本发明专利技术涉及路径规划技术领域，具体涉及路径规划方法、电子设备及存储介质，该方法包括获取当前位置点的下一个可选采样点；当所述下一个可选采样点位于目标障碍物的预设范围内时，基于当前采样路径以及所述目标障碍物的姿态，确定所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，所述当前采样路径为所述当前位置点与所述下一个可选采样点形成的路径；基于所述夹角以及预设通行角度的差值对经过所述目标障碍物的路径进行规划，确定目标路径。将预设通行角度作为路径规划的理想通行角度，在此基础上进行路径规划，提高了经过目标障碍物的行走安全性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，具体涉及路径规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在移动机器人领域，一般是要事先构建障碍物地图，以便移动机器人在自移动过程中基于该障碍物地图进行路径规划。现有的路径规划方法中，对于障碍物的路径规划一般是通过绕行方式通过，但是地面经常会有沟坎等障碍物，这种绕行方式不一定是最优路径。此时就需要移动机器人在路径规划时能够经过该障碍物。若当机器人斜着经过时，会概率性出现无法通过的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法、电子设备及存储介质，以解决目标障碍物的路径规划问题。
2、根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：
3、获取当前位置点的下一个可选采样点；
4、当所述下一个可选采样点位于目标障碍物的预设范围内时，基于当前采样路径以及所述目标障碍物的姿态，确定所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，所述当前采样路径为所述当前位置点与所述下一个可选采样点形成的路径；
>5、基于所述夹角以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述下一个可选采样点位于目标障碍物的预设范围内时，基于当前采样路径以及所述目标障碍物的姿态，确定所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的姿态角，计算所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述夹角以及预设通行角度的差值对经过所述目标障碍物的路径进行规划，确定目标路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述下一个可选采样点位于目标障碍物的预设范围内时，基于当前采样路径以及所述目标障碍物的姿态，确定所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的姿态角，计算所述当前采样路径与所述目标障碍物之间的夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述夹角以及预设通行角度的差值对经过所述目标障碍物的路径进行规划，确定目标路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述夹角以及预设通行角度的差值，确定所述当前采样路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：林燕龙，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。