的张力。此外，在测定带的张力时，需要将覆盖带的安全罩从工业机械取下等将工业机械的结构部件分解而使带露出的作业。
4、作为与带的检查关联的现有技术，在专利文献1中示出了如下内容：通过在具有同步带的注射成形机的驱动力传递装置设置张力监视装置(声波测量传感器)来监视带的张力，从而减轻测定作业。另外，作为测定带的状态的单元，公知在将传递机构等负载与马达连接的状态下测定马达的频率特性。通过解析频率特性，能够诊断传递机构的共振频率等动作特性、响应性、稳定性等。
5、在专利文献2中示出了施加白噪声(例：正弦波信号)来检测频率特性、共振频率，在专利文献3中示出了改善频率特性的
6、现有技术文献
7、专利文献
8、专利文献1：日本特开平11-262932号公报
9、专利文献2：日本特开2000-278990号公报
10、专利文献3：日本特开2015-158734号公报
11、专利文献4：日本特开2021-060313号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、关于检测到带的张力的异常后的应对，执行了向操作员报知异常、或停止运转，但不进行使带的动作、运转继续的控制。具体而言，并没有将驱动带的马达的速度、转矩切换为安全的运转指令值来控制工业机械。
3、一般而言，例如轴承、衬套等刚性高的结构部件在结构部件产生损伤时，工业机械无法立即运转，无法继续生产。然而，关于具有弹性的性质的带，即使带稍微松弛，只要带的张力在设计上的容许范围内，就不会立即达到致命的状况(基于带的跳齿的位置偏移、带的断裂等)，能够继续运转和生产。
4、因此，期望在检测到带松弛后，在带的松弛在容许范围内的情况下，通过切换为与带的张力关联起来的运转指令值，从而安全地继续生产。
5、用于解决课题的手段
6、本公开的控制装置基于通过诊断带的张力的诊断动作而得的反馈数据(例如，速度、位置、转矩)，解析反馈数据的频率特性(频率-增益特性等)来检测极值点。并且，将检测出的极值点的频率设为共振频率或反共振频率，基于该共振频率或反共振频率与带张力的相关性来推定带张力。若该推定出的带张力达到预先决定的警报等级，则限制控制带的驱动的运转指令值(例如，速度指令值、转矩指令值)，或报知警告消息，由此，解决上述课题。
7、并且，本公开的一方式是一种控制装置，其推定工业机械具有的传递动力的带的张力来控制带的动作，该控制装置具有：控制部，其进行驱动所述带的诊断动作的控制；数据取得部，其取得从所述诊断动作得到的数据；警报条件存储部，其存储警报条件表，所述警报条件表列举了至少将带的张力的范围和所述工业机械的控制所涉及的警报动作与警报等级关联起来的警报条件；警报动作指令部，其参照所述警报条件存储部，在基于所述数据取得部取得的数据而得的所述带的张力满足规定的警报条件的情况下，对所述控制部指令与该满足的警报条件对应的警报动作。
8、本公开的其他方式是推定工业机械具有的传递动力的带的张力来控制带的动作的控制方法，该控制方法执行：进行驱动所述带的诊断动作的控制的步骤；取得从所述诊断动作得到的数据的步骤；参照存储警报条件表的警报条件存储部，在基于在所述取得的步骤中取得的数据而得到的所述带的张力满足规定的警报条件的情况下，基于与该满足的警报条件对应的警报动作来控制所述工业机械的步骤，所述警报条件表列举了至少将带的张力的范围和所述工业机械的控制所涉及的警报动作与警报等级关联起来的警报条件。
9、专利技术效果
10、根据本公开的一方式，即使是带的张力松弛的状态，只要推定出的张力在设计上的容许范围内，就将驱动带的马达的旋转速度、旋转转矩切换为安全等级的运转指令值而继续运转，因此，能够提高成品率、生产率(生产效率)。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制装置，其推定工业机械具有的传递动力的带的张力来控制带的动作，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
12.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
13.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
14.一种推定工业机械具有的传递动力的带的张力来控制带的动作的控制方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置，其推定工业机械具有的传递动力的带的张力来控制带的动作，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，
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