【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及auv回收装置，尤其涉及一种自适应auv规格的投放回收装置。
技术介绍
1、auv(自主水下航行器)作为一种先进的水下机器人，通过搭载各种传感器、导航系统和控制算法，具备了自主规划路径、避开障碍物、适应环境变化并完成预定任务的能力。在水下勘测、科学研究和深海探索等领域，auv具有广泛的应用前景。它能够高效准确地执行水下任务，收集大量水下数据，对于深入了解海洋环境、资源评估和地质勘测等方面具有重要意义。
2、传统对于auv的投放回收方法通常是采用人工投放或母船投放，但人工投放在复杂海况下可能会给工作人员带来安全隐患。其次，使用母船进行投放虽然是一种可行的方法，但其时间和成本都相当高昂，并且操作受限于母船的位置和能力。为此，近年来，已经出现了多种新的auv投放回收方法，但其依然存在一些不足。例如，使用硬质机械爪进行回收时，海面的波动可能会导致机械爪与滑翔机发生碰撞，从而造成损坏。而柔性机械爪虽然在一定程度上可以减少这种碰撞，但在处理重型auv时，其打捞能力却可能不足。此外，采用起重机或直升机进行投放回收的方式虽然有其独特的优势，但也存在无法快速调整投放角度和方向的问题，从而影响了auv的投放回收效率。
3、综上所述，目前auv设备的投放回收方式在效率和通用性方面都存在一定的局限性，难以满足复杂多变的海洋环境和高效率的作业需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种自适应auv规格的投放回收装置，以解决上述
技术介绍
中存在的一个或多个技术问题
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种自适应auv规格的投放回收装置，包括主平台以及设在所述主平台内的初级打捞机构和投放储存机构，所述初级打捞机构设在所述投放储存机构的下方；
4、所述初级打捞机构包括打捞升降组件和打捞底板，所述主平台的底部开设有打捞入口和投放出口，所述打捞底板覆盖所述打捞入口，所述升降组件设在所述主平台内，所述升降组件的升降端与所述打捞底板相连；
5、所述投放储存机构包括轮盘存储组件、多个投放单元和中转组件，所述中转组件设在所述打捞底板的上方，所述轮盘转动组件设在所述中转组件的两侧，所述中转组件的活动端设有第一机械爪单元，多个所述投放单元设在所述轮盘储存组件的外侧，每个所述投放单元上均设有第二机械爪单元；
6、回收时，所述打捞升降组件带动所述打捞底板下降，待回收auv设备停靠在打捞底板后，所述打捞升降组件带动所述打捞底板起升并覆盖所述打捞入口，所述中转组件上带动第一机械爪单元抓取所述打捞底板上的auv设备，所述轮盘转动组件将空闲的所述投放单元转动到靠近所述中转组件的一侧，该空闲的所述投放单元通过第二机械爪单元抓取所述第一机械爪单元上的auv设备，并在所述轮盘转动组件的带动下转动到远离所述中转组件的位置完成回收存储；
7、投放时，所述轮盘存储组件带动储存有auv设备的所述投放单元移动到所述投放出口处，所述投放单元带动该auv设备滑动，同时所述第二机械爪单元松开，使auv设备具有初速度从所述投放出口投放。
8、优选的，所述升降组件包括升降滑轨、升降齿条、升降电机、主动齿轮、两个从动齿轮、转向齿轮、升降支架和第一固定座，所述打捞底板设在所述升降支架上，所述升降齿条设在所述升降支架的外侧，所述升降滑轨竖直设置在所述主平台内，所述升降齿条与所述升降导轨的滑块相连，所述主动齿轮、两个所述从动齿轮上下依次设置并分别通过所述第一固定座固定在所述主平台内，所述升降电机的转轴端与所述主动齿轮相连，所述主动齿轮与其中一个所述从动齿轮啮合，所述转向齿轮设在两个所述从动齿轮之间，两个所述从动齿轮均与所述升降齿条以及所述转向齿轮相啮合；
9、所述打捞底板上设有多个均匀布置的叉杆结构，所述打捞底板上还开设有多个贯通上下的沥水孔。
10、优选的，所述中转组件包括转向部件、打捞机械臂和腕部连接部件，所述转向部件设在所述打捞底板的上方；
11、所述打捞机械臂包括第一主臂、第一副臂、关节固定板、多个第一关节转动结构、第二主臂、第二副臂和控制台，所述控制台设在所述转向部件的活动端，所述第一主臂的两端分别通过所述第一关节转动结构与所述控制台以及所述关节固定板相铰接，所述第一副臂平行设置于所述第一主臂，所述第二主臂的一端通过所述第一关节转动结构铰接于所述关节固定板，所述第二主臂的另一端与所述腕部连接部件相连，所述第二副臂平行设置于所述第二主臂所述腕部连接部件用于与所述第一机械爪单元活动连接。
12、优选的，所述腕部连接部件包括腕部磁吸连接件、腕部磁吸开关部件和腕部连接座，所述腕部连接座与所述第二主臂以及所述第二副臂相连，所述腕部连接座的内侧设有腕部磁吸开关部件，所述腕部磁吸连接件与所述腕部磁吸开关部件磁性连接，所述腕部磁吸连接件与所述第一机械爪单元相连。
