【技术实现步骤摘要】
本技术涉及风力发电，具体涉及一种用于清洁维护的机器人及控制系统。
技术介绍
1、风力发电机组，也被称为风力发电机，是一种通过捕获风的能量并将其转化为电能的设备。这种设备的核心部分包括一个由风推动的涡轮，以及一个可以将涡轮的机械能转化为电能的发电机。
2、叶片风力发电机组的主要部分，由风力驱动旋转。叶片的设计和材料选择对发电机组的效率和性能有很大的影响。叶片主要由复核材料制成。在风机运行的全生命周期中，风机叶片会发生表面磨损、颗粒侵蚀和污垢积累等问题。
3、在风机的长期服役过程中，风机叶片会发生以下老化退化的问题：
4、腐蚀：特别是在海洋或湖边等高盐分环境中，塔筒可能会受到严重的腐蚀问题。钢结构塔筒可能在外部和内部都会发生腐蚀。
5、涂层剥落：塔筒的防护涂层可能会因为环境影响或者物理冲击而剥落，露出原有的材质，从而加速腐蚀的过程。
6、表面油污：在长期运行过程中，风机机舱内的各种机械设备的润滑油脂，可能会出现渗出的情况，从而堆积在风机塔筒表面。
7、目前风机叶片的养护维护，存在着以下局限和难点：
8、高空作业的人员风险：风力发电机组通常安装在几十米甚至上百米高的塔上，这意味着任何维护工作都需要在高空进行，这既有一定的风险，也需要特殊的技能和设备。
9、叶片维护的资源和成本：维护工作需要大量的人力、物力和财力资源，这对于许多风电项目来说可能是一个重大的负担。尤其是高空作业的人工费用很高。
10、目前风机叶片的养护维护，存在着以
11、高空作业的人员风险：风力发电机组通常安装在几十米甚至上百米高的塔上，这意味着任何维护工作都需要在高空进行，这既有一定的风险，也需要特殊的技能和设备。
12、叶片维护的资源和成本：维护工作需要大量的人力、物力和财力资源，这对于许多风电项目来说可能是一个重大的负担。尤其是高空作业的人工费用很高。
13、检测手段的局限性：目前叶片的监测以在地面目视为主。因此，检测人员无法看到叶片全局的情况，并且由于距离远不能仔细观察出现的缺陷，而且只能看到叶片表面情况而无法判断出叶片深层缺陷。
14、因此，如何方便的对风力发电机组进行检测维护，是目前需要解决的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是提出一种用于清洁维护的机器人及控制系统，可以解决风力发电机组检测维护不方便的问题。
2、为了实现上述目的，本技术提供了一种用于清洁维护的机器人，包括：
3、机器人主体；
4、多个足，所述多个足对称设置于所述机器人主体的两侧；
5、机械臂，连接于所述机器人主体；
6、快换结构，所述快换结构包括相互配合的第一部分和第二部分，所述第一部分设置在所述机械臂的末端，所述第二部分可与多种不同类型的工具相连接；所述第一部分和所述第二部分相互连接后，使所述机器人能够挂载多种类型的工具；
7、控制模块，位于所述机器人主体内，用于控制所述多个足的独立运动，以及控制所述机械臂的运动。
8、可选方案中，所述足的数量为6个，每个所述足具有3个关节，以使所述足具有三个空间运动自由度，能够模仿六足生物的运动方式。
9、可选方案中，所述足的末端依次连接有旋转机构和真空吸盘；所述旋转机构具有两个空间运动自由度，实现所述真空吸盘与所述足之间的运动解耦。
10、可选方案中，所述足中具有容置腔，所述容置腔中设置有相互连接的真空发生器和电机以及真空管路，所述真空发生器通过所述真空管路连接于所述真空吸盘。
11、可选方案中，所述旋转机构上设置有力传感器，所述力传感器用于感知所述真空吸盘的受力大小；
12、所述力传感器与所述控制模块通信连接，所述控制模块通过所述力传感器感知的所述真空吸盘的受力大小，控制所述电机的转速，改变所述真空吸盘的吸力。
13、可选方案中，所述机械臂上设有视觉监测模块，所述视觉监测模块用于对被监控对象进行视觉监测，并将监测图像传输给所述控制模块。
14、可选方案中，所述第一部分具有挂耳；所述第二部分具有挡板，所述挡板具有与所述挂耳相匹配的缺口，所述挡板的外周设置有容纳槽，所述第一部分能够在所述容纳槽中旋转，并能够使所述挂耳与所述挡板锁紧。
15、可选方案中，所述机械臂的末端与所述快换结构之间还设有活动机构，所述活动机构包括依次连接的第一活动部、第二活动部和第三活动部，所述第一活动部具有第一旋转方向，第二活动部具有第二旋转方向，所述第三活动部具有第三旋转方向，以使所述快换结构具有三个空间运动自由度。
16、可选方案中，所述第一部分包括第一电连接端和第一通信接口，所述第二部分包括第二电连接端和第二通信接口，所述第一部分和所述第二部分连接后，所述第一电连接端和所述第二电连接端相互接触，进而使所述工具通过所述机器人进行供电；所述第一通信接口和所述第二通信接口相接触，进而使所述控制模块控制所述工具工作。
17、本技术另一实施例还提供了一种控制系统，包括上述的机器人，还包括后台处理模块，所述后台处理模块与所述控制模块通信连接，所述后台处理模块能够向所述控制模块发送指令，并能够监控所述机器人的任务执行情况。
