【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于动态投影，尤其涉及一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法和装置。
技术介绍
1、动态投影在文旅演出、展览展示中有着广泛的应用前景。目前，常见的投影展示方式为投影仪静止，投影面为平面幕、弧形幕等规则幕的投影方式。动态投影指投影仪位置固定不动，投影面运动，动态投影使文旅演出、展览展示等节目创作更灵活，给观众带来更震撼的观看体验。
2、动态投影时，异形投影面位置改变，因此需要实时获取投影面的位姿信息。另外，异形面表面凹凸不平，不能采用规则幕投影时的单应变换实现投影几何校正，异形面投影相比规则幕(平面幕、弧形幕等)投影，难度大幅增加。同时，当光照条件变化剧烈时，异形面实时位姿有可能会获取失败。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法和装置。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，包括：
4、获取视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息；
5、融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息，得到融合位姿信息；
6、根据融合位姿信息，计算得到投影仪图像；
7、投影仪投射出投影仪图像，实现异形面动态投影。
8、作为优选，利用误差状态卡尔曼滤波融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息。
9、作为优选，根据异形面表面稠密点云、投
10、作为优选，通过照相机实时拍摄异形面图像，得到视觉异形面实时位姿信息；对惯性定位系统和异形面进行刚性固定，并对惯性定位系统进行标定，得到惯性定位异形面实时位姿信息。
11、本专利技术还提供一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影装置，包括：
12、获取模块，用于获取视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息；
13、融合模块，用于融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息，得到融合位姿信息；
14、计算模块，用于根据融合位姿信息，计算得到投影仪图像；
15、投影模块，用于投影仪投射出投影仪图像，实现异形面动态投影。
16、作为优选，融合模块利用误差状态卡尔曼滤波融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息。
17、作为优选，计算模块根据异形面表面稠密点云、投影仪内外参数和融合位姿信息，计算得到投影仪图像。
18、作为优选，获取模块通过照相机实时拍摄异形面图像，得到视觉异形面实时位姿信息；获取模块对惯性定位系统和异形面进行刚性固定，并对惯性定位系统进行标定，得到惯性定位异形面实时位姿信息。
19、本专利技术获取视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息；融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息，得到融合位姿信息；根据融合位姿信息，计算得到投影仪图像；投影仪投射出投影仪图像，实现异形面动态投影。采用本专利技术的技术方案，容易实现异形面投影；同时当光照条件变化剧烈时，容易获取异形面实时位姿。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，利用误差状态卡尔曼滤波融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息。
3.如权利要求2所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，根据异形面表面稠密点云、投影仪内外参数和融合位姿信息，计算得到投影仪图像。
4.如权利要求3所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，通过照相机实时拍摄异形面图像，得到视觉异形面实时位姿信息；对惯性定位系统和异形面进行刚性固定，并对惯性定位系统进行标定，得到惯性定位异形面实时位姿信息。
5.一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影装置，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影装置，其特征在于，融合模块利用误差状态卡尔曼滤波融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息。
7.如权利要求6所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影装置，其特征在于，计算模块根据异形面
8.如权利要求7所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影装置，其特征在于，获取模块通过照相机实时拍摄异形面图像，得到视觉异形面实时位姿信息；获取模块对惯性定位系统和异形面进行刚性固定，并对惯性定位系统进行标定，得到惯性定位异形面实时位姿信息。
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，利用误差状态卡尔曼滤波融合视觉异形面实时位姿信息和惯性定位异形面实时位姿信息。
3.如权利要求2所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，根据异形面表面稠密点云、投影仪内外参数和融合位姿信息，计算得到投影仪图像。
4.如权利要求3所述的多传感器卡尔曼融合的异形面动态投影方法，其特征在于，通过照相机实时拍摄异形面图像，得到视觉异形面实时位姿信息；对惯性定位系统和异形面进行刚性固定，并对惯性定位系统进行标定，得到惯性定位异形面实时位姿信息。
5.一种多...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵艳明，刘一飞，李朝晖，蒋伟，牛力丕，
申请(专利权)人：中国传媒大学，
类型：发明
国别省市：
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