【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及auv回收装置，尤其涉及一种水下auv自主回收装置。
技术介绍
1、随着科学技术的不断进步和人类对海洋资源的需求不断增长，我们正处于海洋资源探测技术的历史性高峰。如今，成熟的技术和不断更新迭代的先进设备使人类能够更加深入地了解海洋，开拓利用海洋资源的无限潜力。
2、当今的auv搭载了多种高精度传感器，如声呐、摄像机、压力传感器等，并配备了先进的控制系统，具备自主导航、路径规划和任务执行等功能。这使得auv能够在复杂的海洋环境下完成各种任务，例如海底资源勘探、海洋生态研究和环境监测。通过自主导航和路径规划，auv能够高效地探测和收集目标信息，并通过先进的控制系统来执行任务。正是auv如今的发展，帮助了人类不断深入了解海洋的未知领域，促进海洋资源的可持续开发和保护。
3、然而，auv在完成任务后的回收过程仍然存在一些困难和挑战。auv在水下环境中操作时面临着复杂的水流、强大的水压和不稳定的水下光照等问题。这些因素可能导致auv在回收过程中受损或丢失，增加了回收的困难。其次，传统的auv回收方法通常需要使用大型的回收船只或人工操作，这对船只和人员的需求较高，并且不适用于深水区域。由于水下环境的复杂性和深水区的限制，传统的回收方法往往效率较低、成本较高，且操作风险较大。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种水下auv自主回收装置，以解决auv回收领域面临的难题，减少水下复杂环境对auv回收的影响，并能在深水区高效、可靠地回收更多的auv设备。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种水下auv自主回收装置，包括主船体、多段式回收组件、轮盘收纳组件、侧收纳组件和推进组件；
4、所述推进组件设在所述主船体的两侧，所述推进组件用于带动所述主船体在水中航行，所述主船体的底部设有船舱腔体，所述船舱腔体的开口两侧设有可向两侧开闭的底舱舱门；
5、所述船舱腔体内设有第一移动组件和第二移动组件，所述多段式回收组件设在所述第一移动组件的活动端，所述轮盘收纳组件设在所述第二移动组件的活动端，所述侧收纳组件设在所述船舱腔体的左右两侧壁，所述第一移动组件和所述第二移动组件分别用于带动所述多段式回收组件和所述轮盘收纳组件伸出或收回所述船舱腔体中；
6、所述auv多段式回收组件用于对待回收的auv设别进行初步姿态矫正，并引导auv设备移动到所述轮盘收纳组件中，所述轮盘收纳组件用于对auv设备进行初步收纳，所述轮盘收纳组件还用于将初步收纳后的auv设备转移至所述侧收纳组件中。
7、优选的，所述多段式回收组件包括内收式引导口、环形通道和轴向运输部件，所述环形通道连接于第一多段提升臂的升降端，所述内收式引导口固定在所述环形通道的始端，所述环形通道的末端与所述轮盘收纳组件相对设置，所述轴向运输部件设在所述环形通道内，所述轴向运送部件包括至少三个传送带结构和至少三个第一周向移动单元，多个所述第一周向移动单元成多边形分布并滑动连接于所述环形通道的内侧，所述传送带结构设在所述第一周向移动单元上，所述第一周向移动单元用于带动所述传送带结构沿所述环形通道的内侧作周向运动，多个所述传送带结构之间的间隙形成可容纳auv设备的传输空间。
8、优选的，所述多段式回收组件还包括引导抓取部件，所述引导抓取部件设在所述环形通道内并位于所述内收式引导口与所述轴向运输部件之间，所述引导抓取部件包括沿所述环形通道轴向相间分布的多个第一机械爪单元；所述第一机械爪单元包括环形机械爪、径向伸缩杆和第二周向移动单元，所述径向伸缩杆设在所述第二周向移动单元上，所述环形机械爪设在所述径向伸缩杆的伸缩端，所述环形机械爪的内侧设有多个保护弹性体，所述第二周向移动单元滑动连接于所述环形通道的内侧，所述第二周向移动单元用于带动所述环形机械爪沿所述环形通道的内侧作周向运动。
9、优选的，所述第一移动组件包括第一导轨、固定座、固定环、前后移动部件和第一多段提升臂，所述第一导轨开设在所述船舱腔体的顶部，所述固定座上设有导向轮，所述固定座通过所述导向轮与所述第一导轨滑动连接，所述前后移动部件设在所述主船体上用于带动所述固定座沿所述第一导轨前后活动，所述第一多段提升臂设在所述固定座上，所述固定环设在所述第一多段提升臂的升降端，所述固定环套设在所述内收式引导口和所述环形通道的外侧。
