一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人及其清扫方法技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体是一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人及其清扫方法，该机器人包括：头部模块，内部设置为中空，用于放置控制器、电源类；若干组驱动模块，驱动机器人运动；若干组清扫模块，内部设置为中空，收集垃圾，清扫地面多余物；尾部模块，驱动机器人运动，其具体步骤如下：S1、安装相机；S2、拍摄；S3、识别；S4、识别结果；S5、消除警报；S6、完成检查；基于蛇形机器人，横截面积窄、灵活度高，可在狭窄、复杂的环境作业，提高了任务完成度，通过清扫模块完成作业环境中多余物的清扫，减少人的工作量，提高了可用性，同时可完成多余物的检测，并对不可清扫多余物发出警报，提示人工处理，提高了多余物清理的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体是一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人及其清扫方法。

技术介绍

1、生物蛇在自然界中能够在复杂多变的生存地形中运动(如水下、树干、沙漠等)。基于仿生学启发研制的蛇形机器人与四足、人形等机器人相比，有着横截面积小、灵活度高、环境适应性强等优点，多用于狭窄或复杂环境中搜救、勘探等领域。

2、飞机进气道是飞机飞行的关键因素，进气道口若残留多余物，轻则会磨损发动机叶片，减少发动机使用寿命和影响飞行质量；严重情况下会直接打坏发动机叶片，导致发动机损坏，飞机失去飞行能力。为保障飞行安全，在飞机飞行前需对进气道是否存在多余物进行检测，进气道口狭窄，工作人员进入工作存在工作效率低、有害健康、检查不全面等问题。因此，可基于蛇形机器人横截面积小、灵活度高的优点，设计一种可代替工作人员进入进气道作业，完成一部分多余物清扫及检测的解决方法。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本专利技术提出一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人及其清扫方法。

2、一种飞机进气道多余物检测清扫蛇本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的头部模块(1)包括头部模块外框(101)、安装于头部模块外框(101)顶部的相机(102)、用于将相机(102)固定在头部模块外框(101)顶部的相机固定夹(103)、安装于头部模块外框(101)底部的被动轮(104)。

3.根据权利要求2所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的头部模块外框(101)后侧留有用于连接驱动模块(2)的连接轴孔一。

4.根据权利要求1所述的一种飞机进气道多...

【技术特征摘要】

1.一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的头部模块(1)包括头部模块外框(101)、安装于头部模块外框(101)顶部的相机(102)、用于将相机(102)固定在头部模块外框(101)顶部的相机固定夹(103)、安装于头部模块外框(101)底部的被动轮(104)。

3.根据权利要求2所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的头部模块外框(101)后侧留有用于连接驱动模块(2)的连接轴孔一。

4.根据权利要求1所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的驱动模块(2)包括驱动模块外框(201)、固定在驱动模块外框(201)上的微型伺服电机(202)、与微型伺服电机(202)的输出轴固定连接的舵机卡扣(203)、与舵机卡扣(203)固定连接的舵机输出连接轴(204)。

5.根据权利要求4所述的一种飞机进气道多余物检测清扫蛇形机器人，其特征在于：所述的舵机输出连接轴(204)一端设计卡槽与舵机卡扣(203)固定连接，另一端连接头部模块或清...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙艳琴，刘富明，刘贤敏，周章勇，
申请(专利权)人：国营芜湖机械厂，
类型：发明
国别省市：