【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及双目相机，尤其涉及一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机及成像方法。
技术介绍
1、基于双目立体视觉的深度相机类似人类的双眼，和基于tof、结构光原理的深度相机不同，它不对外主动投射光源，完全依靠拍摄的两张图片（彩色rgb或者灰度图）来计算深度，因此有时候也被称为被动双目深度相机。
2、双目立体视觉模仿人类视觉系统对环境进行三维感知，通过对校正后的左右图像进行立体匹配获取两幅图像的视差，再根据三角测量原理计算出场景的深度，在近几十年中一直是计算机视觉领域的研究热点，取得了一系列的进展。传统的立体匹配方法采用手工设计的特征进行立体匹配，研究表明，这类方法对弱纹理或重复纹理区域以及遮挡区域表现不佳。在同类相机中使用可见光收集信息或者使用激光雷达进行信息收集，无法得到场景的深度图像，导致成像不佳。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机及成像方法，解决场景中弱纹理或重复纹理区域以及遮挡区成像不佳的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，包括相机本体，相机本体的内部设置有可见光激光接收共光路镜头、可见光接收装置以及激光发射装置，可见光激光接收共光路镜头和可见光接收装置分别设置于激光发射装置的两侧，可见光激光接收共光路镜头与激光发射装置之间设置有激光接收器，可见光激光接收共光路镜头包括透镜一、分光镜、可见光接收器，激光发射装置包括激光发射器、准直器、衍射
3、优选的，可见光激光接收共光路镜头中的可见光接收器设置于分光镜的下方，分光镜设置于透镜一的下方。
4、优选的，可见光接收装置中的可见光接收器设置于透镜三的下方。
5、优选的，衍射镜设置于透镜二下方，准直器、激光发射器设置于衍射镜的下方。
6、优选的，激光接收器设置于分光镜的右侧。
7、优选的，透镜一、透镜二、透镜三均通过透镜镜座与相机本体连接。
8、本专利技术还提供了一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机的成像方法，包括以下步骤：
9、步骤一，相机本体右侧可见光进入可见光激光接收共光路镜头中的可见光接收器，对可见光进行处理，采集外界信息；
10、步骤二，相机本体中间部分激光发射器发射出激光，经过准直器，到达衍射镜发生衍射扩大激光范围，再经过透镜二将激光发射到外界；
11、步骤三，相机本体中间部分所发射出的激光经由外界物体折射回到相机本体左侧，可见光与激光共光路经由分光镜分光，光分至激光接受器与可见光激光接收共光路镜头中的可见光接收器，采集外界信息；
12、步骤四，最后对总体信息进行汇总处理得到场景的深度图像。
13、本专利技术具有以下有益效果：
14、本专利技术的相机在采集信息获取图像时相机左侧进行了可见光与激光共光路处理，光路从相机外部进入相机经过透镜到达分光镜，分光镜进行分光，可见光透过分光镜进入到可见光接收装置，激光经过分光镜折射进入到激光接收装置，最后进行信息汇总能够得到场景的深度图像，解决对弱纹理或重复纹理区域以及遮挡区域表现不佳的问题。
15、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：包括相机本体，相机本体的内部设置有可见光激光接收共光路镜头、可见光接收装置以及激光发射装置，可见光激光接收共光路镜头和可见光接收装置分别设置于激光发射装置的两侧，可见光激光接收共光路镜头与激光发射装置之间设置有激光接收器，可见光激光接收共光路镜头包括透镜一、分光镜、可见光接收器，激光发射装置包括激光发射器、准直器、衍射镜、透镜二，可见光接收装置包括可见光接收器和透镜三，可见光接收器包括镜组、镜座、镜筒，镜组包括若干镜片，镜片分别设置在不同的镜座上，镜座设置在镜筒中。
2.根据权利要求1所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：可见光激光接收共光路镜头中的可见光接收器设置于分光镜的下方，分光镜设置于透镜一的下方。
3.根据权利要求2所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：可见光接收装置中的可见光接收器设置于透镜三的下方。
4.根据权利要求3所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：衍射镜设置于透镜二下方，准直器、激光发射器设置于衍
5.根据权利要求4所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：激光接收器设置于分光镜的右侧。
6.根据权利要求5所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：透镜一、透镜二、透镜三均通过透镜镜座与相机本体连接。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机的成像方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：包括相机本体，相机本体的内部设置有可见光激光接收共光路镜头、可见光接收装置以及激光发射装置，可见光激光接收共光路镜头和可见光接收装置分别设置于激光发射装置的两侧，可见光激光接收共光路镜头与激光发射装置之间设置有激光接收器，可见光激光接收共光路镜头包括透镜一、分光镜、可见光接收器，激光发射装置包括激光发射器、准直器、衍射镜、透镜二，可见光接收装置包括可见光接收器和透镜三，可见光接收器包括镜组、镜座、镜筒，镜组包括若干镜片，镜片分别设置在不同的镜座上，镜座设置在镜筒中。
2.根据权利要求1所述的基于双目相机与激光雷达的车载立体视觉相机，其特征在于：可见光激光接收共光路镜头中的可见光接收器设置于分光镜的下方，分光镜设置于透镜一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冠宇，
申请(专利权)人：长春市榣顺科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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