13、优选的，所述转向部件包括转动驱动器、环形转动支架、转盘磁吸连接件、横移模组、横移滑块和横移滑轨，所述转动驱动器设在所述主平台内，所述环形转动支架设在所述转动驱动器的活动端，所述横移模组的两端通过所述转盘磁吸连接件与所述环形转动支架磁性连接，所述横移模组上设有横移滑轨，所述横移滑轨上滑动相连的横移滑块用于与所述控制台相连，所述横移滑轨的两端设有横移限位结构，所述横移模组为双滑块模组。
14、优选的，所述轮盘转动组件包括支撑件、轮盘电机、花键套、第二固定座和六角轮盘支架，所述轮盘电机通过所述支撑件固定在所述主平台内并位于所述中转组件的两侧，所述轮盘电机的驱动轴套设有所述花键套，所述六角轮盘支架的中部开设有与所述花键套形状相匹配的配合孔，所述花键套与所述配合孔对应，所述配合孔的端部盖设有固定帽，所述第二固定座设在所述轮盘电机驱动轴的外侧，所述第二固定座的外侧设有多个转动连接臂，所述第二固定座通过多个所述转动连接臂与所述六角轮盘支架相连，所述转动连接臂还用于与所述投放单元相连。
15、优选的，所述投放单元包括投放平台、投放滑轨、二级液压缸和改向部件，所述投放平台设在所述改向部件的活动端，所述二级液压油缸设在所述投放平台上，所述投放滑轨与所述二级油缸平行设置在所述投放平台上，所述投放滑轨的两端设有投放限位结构，所述投放滑轨上滑动相连的投放滑块分别与所述二级液压油缸的一级伸缩杆和二级伸缩杆相连，所述第二机械爪单元设在所述投放滑块上；
16、所述改向部件包括固定臂、摆动臂、第二关节转动结构和固定块，所述固定块设在所述投放平台的底部，所述固定块与所述摆动臂的一端相连，所述摆动臂的另一端设有改向铰接部，所述固定臂的一端与所述转动连接臂相连，所述固定臂的另一端通过所述第二关节转动结构与所述改向铰接部活动连接。
17、优选的，所述第一机械爪单元和所述第二机械爪单元均为鹰爪形仿生机械爪结构，所述鹰爪形仿生机械爪结构包括爪部连接座以及设置在所述爪部连接座上的多个爪前支部和爪后支部，所述爪前支部包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和爪手本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，包括主平台以及设在所述主平台内的初级打捞机构和投放储存机构，所述初级打捞机构设在所述投放储存机构的下方；
2.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述升降组件包括升降滑轨、升降齿条、升降电机、主动齿轮、两个从动齿轮、转向齿轮、升降支架和第一固定座，所述打捞底板设在所述升降支架上，所述升降齿条设在所述升降支架的外侧，所述升降滑轨竖直设置在所述主平台内，所述升降齿条与所述升降导轨的滑块相连，所述主动齿轮、两个所述从动齿轮上下依次设置并分别通过所述第一固定座固定在所述主平台内，所述升降电机的转轴端与所述主动齿轮相连，所述主动齿轮与其中一个所述从动齿轮啮合，所述转向齿轮设在两个所述从动齿轮之间，两个所述从动齿轮均与所述升降齿条以及所述转向齿轮相啮合；
3.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述中转组件包括转向部件、打捞机械臂和腕部连接部件，所述转向部件设在所述打捞底板的上方；
4.根据权利要求3所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，
5.根据权利要求3所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述转向部件包括转动驱动器、环形转动支架、转盘磁吸连接件、横移模组、横移滑块和横移滑轨，所述转动驱动器设在所述主平台内，所述环形转动支架设在所述转动驱动器的活动端，所述横移模组的两端通过所述转盘磁吸连接件与所述环形转动支架磁性连接，所述横移模组上设有横移滑轨，所述横移滑轨上滑动相连的横移滑块用于与所述控制台相连，所述横移滑轨的两端设有横移限位结构，所述横移模组为双滑块模组。
6.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述轮盘转动组件包括支撑件、轮盘电机、花键套、第二固定座和六角轮盘支架，所述轮盘电机通过所述支撑件固定在所述主平台内并位于所述中转组件的两侧，所述轮盘电机的驱动轴套设有所述花键套，所述六角轮盘支架的中部开设有与所述花键套形状相匹配的配合孔，所述花键套与所述配合孔对应，所述配合孔的端部盖设有固定帽，所述第二固定座设在所述轮盘电机驱动轴的外侧，所述第二固定座的外侧设有多个转动连接臂，所述第二固定座通过多个所述转动连接臂与所述六角轮盘支架相连，所述转动连接臂还用于与所述投放单元相连。
7.根据权利要求6所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述投放单元包括投放平台、投放滑轨、二级液压缸和改向部件，所述投放平台设在所述改向部件的活动端，所述二级液压油缸设在所述投放平台上，所述投放滑轨与所述二级油缸平行设置在所述投放平台上，所述投放滑轨的两端设有投放限位结构，所述投放滑轨上滑动相连的投放滑块分别与所述二级液压油缸的一级伸缩杆和二级伸缩杆相连，所述第二机械爪单元设在所述投放滑块上；
