【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶控制领域，特别是涉及一种自动驾驶无人出租车速度调控方法、系统及调度系统。
技术介绍
1、自动驾驶的无人出租车慢慢地变成了现实，但对于无人出租车的调度，特别是对进出高铁站或飞机场等场所的调度非常影响乘客的使用体验。在现有的技术中，通常只涉及某一具体路段(如从候车区到上客区之间)的调控，且经常只考虑车辆或交通道路情况，没办法对用户的进站时间等进行综合判断和计算，易造成站点的拥堵，致使用户体验不佳。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种自动驾驶无人出租车速度调控方法、系统及调度系统。可以调控无人出租车行驶速度，缩短无人出租车进站停靠时间，减少站点的拥堵。
2、为解决上述技术问题，作为本专利技术的一方面，提供一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其至少包括如下步骤：
3、接收来自打车终端的打车请求，所述打车请求至少包括：出发站点、目的站点以及当前位置信息；
4、将所述打车请求对应的打车订单派发给第一自动驾驶无人出租车，并接收所述自动驾驶无人出租车前往所述出发站点的规划路径，所述规划路径中包含多段路段；
5、计算所述打车终端到达出发站点的预计时间，以及第一自动驾驶无人出租车完成所述规划路径的最短到达时间，并判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理；
6、在需要进行速度调控时，结合所述预计时间、各路段的最高限速、各路段的拥堵系数，计算获得每一路段的第一规划速度；
7、将所述规划
8、其中，所述计算所述打车终端到达出发站点的预计时间，以及第一自动驾驶无人出租车完成所述规划路径的最短到达时间，根据所述预计时间以及所述最短到达时间判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理的步骤进一步包括：
9、当所述预计时间大于最短到达时间，则判断需要对所述规划进行速度调控处理；
10、当所述预计时间小于或等于最短到达时间，则判断无需对所述规划进行速度调控处理，将每一路段的最高限速发送给所述第一自动驾驶无人出租车，控制所述第一自动驾驶出租车在每一路段上以最高限速或自适应以当前拥堵状态的速度行驶。
11、其中，结合所述预计时间、各路段的最高限速、各路段的拥堵系数，计算获得每一路段的第一规划速度的步骤具体为：
12、根据各路段的拥堵系数，确定其中行驶通畅路段；
13、根据所述行驶通畅路段中对应的拥堵系数，平衡地降低各行驶通畅路段的最高限速度，获得每一路段的第一规划速度，以使第一自动驾驶无人出租车的行驶时间与所述预计时间的差值最小。
14、其中，进一步包括：
15、如果判断到存在所述第一自动驾驶无人出租车之前到达所述出发站点的第二自动驾驶无人出租车，且所述第二自动驾驶无人出租车离开出发站点的预计驶出时间晚于第一自动驾驶无人出租车的到达时间，则对所述第一自动驾驶无人出租车的剩余路段的速度进行重新调控，根据所述预计驶出时间，剩余各路段的最高限速、剩余各路段的拥堵系数，计算获得剩余各路段中每一路段的第二规划速度。
16、其中，根据所述预计驶出时间，剩余各路段的最高限速、剩余各路段的拥堵系数，计算获得剩余各路段中每一路段的第二规划速度的步骤具体为：
17、根据剩余各路段的拥堵系数，确定其中行驶通畅路段；
18、根据所述行驶通畅路段中对应的拥堵系数，平衡地降低剩余路段中各行驶通畅路段的第一规划速度，获得每一路段的第二规划速度，以使第一自动驾驶无人出租车的到达时间晚于所述第二自动驾驶无人出租车的预计驶出时间。
19、相应地，作为本专利技术的另一方面，还提供一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其至少包括如下步骤：
20、接收来自打车终端的打车请求，所述打车请求至少包括：出发站点、目的站点以及当前位置信息；
21、将所述打车请求对应的打车订单派发给一自动驾驶无人出租车，并接收所述自动驾驶无人出租车在接收到乘客后前往所述目的站点的规划路径，所述规划路径中包含多段路段；
22、将每一路段的最高限速发送给所述自动驾驶无人出租车，控制所述自动驾驶无人出租车在每一路段上以最高限速或自适应以当前拥堵状态的速度行驶，并计算自动驾驶无人出租车到达所述目的站点的最短到达时间；
23、根据所述最短到达时间确定需要对所述自动驾驶无人出租车的剩余路段的行驶速度进行重新调控时，计算获得剩余各路段中每一路段的规划速度；
24、将所述规划路径中每一路段的规划速度发送给所述自动驾驶无人出租车，以控制所述自动驾驶无人出租车在每一路段上以对应的规划速度行驶。
25、其中，根据所述最短到达时间确定需要对所述自动驾驶无人出租车的剩余路段的行驶速度进行重新调控时，计算获得剩余各路段中每一路段的规划速度的步骤具体为：
