【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输电线路智能巡检领域，尤其涉及一种输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法及存储介质。
技术介绍
1、随着计算机视觉技术的飞速发展，在输电通道中利用目标检测和空间测距技术实现智能监测和预警，是实现自动化、智能化巡检，保证巡检人员生命安全，提高巡检效率的有效方法。基于图像的目标检测技术与空间距离测量技术进行融合，可实现有效的隐患报警和预警。其中，空间距离测量技术需要以输电通道内的地面深度信息作为支撑，实现隐患的定位和隐患目标与导线的空间距离量测。
2、机载lidar点云数据的扫描宽度往往在80～100m之间，而输电通道内的图像数据所覆盖的范围远远大于该扫描宽度，为实现大范围、精准的测距能力，需要利用大覆盖范围的深度图像，直接扩大输电通道内点云的扫描范围或增加多个航线来实现更大范围点云的获取是非常有效的方式，但前者采集的点云在边缘区域只能获取十分稀疏的点云，而后者极大地增加了输电智能巡检的应用成本。同时，深度图中仅利用点云中的地面信息，而地面信息由于地物(植被，树木和人工建筑)等的影响，分类后获取的点云数据极为稀疏。因此...
【技术保护点】
1.一种输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，通过设定滤波参数的布料滤波算法对输电通道点云数据进行滤波得到仅地面信息的稀疏地面点云。
3.根据权利要求2所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，所述布料滤波算法的滤波参数包括格网大小、滤波迭代次数和分类阈值。
4.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，将得到的稀疏地面点云利用TPS插值方法进行稠密化，并向外按照设定程度进行扩充包括：
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，通过设定滤波参数的布料滤波算法对输电通道点云数据进行滤波得到仅地面信息的稀疏地面点云。
3.根据权利要求2所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，所述布料滤波算法的滤波参数包括格网大小、滤波迭代次数和分类阈值。
4.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，将得到的稀疏地面点云利用tps插值方法进行稠密化，并向外按照设定程度进行扩充包括：
5.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，监拍设备内参m如下：
6.根据权利要求1所述的输电通道的稀疏深度图填充和扩充方法，其特征在于，以监拍设备为原点，对点云进行平移和旋转得到与通道图像特征一致的点云，...
【专利技术属性】
技术研发人员：武慧明，李来国，解媛媛，朱言庆，方亮，房占磊，
申请(专利权)人：临沂科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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