【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通过自动行驶来搬运搬运对象物的自动搬运车以及自动搬运车的控制方法。
技术介绍
1、已知一种自动搬运车(agv)，其通过导向传感器检测铺设于地板面的磁导向线，并沿着检测到的磁导向线自动行驶，由此能够在无人状态下搬运搬运对象物。
2、作为这样的自动搬运车之一，如图16所示，在专利文献1中，公开了将前进行驶引导用的导向传感器210a、210c和后退行驶引导用的导向传感器210b、210d设置于不同位置的自动搬运车200。该自动搬运车200具备一对前轮221和一对后轮222，四个导向传感器210a～210d设置于在车辆的前进方向上不与一对前轮221及一对后轮222重叠的位置。更具体而言，四个导向传感器210a～210d设置于自动搬运车200的与前进方向正交的宽度方向的中央的位置。
3、自动搬运车200构成为通过导向传感器210a～210d检测沿着行驶路径设置的磁导向线230，能够沿着磁导向线230在无人的状态下自动行驶。具体而言，导向传感器210a～210d分别具备16个霍尔元件，基于16个霍尔元件的检测信号，来控制自动搬运车200的行驶，以使自动搬运车200的车身中心线240(导向传感器210a～210d的中心线)与磁导向线230的中心线一致。
4、专利文献1：日本特开2000-75924号公报
5、这里，在如上述自动搬运车200那样，以使导向传感器210a～210d的中心线与磁导向线230的中心线一致的方式进行控制的结构中，若在自动搬运车200的前进方向上，将导向传感器2
6、即，专利文献1所记载的自动搬运车200对导向传感器的配置位置具有限制。
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种导向传感器的配置位置的自由度高的自动搬运车以及自动搬运车的控制方法。
2、本专利技术的自动搬运车的特征在于，具备：
3、车辆主体，具有多个车轮；
4、驱动部，能够驱动多个上述车轮中的至少一个上述车轮使其旋转；
5、导向传感器，能够检测铺设于地板面的磁导向线；以及
6、控制部，能够基于上述导向传感器的检测结果，来控制上述驱动部，
7、上述导向传感器具有沿一个方向排列配置的多个磁传感器，
8、在多个上述磁传感器中的至少一个检测到上述磁导向线的情况下，上述控制部控制上述驱动部，以便检测到上述磁导向线的上述磁传感器朝向没有检测到上述磁导向线的上述磁传感器多的方向离开上述磁导向线。
9、本专利技术的自动搬运车的控制方法是具备车辆主体和导向传感器的自动搬运车的控制方法，该车辆主体具有多个车轮，该导向传感器能够检测铺设于地板面的磁导向线，其特征在于，
10、控制上述自动搬运车的行驶，以便多个上述车轮中的至少一个上述车轮位于两条上述磁导向线之间。
11、根据本专利技术的自动搬运车，在多个磁传感器中的至少一个检测到磁导向线的情况下，控制部控制驱动部，以便检测到磁导向线的磁传感器朝向没有检测到磁导向线的磁传感器多的方向离开磁导向线。因此，即使在自动搬运车的前进方向上，导向传感器设置在与车轮重叠的位置的情况下，也能够进行控制，以便与导向传感器重叠的车轮离开磁导向线，因此能够抑制磁导向线被车轮持续踩踏。即，能够在自动搬运车的前进方向上，在与车轮重叠的位置设置导向传感器，因此导向传感器的配置位置的自由度高。
12、根据本专利技术的自动搬运车的控制方法，控制自动搬运车的行驶，以便至少一个车轮位于两条磁导向线之间，因此能够抑制磁导向线被车轮持续踩踏。即，能够在自动搬运车的前进方向上，在与车轮重叠的位置设置导向传感器，因此导向传感器的配置位置的自由度高。
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1.一种自动搬运车，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的自动搬运车，其特征在于，
8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动搬运车，其特征在于，
9.一种自动搬运车的控制方法，是具备车辆主体和导向传感器的自动搬运车的控制方法，该车辆主体具有多个车轮，该导向传感器能够检测铺设于地板面的磁导向线，
10.根据权利要求9所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种自动搬运车，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，
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