目标物体的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了目标物体的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取RGB相机对目标物体进行拍摄得到的目标RGB图像；获取红外相机对目标物体进行拍摄的得到目标红外图像；基于目标RGB图像以及目标红外图像，对位置信息以及点云数据进行融合，得到目标融合结果；基于目标融合结果确定目标物体对应的目标位置信息。本申请实施例提供方法将RGB相机采集的图像进行深度识别，检测出目标物体在图像坐标系下的坐标，通过红外相机对同一物体的深度数据采集，对目标物体的位置进行计算。并且根据实际情况，结合里程计odom等数据和点云聚类计算，消除多相机内外参矩阵的误差、机器运动的影响，使目标物体的位置更加精准。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图像处理，尤其涉及一种目标物体的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、移动机器人在执行任务时，需要通过视觉的辅助，对障碍物、污渍等物体进行检测和识别，以提高导航、清洁、巡逻等效率。而视觉输出的物体位置是基于图像中的像素坐标，需要转换到世界坐标系下的位置，才能被机器人所识别，并根据相对位置，精准地对物体进行特定的动作。然而目前对物体进行定位方法的只是通过对物体进行扫描，然而在扫描过程中并不能有效保证得到物体准确的定位。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了目标物体的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标物体的位置确定方法，包括：

3、获取rgb相机对目标物体进行拍摄得到的目标rgb图像，其中，所述目标rgb图像包括所述目标物体对应检测框的位置信息；

4、获取红外相机对所述目标物体进行拍摄的得到目标红外图像，所述目标红外图像包括所述目标物体对应的点云数据；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标物体的位置确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标RGB图像以及所述目标红外图像，对所述位置信息以及所述点云数据进行融合，得到目标融合结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机内参矩阵以及所述相机外参矩阵对第一点云坐标进行转换，得到第一点云数据在RGB相机坐标系下的第一像素坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机外参矩阵以及所述相机内参矩阵对所述第一点云坐标进行刚体变换，得到所述第一点云坐标在RGB相机坐标系的相机坐标，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种目标物体的位置确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标rgb图像以及所述目标红外图像，对所述位置信息以及所述点云数据进行融合，得到目标融合结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机内参矩阵以及所述相机外参矩阵对第一点云坐标进行转换，得到第一点云数据在rgb相机坐标系下的第一像素坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述相机外参矩阵以及所述相机内参矩阵对所述第一点云坐标进行刚体变换，得到所述第一点云坐标在rgb相机坐标系的相机坐标，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转矩阵、平移矩阵、中心点坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾曼云，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：