26、如果存在所述自动驾驶无人出租车之前到达所述目的站点的另一自动驾驶无人出租车，且另一自动驾驶无人出租车其驶出所述目的站点的预计驶出时间晚于自动驾驶无人出租车的到达时间，则确定需要对所述自动驾驶无人出租车的剩余路段的行驶速度进行重新调控；
27、根据剩余各路段的拥堵系数，确定其中行驶通畅路段；
28、根据所述行驶通畅路段中对应的拥堵系数，平衡地降低剩余路段中各行驶通畅路段的当前速度，获得每一路段的规划速度，以使自动驾驶无人出租车的到达时间晚于所述另一自动驾驶无人出租车的预计驶出时间。
29、其中，至少包括：
30、订单接入模块，用于接收来自打车终端的打车请求，所述打车请求至少包括：出发站点、目的站点以及当前位置信息；
31、订单分配模块，用于将所述打车请求对应的打车订单派发给第一自动驾驶无人出租车，并接收所述自动驾驶无人出租车前往所述出发站点的规划路径，所述规划路径中包含多段路段；
32、无人车调控模块，用于计算所述打车终端到达出发站点的预计时间，以及第一自动驾驶无人出租车完成所述规划路径的最短到达时间，根据所述预计时间以及所述最短到达时间判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理；如果需要进行速度调控，结合所述预计时间、各路段的最高限速、各路段的拥堵系数，计算获得每一路段的第一规划速度；将所述规划路径中每一路段的第一规划速度发送给所述第一自动驾驶无人出租车，以控制所述第一自动驾驶无人出租车在每一路段上以对应的第一规划速度行驶。
33、其中，所述无人车调控模块进一步包括：
34、第一计算单元，用于计算所述打车终端到达出发站点的预计时间，以及第一自动驾驶无人出租车完成所述规划路径的最短到达时间；
35、第一调控判断单元，用于根据所述预计时间以及所述最短到达时间判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理；其中，当所述预计时间大于最短到达本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所根据所述预计时间以及所述最短到达时间判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理的步骤进一步包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，结合所述预计时间、各路段的最高限速、各路段的拥堵系数，计算获得每一路段的第一规划速度的步骤具体为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述预计驶出时间，剩余各路段的最高限速、剩余各路段的拥堵系数，计算获得剩余各路段中每一路段的第二规划速度的步骤具体为：
6.一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述最短到达时间确定需要对所述自动驾驶无人出租车的剩余路段的行驶速度进行重新调控时，计算获得剩余各路段中每一路段的规划速度的步骤具体为：
8.一种自动驾驶无人出租车速度调控系统，其特征在于，至少包括：
9.如权利
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述无人车调控模块进一步包括：
11.一种自动驾驶无人出租车速度调控系统，其特征在于，至少包括：
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述无人车调控模块至少包括：
13.一种自动驾驶无人出租车调度系统，其特征在于，至少包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所根据所述预计时间以及所述最短到达时间判断是否需要对所述规划路径进行速度调控处理的步骤进一步包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，结合所述预计时间、各路段的最高限速、各路段的拥堵系数，计算获得每一路段的第一规划速度的步骤具体为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述预计驶出时间，剩余各路段的最高限速、剩余各路段的拥堵系数，计算获得剩余各路段中每一路段的第二规划速度的步骤具体为：
6.一种自动驾驶无人出租车速度调控方法，其特征在于，至少包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄培斌，郭嘉强，张道磊，吴文坚，康泽乾，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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