一种用于清洁维护的机器人及控制系统技术方案

本技术提供了一种用于清洁维护的机器人及控制系统，其中所述机器人包括：机器人主体；多个足，所述多个足对称设置于所述机器人主体的两侧；机械臂，连接于所述机器人主体；快换结构，所述快换结构包括相互配合的第一部分和第二部分，所述第一部分设置在所述机械臂的末端，所述第二部分可与多种不同类型的工具相连接；所述第一部分和所述第二部分相互连接后，使所述机器人能够挂载多种类型的工具；控制模块，位于所述机器人主体内，用于控制所述多个足的独立运动，以及控制所述机械臂的运动。本技术通过机器人对风电机组的叶片或者塔筒进行清洁维护，可以解决风电机组清洁维护不方便的问题。通过快换结构快速更换所需的工具，方便快捷。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及风力发电，具体涉及一种用于清洁维护的机器人及控制系统。

技术介绍

1、风力发电机组，也被称为风力发电机，是一种通过捕获风的能量并将其转化为电能的设备。这种设备的核心部分包括一个由风推动的涡轮，以及一个可以将涡轮的机械能转化为电能的发电机。

2、叶片风力发电机组的主要部分，由风力驱动旋转。叶片的设计和材料选择对发电机组的效率和性能有很大的影响。叶片主要由复核材料制成。在风机运行的全生命周期中，风机叶片会发生表面磨损、颗粒侵蚀和污垢积累等问题。

3、在风机的长期服役过程中，风机叶片会发生以下老化退化的问题：

4、腐蚀：特别是在海洋或湖边等高盐分环境中，塔筒可能会受到严重的腐蚀问题。钢结构塔筒可能在外部和内部都会发生腐蚀。

5、涂层剥落：塔筒的防护涂层可能会因为环境影响或者物理冲击而剥落，露出原有的材质，从而加速腐蚀的过程。

6、表面油污：在长期运行过程中，风机机舱内的各种机械设备的润滑油脂，可能会出现渗出的情况，从而堆积在风机塔筒表面。

7、目前风机叶片的养护维护，存在着以下局限本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于清洁维护的机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的数量为6个，每个所述足具有3个关节，以使所述足具有三个空间运动自由度，能够模仿六足生物的运动方式。

3.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的末端依次连接有旋转机构和真空吸盘；所述旋转机构具有两个空间运动自由度，实现所述真空吸盘与所述足之间的运动解耦。

4.如权利要求3所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足中具有容置腔，所述容置腔中设置有相互连接的真空发生器和电机以及真空管路，所述真空发生器通过所述真空管路连接...

【技术特征摘要】

1.一种用于清洁维护的机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的数量为6个，每个所述足具有3个关节，以使所述足具有三个空间运动自由度，能够模仿六足生物的运动方式。

3.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的末端依次连接有旋转机构和真空吸盘；所述旋转机构具有两个空间运动自由度，实现所述真空吸盘与所述足之间的运动解耦。

4.如权利要求3所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足中具有容置腔，所述容置腔中设置有相互连接的真空发生器和电机以及真空管路，所述真空发生器通过所述真空管路连接于所述真空吸盘。

5.如权利要求4所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述旋转机构上设置有力传感器，所述力传感器用于感知所述真空吸盘的受力大小；

6.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述机械臂上设有视觉监测模块，所述视觉监测模块用于对被监控对象进行视觉监测，并将监测图像传输给所述控制模块。

7.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述第一部分具有挂耳；所述第二部...

【专利技术属性】
技术研发人员：张路通，董优，张佳鑫，
申请(专利权)人：苏州溪沨谷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：