自动搬运车以及自动搬运车的控制方法技术

本发明专利技术涉及自动搬运车以及自动搬运车的控制方法。本发明专利技术的课题在于对自动搬运车的导向传感器的配置位置具有限制。自动搬运车(100)具备：车辆主体(10)，具有多个车轮(1～3)；驱动部(20)，能够驱动多个车轮(1～3)中的至少一个车轮使其旋转；导向传感器(30)，能够检测铺设于地板面的磁导向线；以及控制部(40)，能够基于导向传感器(30)的检测结果，来控制驱动部(20)。导向传感器(30)具有沿一个方向排列配置的多个磁传感器。在多个磁传感器中的至少一个检测到磁导向线的情况下，控制部(40)控制驱动部(20)，以便检测到磁导向线的磁传感器朝向没有检测到磁导向线的磁传感器多的方向离开磁导向线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通过自动行驶来搬运搬运对象物的自动搬运车以及自动搬运车的控制方法。

技术介绍

1、已知一种自动搬运车(agv)，其通过导向传感器检测铺设于地板面的磁导向线，并沿着检测到的磁导向线自动行驶，由此能够在无人状态下搬运搬运对象物。

2、作为这样的自动搬运车之一，如图16所示，在专利文献1中，公开了将前进行驶引导用的导向传感器210a、210c和后退行驶引导用的导向传感器210b、210d设置于不同位置的自动搬运车200。该自动搬运车200具备一对前轮221和一对后轮222，四个导向传感器210a～210d设置于在车辆的前进方向上不与一对前轮221及一对后轮222重叠的位置。更具体而言，四个导向传感器210a～210d设置于自动搬运车200的与前进方向正交的宽度方向的中央的位置。

3、自动搬运车200构成为通过导向传感器210a～210d检测沿着行驶路径设置的磁导向线230，能够沿着磁导向线230在无人的状态下自动行驶。具体而言，导向传感器210a～210d分别具备16个霍尔元件，基于16个霍尔元件的检测信号，来控制自动搬运车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动搬运车，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的自动搬运车，其特征在于，

8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动搬运车，其特征在于，

9.一种自动搬运车的控制方法，是具备车辆主体和导向传感器的自动搬运车的控制方法，该车辆主体具有多...

【技术特征摘要】

1.一种自动搬运车，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：北晋也，
申请(专利权)人：株式会社村田制作所，
类型：发明
国别省市：

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