【技术实现步骤摘要】
本申请涉及投影，尤其涉及自动避障投影方法、装置、投影仪及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、投影时，若画面被区域中的障碍物遮挡，会极大的影响投影画面的视觉效果。
2、常规技术中，通常需要在投影设备上使用双目相机、3d相机、tof传感器等配件来实现投影时的自动避障；或者，拍摄同场景的多张图像，然后通过深度学习来检测障碍物，以此实现投影时的自动避障。
3、显然，应用双目相机、3d相机、tof传感器等配件来实现自动避障的方法，硬件成本较高；而通过深度学习来检测障碍物的方法训练成本高，检测障碍物的耗时长。
4、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种自动避障投影方法、装置、投影仪及计算机可读存储介质，旨在低成本地提高投影设备避开障碍物投影的速度。
2、为实现上述目的，本申请提供一种自动避障投影方法，所述方法应用于包括单个摄像头的投影设备，所述方法包括：
3、投射预制图像，并通过所述单个摄像头获取所述预制图像的实际投影图像；
4、处理所述实际投影图像，得到处理后的实际投影图像的边缘轮廓图像，所述处理包括标准化处理、边缘检测，所述边缘轮廓图像中包括所述障碍物的轮廓；
5、计算所述边缘轮廓图像上的最大全零子矩阵，将投影内容投射至所述最大全零子矩阵对应的目标投影区域，所述最大全零子矩阵为所述边缘轮廓图像中的最大矩形区域，在所述最大矩形区
6、可选地，所述预制图像中包括自定义角点，所述自定义角点的投影为待测角点；所述处理所述实际投影图像的步骤之前，还包括：
7、根据所述自定义角点与所述待测角点的坐标对应关系，将所述实际投影图像的坐标系变换至所述预制图像所在的坐标系，并截取得到规范实际投影图像；
8、所述处理所述实际投影图像的步骤，包括：
9、处理所述规范实际投影图像。
10、可选地，所述边缘轮廓图像是一个像素值矩阵，像素取值为0或255；所述计算所述边缘轮廓图像上的最大全零子矩阵的步骤包括：
11、遍历所述像素值矩阵，确定所述像素值矩阵的目标高度矩阵；
12、遍历所述目标高度矩阵，确定所述像素值矩阵的最大全零子矩阵。
13、可选地，所述遍历所述像素值矩阵，确定所述像素值矩阵的目标高度矩阵的步骤，包括：
14、创建比所述像素值矩阵多一列的高度矩阵，所述高度矩阵的最后一列为0；
15、从上至下、从左至右遍历所述像素值矩阵的每一行；
16、当所述像素值矩阵中像素点的像素值为255时，将所述高度矩阵上相同位置的像素点赋值为0；
17、当遍历至所述像素值矩阵的第一行时，若所述像素值矩阵中像素点的像素值为0，则将所述高度矩阵上相同位置的像素点赋值为1；
18、当遍历至所述像素值矩阵的其他行时，若所述像素值矩阵中像素点的像素值为0，则取所述高度矩阵相同位置的上一行同一列的目标像素值，并将所述目标像素值加1后赋值给所述高度矩阵相同位置的像素点。
19、可选地，所述遍历所述目标高度矩阵，确定所述像素值矩阵的最大全零子矩阵的步骤包括：
20、初始化数值栈，在遍历所述目标高度矩阵的过程中入栈的元素的内容包括，所述高度矩阵上某一像素点的像素值，以及所述某一像素点的左延位置的列坐标，所述某一像素点的左延位置是所述某一像素点能向左延伸到的最远位置；
21、从左到右、从上到下地遍历所述目标高度矩阵，并在遍历所述目标高度矩阵的过程中，将所述目标高度矩阵上当前像素点的左延位置的列坐标的初始值，设置为所述当前像素点的列坐标值；
22、若所述数值栈中，栈顶元素的像素值大于所述目标高度矩阵中所述当前像素点的像素值，则将所述数值栈中，大于所述当前像素点的像素值的元素依次出栈，在每次出栈过程中，将当前出栈元素的左延位置的列坐标值赋值给所述当前像素点的左延位置的列坐标，并根据所述当前出栈元素的内容和所述当前像素点的位置，更新所述像素值矩阵的最大全零子矩阵；若已设定最大全零子矩阵的高宽比，则根据所述当前出栈元素的内容，所述当前像素点的位置和设定的子矩阵高宽比，更新所述最大全零子矩阵为符合所述高宽比的最大全零子矩阵；
23、若所述数值栈中，栈顶元素的像素值小于所述当前像素点的像素值，则将所述当前像素点的像素值和所述当前像素点的左延位置的列坐标存入栈。可选地，所述根据所述当前出栈元素的内容和所述当前像素点的位置，更新所述像素值矩阵的最大全零子矩阵的步骤，包括：
24、以所述当前出栈元素的像素值为全零子矩阵的高度，以所述当前像素点的列坐标减去所述当前出栈元素的左延位置的列坐标后得到的数值为所述全零子矩阵的宽度，所述当前出栈元素对应的全零子矩阵的面积值等于所述全零子矩阵的高度与所述全零子矩阵的宽度的乘积；
25、初始化第一面积值变量，所述第一面积值变量用于储存遍历过程中得到的当前最大全零子矩阵的面积值；