18、本技术的有益效果在于：
19、本技术通过机器人对风电机组的叶片或者塔筒进行清洁维护，可以解决风电机组清洁维护不方便的问题。代替人员进行高空作业，降低安全风险，代替人员作业，降低技能要求与人工成本，通过快换结构快速更换所需的工具，方便快捷。
20、进一步地，取代传统的人眼观察方式，通过新的技术手段，发现之前无法探测到的风机叶片内部损伤。
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1.一种用于清洁维护的机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的数量为6个，每个所述足具有3个关节，以使所述足具有三个空间运动自由度，能够模仿六足生物的运动方式。
3.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的末端依次连接有旋转机构和真空吸盘；所述旋转机构具有两个空间运动自由度，实现所述真空吸盘与所述足之间的运动解耦。
4.如权利要求3所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足中具有容置腔，所述容置腔中设置有相互连接的真空发生器和电机以及真空管路，所述真空发生器通过所述真空管路连接于所述真空吸盘。
5.如权利要求4所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述旋转机构上设置有力传感器，所述力传感器用于感知所述真空吸盘的受力大小；
6.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述机械臂上设有视觉监测模块，所述视觉监测模块用于对被监控对象进行视觉监测，并将监测图像传输给所述控制模块。
7.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特
8.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述机械臂的末端与所述快换结构之间还设有活动机构，所述活动机构包括依次连接的第一活动部、第二活动部和第三活动部，所述第一活动部具有第一旋转方向，第二活动部具有第二旋转方向，所述第三活动部具有第三旋转方向，以使所述快换结构具有三个空间运动自由度。
9.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述第一部分包括第一电连接端和第一通信接口，所述第二部分包括第二电连接端和第二通信接口，所述第一部分和所述第二部分连接后，所述第一电连接端和所述第二电连接端相互接触，进而使所述工具通过所述机器人进行供电；所述第一通信接口和所述第二通信接口相接触，进而使所述控制模块控制所述工具工作。
10.一种控制系统，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人，还包括后台处理模块，所述后台处理模块与所述控制模块通信连接，所述后台处理模块能够向所述控制模块发送指令，并能够监控所述机器人的任务执行情况。
...【技术特征摘要】
1.一种用于清洁维护的机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的数量为6个，每个所述足具有3个关节，以使所述足具有三个空间运动自由度，能够模仿六足生物的运动方式。
3.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足的末端依次连接有旋转机构和真空吸盘；所述旋转机构具有两个空间运动自由度，实现所述真空吸盘与所述足之间的运动解耦。
4.如权利要求3所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述足中具有容置腔，所述容置腔中设置有相互连接的真空发生器和电机以及真空管路，所述真空发生器通过所述真空管路连接于所述真空吸盘。
5.如权利要求4所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述旋转机构上设置有力传感器，所述力传感器用于感知所述真空吸盘的受力大小；
6.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述机械臂上设有视觉监测模块，所述视觉监测模块用于对被监控对象进行视觉监测，并将监测图像传输给所述控制模块。
7.如权利要求1所述的用于清洁维护的机器人，其特征在于，所述第一部分具有挂耳；所述第二部...
【专利技术属性】
技术研发人员：张路通，董优，张佳鑫，
申请(专利权)人：苏州溪沨谷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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