10、优选的，所述轮盘收纳组件包括轮盘收纳舱和收纳执行部件，所述轮盘收纳舱设在所述第二移动组件的活动端，所述轮盘收纳舱的一侧开设有第一舱口，所述收纳执行部件包括舱内移动单元和第二机械爪单元，所述舱内移动单元设在所述轮盘收纳舱内，所述第二机械爪单元设在所述舱内移动单元的活动端，所述舱内移动单元用于带动所述第二机械爪单元穿过所述第一舱口伸出或收回所述轮盘收纳舱内，以及带动所述第二机械爪单元在所述轮盘收纳舱内活动。
11、优选的，所述轮盘收纳组件还包括第一环形导轨和多个第一auv固定器，所述第一环形导轨设在所述轮盘收纳舱内，多个所述第一auv固定器均匀分布在所述第一环形导轨上，所述第一auv固定器连接有驱动器，所述驱动器用于带动所述第一auv固定器沿所述第一环形导轨运动；所述轮盘收纳舱的另一侧还开设有第二舱口。
12、优选的，所述舱内移动单元包括平移驱动件、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、竖直伸缩杆和横向伸缩杆，所述轮盘收纳舱内的顶部开设有十字导槽，所述平移驱动件设在所述十字导槽内，所述第一转动关节设在所述平移驱动件的活动端，所述竖直伸缩杆的一端与所述第一转动关节的转动端相连，所述竖直伸缩杆的另一端与所述第二转动关节相连，所述横向伸缩杆的一端与所述第二转动关节的转动端相连，所述横向伸缩杆的另一端与所述第三转动关节相连，所述第二机械爪单元与所述第三转动关节的转动端相连，所述竖直伸缩杆、所述横向伸缩杆和所述第三转动关节相互垂直设置；
13、所述平移驱动件用于带动所述第二机械爪单元在所述轮盘收纳舱内运动；所述平移驱动件还用于带动所述第二机械爪单元通过所述第一舱口或所述第二舱口伸出所述轮盘收纳舱外。
14、优选的，所述第二移动组件还包括第二多段提升臂、旋转基座和横向移动轮，所述船舱腔体的顶部还开设有垂直设置于所述第一导轨的第二导轨，所述横向移动轮与所述第二导轨滑动配合，所述第二多段提升臂设在所述横向移动轮的底部，所述第二多段提升臂的升降段与所述旋转基座相连，所述轮盘收纳舱设在所述旋转基座的转动端。
15、优选的，所述侧收纳组件包括多个移动基座、第二环形导轨和第二auv固定器，所述第二环形导轨设在所述轮盘收纳组件的两侧，多个所述移动基座俊设在所述第二环形导轨上，所述第二auv固定器前后设置在所述移动基座上，所述移动基座用于带动所述第二auv固定器沿所述第二环形导轨移动。
16、优选的，还包括水下摄像机和水下探照灯，所述水下摄像机和所述水下探照灯均设在主船体的前方；所述推进组件包括多角度推进器和水喷动力推进器，所述多本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，包括主船体、多段式回收组件、轮盘收纳组件、侧收纳组件和推进组件；
2.根据权利要求1所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述多段式回收组件包括内收式引导口、环形通道和轴向运输部件，所述环形通道连接于第一多段提升臂的升降端，所述内收式引导口固定在所述环形通道的始端，所述环形通道的末端与所述轮盘收纳组件相对设置，所述轴向运输部件设在所述环形通道内，所述轴向运送部件包括至少三个传送带结构和至少三个第一周向移动单元，多个所述第一周向移动单元成多边形分布并滑动连接于所述环形通道的内侧，所述传送带结构设在所述第一周向移动单元上，所述第一周向移动单元用于带动所述传送带结构沿所述环形通道的内侧作周向运动，多个所述传送带结构之间的间隙形成可容纳AUV设备的传输空间。
3.根据权利要求2所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述多段式回收组件还包括引导抓取部件，所述引导抓取部件设在所述环形通道内并位于所述内收式引导口与所述轴向运输部件之间，所述引导抓取部件包括沿所述环形通道轴向相间分布的多个第一机械爪单元；所述第一