8.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述第一机械爪单元和所述第二机械爪单元均为鹰爪形仿生机械爪结构，所述鹰爪形仿生机械爪结构包括爪部连接座以及设置在所述爪部连接座上的多个爪前支部和爪后支部，所述爪前支部包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和爪手，所述爪手的两侧设有力觉传感器，所述爪手的内侧设有多个柔性颗粒；所述爪后支部包括第三连杆和爪手，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆的内侧均设有柔性自适应结构。
9.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，所述主平台包括打捞中转舱和储存投放舱，所述储存投放舱设在所述打捞中转舱的两侧，所述中转组件和所述初级打捞机构上下设置所述打捞中转舱内，所述轮盘储存组件设在所述储存投放舱内，所述投放入口开设在所述打捞中转舱的底部，所述投放出口开设在所述储存投放舱的底部，所述投放出口设有伸缩底板。
10.根据权利要求1所述的一种自适应AUV规格的投放回收装置，其特征在于，还包括第一视觉传感器、第二视觉传感器、红外检测器和压力传感器，所述第一视觉传感器设在所述主平台的前侧，所述第二视觉传感器和所述压力传感器均设在所述第一机械爪单元和所述第二机械爪单元上，所述红外检测器设在所述投放出口处；所述第一视觉传感器用于获取海上待回收的AUV设备位置，所述第二视觉传感器用于获取AUV设备在打捞底板上的位置，所述红外检测器和所述压力传感器用于靠近所述投...
【技术特征摘要】
1.一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，包括主平台以及设在所述主平台内的初级打捞机构和投放储存机构，所述初级打捞机构设在所述投放储存机构的下方；
2.根据权利要求1所述的一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，所述升降组件包括升降滑轨、升降齿条、升降电机、主动齿轮、两个从动齿轮、转向齿轮、升降支架和第一固定座，所述打捞底板设在所述升降支架上，所述升降齿条设在所述升降支架的外侧，所述升降滑轨竖直设置在所述主平台内，所述升降齿条与所述升降导轨的滑块相连，所述主动齿轮、两个所述从动齿轮上下依次设置并分别通过所述第一固定座固定在所述主平台内，所述升降电机的转轴端与所述主动齿轮相连，所述主动齿轮与其中一个所述从动齿轮啮合，所述转向齿轮设在两个所述从动齿轮之间，两个所述从动齿轮均与所述升降齿条以及所述转向齿轮相啮合；
3.根据权利要求1所述的一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，所述中转组件包括转向部件、打捞机械臂和腕部连接部件，所述转向部件设在所述打捞底板的上方；
4.根据权利要求3所述的一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，所述腕部连接部件包括腕部磁吸连接件、腕部磁吸开关部件和腕部连接座，所述腕部连接座与所述第二主臂以及所述第二副臂相连，所述腕部连接座的内侧设有腕部磁吸开关部件，所述腕部磁吸连接件与所述腕部磁吸开关部件磁性连接，所述腕部磁吸连接件与所述第一机械爪单元相连。
5.根据权利要求3所述的一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，所述转向部件包括转动驱动器、环形转动支架、转盘磁吸连接件、横移模组、横移滑块和横移滑轨，所述转动驱动器设在所述主平台内，所述环形转动支架设在所述转动驱动器的活动端，所述横移模组的两端通过所述转盘磁吸连接件与所述环形转动支架磁性连接，所述横移模组上设有横移滑轨，所述横移滑轨上滑动相连的横移滑块用于与所述控制台相连，所述横移滑轨的两端设有横移限位结构，所述横移模组为双滑块模组。
6.根据权利要求1所述的一种自适应auv规格的投放回收装置，其特征在于，所述轮盘转动组件包括支撑件、轮盘电机、花键套、第二固定座和六角轮盘支架，所述轮盘电机通过所述支撑件固定在所述主平台内并位于所述中转组件的两侧，所述轮盘电机的驱动轴套设有所述花键套，所述六角轮盘支架的中部开设有与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡波，黄技，李荣辉，邓文博，曹蕊蕊，丁垤涛，陈炫杰，范居正，王宇，谢夏薇，郑一鸣，林景亮，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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