【技术实现步骤摘要】
本公开涉及液压控制，尤其涉及一种液压控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、汽车悬架是汽车的重要组成结构。液压悬架可通过控制液压对车辆的姿态等进行实时控制。因此液压悬架是汽车悬架的一类重要构型。对于特种车辆来说，配置液压悬架数量较多，且各悬架液压变化的能力不同，导致液压悬架在动态变化控制中容易出现悬架液压变化范围超出其允许的液压变化能力，导致悬架损坏和工作寿命降低的问题。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种液压控制方法、装置、设备及存储介质，能够控制悬架液压变化量，避免悬架液压变化量超出其液压变化能力，进而避免悬架机械结构损坏和工作寿命降低的问题，提高悬架系统的可靠性和工作寿命。
2、本公开实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本公开实施例提供一种液压控制方法，所述方法包括：
4、基于针对各车轮悬架设置的期望液压、当前时刻的第一实际液压以及预设的液压变化上限值，确定各个所述车轮悬架在下一时刻的第二实际液压；
5、在所述第二实际液压未达到所述期望液压的情况下，将所述第一实际液压调整为所述第二实际液压，直至达到所述期望液压。
6、在一些实施例中，所述基于针对各车轮悬架设置的期望液压、当前时刻的第一实际液压以及预设的液压变化上限值，确定各个所述车轮悬架在下一时刻的第二实际液压，包括：
7、基于所述期望液压和所述第一实际液压，确定当前时刻的液压偏差值；
8、从
9、基于所述期望液压、所述第一实际液压、所述液压偏差值和所述目标液压变化值，确定所述第二实际液压。
10、在一些实施例中，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压，确定当前时刻的液压偏差值，包括：
11、确定所述期望液压和所述第一实际液压之间的第一差值；
12、基于所述第一差值的绝对值和所述期望液压之间的比值，确定所述液压偏差值。
13、在一些实施例中，所述液压变化值包括：液压增加值和液压减小值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化值中，确定目标液压变化值，包括：
14、从所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加值中，确定第一候选液压变化值；
15、从所述期望液压小于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压减小值中，确定第二候选液压变化值；
16、在所述第一候选液压变化值大于或者等于所述第二候选液压变化值的情况下，将所述第二候选液压变化值确定为所述目标液压变化值；
17、在所述第一候选液压变化值小于所述第二候选液压变化值的情况下，将所述第一候选液压变化值确定为所述目标液压变化值。
18、在一些实施例中，所述从所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加值中，确定第一候选液压变化值，包括：
19、将所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加值中的最小值，确定为所述第一候选液压变化值；
20、所述从所述期望液压小于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压减小值中，确定第二候选液压变化值，包括：
21、将所述期望液压小于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压减小值中的最小值，确定为所述第二候选液压变化值。
22、在一些实施例中，所述基于所述期望液压、所述第一实际液压、所述液压偏差值和所述目标液压变化值，确定所述第二实际液压，包括：
23、确定所述液压偏差值和所述目标液压变化值之间的第二差值；
24、基于所述期望液压和所述第一实际液压之间的大小关系，确定调整标志位；
25、基于所述期望液压、所述调整标志位和所述第二差值，确定所述第二实际液压。
26、在一些实施例中，所述基于所述期望液压、所述调整标志位和所述第二差值，确定所述第二实际液压，包括：
27、确定所述期望液压、所述调整标志位和所述第二差值的第一乘积；
28、将所述期望液压和所述第一乘积的差值，确定为所述第二实际液压。
29、在一些实施例中，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压之间的大小关系，确定调整标志位，包括：
30、当所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压时，将第一预设值确定为所述调整标志位；
31、当所述期望液压小于所述第一实际液压时，将第二预设值确定为所述调整标志位；其中，所述第一预设值为正数，所述第二预设值为所述第一预设值的负数。
32、在一些实施例中，所述方法还包括：
33、从各个所述车轮悬架的液压变化相对值中，确定目标液压变化相对值；其中，所述目标液压变化相对值用于指示整车悬架液压变化的极限范围；
34、基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值，确定所述车轮悬架的液压变化值。
35、在一些实施例中，所述基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值，确定所述车轮悬架的液压变化值，包括：
36、基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值的乘积，确定所述液压变化值。
37、在一些实施例中，所述液压变化相对值包括：液压增加相对值，所述目标液压变化相对值包括：目标液压增加相对值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化相对值中，确定目标液压变化相对值，包括：
38、从所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加相对值中，确定所述目标液压增加相对值；
39、所述基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值，确定所述车轮悬架的液压变化值，包括：
40、将所述液压偏差值和所述目标液压增加相对值的乘积，确定为液压增加值。
41、在一些实施例中，所述液压变化相对值包括：液压减小相对值；所述目标液压变化相对值包括：目标液压减小相对值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化相对值中，确定目标液压变化相对值，包括：
42、从所述期望液压小于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压减小相对值中，确定所述目标液压减小相对值；
43、所述基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值，确定所述车轮悬架的液压变化值，包括：
44、将所述液压偏差值和所述目标液压减小相对值的乘积，确定为液压减小值。
45、在一些实施例中，所述方法还包括：
46、基于所述液压变化上限值和所述期望液压之间的比值，确定液压变化极限值；
47、基于所述液压变化极限值与所述液压偏差值之间的比值，确定所述液压变化相对值。
48、第二方面，本公开实施例提供一种液压控制装置，所述装置包括：
49、确定模块，确定模块基于针对各车轮悬架设置的期望液压、当前时刻的第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液压控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于针对各车轮悬架设置的期望液压、当前时刻的第一实际液压以及预设的液压变化上限值，确定各个所述车轮悬架在下一时刻的第二实际液压，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压，确定当前时刻的液压偏差值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述液压变化值包括：液压增加值和液压减小值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化值中，确定目标液压变化值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加值中，确定第一候选液压变化值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压、所述第一实际液压、所述液压偏差值和所述目标液压变化值，确定所述第二实际液压，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压、所述调整标志位和所述第二差值，确定所述第二实际液压，包括：>
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压之间的大小关系，确定调整标志位，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，所述基于所述液压偏差值和所述目标液压变化相对值，确定所述车轮悬架的液压变化值，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述液压变化相对值包括：液压增加相对值，所述目标液压变化相对值包括：目标液压增加相对值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化相对值中，确定目标液压变化相对值，包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述液压变化相对值包括：液压减小相对值；所述目标液压变化相对值包括：目标液压减小相对值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化相对值中，确定目标液压变化相对值，包括：
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种液压控制装置，其特征在于，包括：
15.一种液压控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实施如权利要求1至13任一项所述的液压控制方法的步骤。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被执行时实施根据权利要求1至13任一项所述的液压控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种液压控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于针对各车轮悬架设置的期望液压、当前时刻的第一实际液压以及预设的液压变化上限值，确定各个所述车轮悬架在下一时刻的第二实际液压，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压，确定当前时刻的液压偏差值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述液压变化值包括：液压增加值和液压减小值；所述从各个所述车轮悬架的液压变化值中，确定目标液压变化值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述期望液压大于或者等于所述第一实际液压的所有所述车轮悬架的液压增加值中，确定第一候选液压变化值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压、所述第一实际液压、所述液压偏差值和所述目标液压变化值，确定所述第二实际液压，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压、所述调整标志位和所述第二差值，确定所述第二实际液压，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望液压和所述第一实际液压之间的大小关系，确定调整标志位，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：胡延廷，李凤，史亚萌，徐昊，户亚威，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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