【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、当自主车辆(av)接近动态对象(如动子)时，av使用动态对象的预测轨迹来修改其自身的轨迹。应为动态对象检测静态障碍物，并使用静态障碍物来预测动态对象的轨迹。例如，一个或多个可能的轨迹可以使动态对象避开或转向绕过检测到的障碍物。av包括多个传感器和算法，以便于对象检测、场景理解、对象轨迹预测和车辆轨迹生成。传统av的场景理解相当初级，这限制了对象轨迹预测和车辆轨迹生成的能力。
技术实现思路
1、本公开涉及用于生成可能的对象轨迹和/或操作车辆的实现系统和方法。方法包括：由处理器分析传感器数据以检测环境中的移动对象和移动对象无法穿过的至少一个障碍物；由处理器根据为车道定义的参考帧和距离车道的边界(例如，左边界)的边缘距离来生成障碍物在环境中的位置的定义；由处理器使用定义来检测移动对象何时应当转向绕过障碍物或何时不应当转向绕过障碍物；以及由处理器基于对象何时应当转向绕过障碍物或何时不应当转向绕过障碍物的检测来生成可能的对象轨迹。
2、本公开还包括用于生成可能的对象轨迹的实现系统和方法。方法包括：由处理器分析传感器数据以检测环境中的移动对象和移动对象无法穿过的至少一个障碍物；由处理器根据为车道定义的参考帧以及从车道的边界(例如，左边界)到障碍物边缘的距离来生成障碍物在环境中的位置的定义；由处理器使用障碍物的位置的定义和移动对象的已知尺寸来检测移动对象可以穿过的障碍物周围的任何空闲空间；以及由处理器基于对任何空闲空间的检测来生成可能的对象轨迹。
3、实现
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1.一种用于生成可能的对象轨迹的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器执行操作以基于所述可能的对象轨迹来控制车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述移动对象被分类为车辆时，所述空闲空间完全位于道路边界内的可行驶区域内。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述移动对象被分类为骑车人或行人时，所述空闲空间位于道路边界内的可行驶区域内或可行驶区域外。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，当检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹使所述移动对象围绕所述障碍物转向，或者当未检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹不使所述移动对象围绕所述障碍物转向。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述参考帧根据帧轴上的坐标和距离轴上的坐标来定义所述车道中的2D空间，所述帧轴垂直于所述距离轴延伸，并且所述距离轴从所述车道的所述左边界延伸到所述车道的右边界。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述距离轴的原点与所述车道的所述左边界对齐，并且当所述车道的所述左边界弯曲或拐弯时，所述距离轴的原点在所述距
8.根据权利要求1所述的方法，还包括通过识别与所述障碍物相交的至少一个第一参考帧和离所述障碍物最近但不与所述阻碍物相交的至少一个第二参考帧来生成所述定义。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
11.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述定义包括使用包围所述障碍物和所述环境中的至少一个其他障碍物的2D矩形，所述障碍物和所述至少一个其他障碍物就参考帧而言按顺序排列，与两个相同的连续参考帧相关联，并且就距离所述左边界的距离而言重叠。
13.一种系统，包括：
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述空闲空间(i)在所述移动对象被分类为车辆时完全位于可行驶区域内，或者(i)在所述移动对象被分类为骑车人或行人时位于可行驶区域内或可行驶区域外，所述可行驶区域在道路边界内。
15.根据权利要求13所述的系统，其中，当检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹使所述移动对象围绕所述障碍物转向，或者当未检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹不使所述移动对象围绕所述障碍物转向。
16.根据权利要求13所述的系统，其中，每个所述参考帧根据帧轴上的坐标和距离轴上的坐标来定义所述车道中的2D空间，所述帧轴垂直于所述距离轴延伸，并且所述距离轴从所述车道的所述左边界延伸到所述车道的右边界。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述距离轴的原点与所述车道的所述左边界对齐，并且当所述车道的所述左边界弯曲或拐弯时，所述距离轴的原点在所述距离轴上的位置可变。
18.根据权利要求13所述的系统，其中，所述至少一个处理器还被配置为通过识别与所述障碍物相交的至少一个第一参考帧和离所述障碍物最近但不与所述障碍物相交的至少一个第二参考帧来生成所述定义。
19.根据权利要求13所述的系统，其中，所述定义是使用包围所述障碍物和所述环境中的至少一个其他障碍物的2D矩形生成的，所述障碍物和至少一个其他障碍物就参考帧而言按顺序排列，与两个相同的连续参考帧相关联，并且就距离所述左边界的距离而言重叠。
20.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令被配置为当由至少一个计算设备执行时，使所述至少一个计算设备执行以下操作：
...【技术特征摘要】
1.一种用于生成可能的对象轨迹的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括由所述处理器执行操作以基于所述可能的对象轨迹来控制车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述移动对象被分类为车辆时，所述空闲空间完全位于道路边界内的可行驶区域内。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述移动对象被分类为骑车人或行人时，所述空闲空间位于道路边界内的可行驶区域内或可行驶区域外。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，当检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹使所述移动对象围绕所述障碍物转向，或者当未检测到空闲空间时，所述可能的对象轨迹不使所述移动对象围绕所述障碍物转向。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述参考帧根据帧轴上的坐标和距离轴上的坐标来定义所述车道中的2d空间，所述帧轴垂直于所述距离轴延伸，并且所述距离轴从所述车道的所述左边界延伸到所述车道的右边界。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述距离轴的原点与所述车道的所述左边界对齐，并且当所述车道的所述左边界弯曲或拐弯时，所述距离轴的原点在所述距离轴上的位置可变。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括通过识别与所述障碍物相交的至少一个第一参考帧和离所述障碍物最近但不与所述阻碍物相交的至少一个第二参考帧来生成所述定义。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
11.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述定义还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述定义包括使用包围所述障碍物和所述环境中的至少一个其他障碍物的2d矩形，所述障碍物和所述至少一个其他障...
【专利技术属性】
技术研发人员：皮埃特罗·布兰迪齐，洛伦佐·纳尔迪，法兰肯·托罗克，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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