26、若所述当前出栈元素对应的全零子矩阵的面积值大于所述第一面积值变量中存储的面积值，则将所述第一面积值变量中存储的面积值，更新为所述当前出栈元素对应的全零子矩阵的面积值，直至遍历结束；
27、在每次进行所述第一面积值变量中的面积值的更新时，同时更新所述最大全零子矩阵的坐标数据，所述坐标数据包括所述最大全零子矩阵的左下角坐标、高度、宽度，其中，所述最大全零子矩阵的高度和宽度为所述当前最大全零子矩阵面积值对应的全零子矩阵的高度和宽度，所述左下角坐标的行坐标为所述当前像素点的行坐标，所述左下角坐标的列坐标为所述当前出栈元素的左延位置的列坐标；
28、遍历结束后，根据所述最大全零子矩阵的所述坐标数据，确定所述最大全零子矩阵对应的所述目标投影区域的坐标。
29、可选地，所述根据所述当前出栈元素的内容，所述当前像素点的位置和设定的子矩阵高宽比，更新所述最大全零子矩阵为符合所述高宽比的最大全零子矩阵的步骤，包括：
30、以所述当前出栈元素的像素值为所述当前出栈元素对应的当前全零子矩阵的实际高度以所述当前像素点的列坐标减去所述当前出栈元素的左延位置的列坐标后得到的数值为所述当前全零子矩阵的实际宽度；
31、根据所述当前全零子矩阵的实际高度和设定的子矩阵高宽比，确定所述当前出栈元素对应的所述当前全零子矩阵的设定宽度；
32、若所述当前全零子矩阵的实际宽度小于所述设定宽度，则跳过所述最大全零子矩阵的替换更新步骤，判断所述数值栈中的下一元素；
33、若所述当前全零子矩阵的实际宽度大于或者等于所述设定宽度，则以所述当前全零子矩阵的实际高度和所述设定宽度的乘积为当前全零子矩阵的面积值；
34、初始化第二面积值变量，所述第二面积值变量用于储存遍历过程中得到的当前最大全零子矩阵的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动避障投影方法，其特征在于，所述方法应用于包括单个摄像头的投影设备，所述方法包括：
2.如权利要求1所述自动避障投影方法，其特征在于，所述预制图像中包括自定义角点，所述自定义角点的投影为待测角点；所述处理所述实际投影图像的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述自动避障投影方法，其特征在于，所述边缘轮廓图像是一个像素值矩阵，像素取值为0或255；所述计算所述边缘轮廓图像上的最大全零子矩阵的步骤包括：
4.如权利要求3所述自动避障投影方法，其特征在于，所述遍历所述像素值矩阵，确定所述像素值矩阵的目标高度矩阵的步骤，包括：
5.如权利要求4所述自动避障投影方法，其特征在于，所述遍历所述目标高度矩阵，确定所述像素值矩阵的最大全零子矩阵的步骤包括：
6.如权利要求5所述自动避障投影方法，其特征在于，所述根据所述当前出栈元素的内容和所述当前像素点的位置，更新所述像素值矩阵的最大全零子矩阵的步骤，包括：
7.如权利要求5所述自动避障投影方法，其特征在于，所述根据所述当前出栈元素的内容，所述当前像素点的位置和设定
8.一种自动避障投影装置，其特征在于，所述装置应用于包括单个摄像头的投影设备，所述装置包括：
9.一种投影仪，其特征在于，所述投影仪包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动避障投影方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动避障投影方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动避障投影方法，其特征在于，所述方法应用于包括单个摄像头的投影设备，所述方法包括：
2.如权利要求1所述自动避障投影方法，其特征在于，所述预制图像中包括自定义角点，所述自定义角点的投影为待测角点；所述处理所述实际投影图像的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述自动避障投影方法，其特征在于，所述边缘轮廓图像是一个像素值矩阵，像素取值为0或255；所述计算所述边缘轮廓图像上的最大全零子矩阵的步骤包括：
4.如权利要求3所述自动避障投影方法，其特征在于，所述遍历所述像素值矩阵，确定所述像素值矩阵的目标高度矩阵的步骤，包括：
5.如权利要求4所述自动避障投影方法，其特征在于，所述遍历所述目标高度矩阵，确定所述像素值矩阵的最大全零子矩阵的步骤包括：
6.如权利要求5所述自动避障投影方法，其特征在于，所述根据所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓晖，余嘉琛，李彬，李昌毅，余聪聪，
申请(专利权)人：深圳小湃科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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