4.根据权利要求2所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述第一移动组件包括第一导轨、固定座、固定环、前后移动部件和第一多段提升臂，所述第一导轨开设在所述船舱腔体的顶部，所述固定座上设有导向轮，所述固定座通过所述导向轮与所述第一导轨滑动连接，所述前后移动部件设在所述主船体上用于带动所述固定座沿所述第一导轨前后活动，所述第一多段提升臂设在所述固定座上，所述固定环设在所述第一多段提升臂的升降端，所述固定环套设在所述内收式引导口和所述环形通道的外侧。
5.根据权利要求1所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述轮盘收纳组件包括轮盘收纳舱和收纳执行部件，所述轮盘收纳舱设在所述第二移动组件的活动端，所述轮盘收纳舱的一侧开设有第一舱口，所述收纳执行部件包括舱内移动单元和第二机械爪单元，所述舱内移动单元设在所述轮盘收纳舱内，所述第二机械爪单元设在所述舱内移动单元的活动端，所述舱内移动单元用于带动所述第二机械爪单元穿过所述第一舱口伸出或收回所述轮盘收纳舱内，以及带动所述第二机械爪单元在所述轮盘收纳舱内活动。
6.根据权利要求5所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述轮盘收纳组件还包括第一环形导轨和多个第一AUV固定器，所述第一环形导轨设在所述轮盘收纳舱内，多个所述第一AUV固定器均匀分布在所述第一环形导轨上，所述第一AUV固定器连接有驱动器，所述驱动器用于带动所述第一AUV固定器沿所述第一环形导轨运动；所述轮盘收纳舱的另一侧还开设有第二舱口。
7.根据权利要求6所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述舱内移动单元包括平移驱动件、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、竖直伸缩杆和横向伸缩杆，所述轮盘收纳舱内的顶部开设有十字导槽，所述平移驱动件设在所述十字导槽内，所述第一转动关节设在所述平移驱动件的活动端，所述竖直伸缩杆的一端与所述第一转动关节的转动端相连，所述竖直伸缩杆的另一端与所述第二转动关节相连，所述横向伸缩杆的一端与所述第二转动关节的转动端相连，所述横向伸缩杆的另一端与所述第三转动关节相连，所述第二机械爪单元与所述第三转动关节的转动端相连，所述竖直伸缩杆、所述横向伸缩杆和所述第三转动关节相互垂直设置；
8.根据权利要求4所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述第二移动组件还包括第二多段提升臂、旋转基座和横向移动轮，所述船舱腔体的顶部还开设有垂直设置于所述第一导轨的第二导轨，所述横向移动轮与所述第二导轨滑动配合，所述第二多段提升臂设在所述横向移动轮的底部，所述第二多段提升臂的升降段与所述旋转基座相连，所述轮盘收纳舱设在所述旋转基座的转动端。
9.根据权利要求1所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，所述侧收纳组件包括多个移动基座、第二环形导轨和第二AUV固定器，所述第二环形导轨设在所述轮盘收纳组件的两侧，多个所述移动基座俊设在所述第二环形导轨上，所述第二AUV固定器前后设置在所述移动基座上，所述移动基座用于带动所述第二AUV固定器沿所述第二环形导轨移动。
10.根据权利要求1所述的一种水下AUV自主回收装置，其特征在于，还...
【技术特征摘要】
1.一种水下auv自主回收装置，其特征在于，包括主船体、多段式回收组件、轮盘收纳组件、侧收纳组件和推进组件；
2.根据权利要求1所述的一种水下auv自主回收装置，其特征在于，所述多段式回收组件包括内收式引导口、环形通道和轴向运输部件，所述环形通道连接于第一多段提升臂的升降端，所述内收式引导口固定在所述环形通道的始端，所述环形通道的末端与所述轮盘收纳组件相对设置，所述轴向运输部件设在所述环形通道内，所述轴向运送部件包括至少三个传送带结构和至少三个第一周向移动单元，多个所述第一周向移动单元成多边形分布并滑动连接于所述环形通道的内侧，所述传送带结构设在所述第一周向移动单元上，所述第一周向移动单元用于带动所述传送带结构沿所述环形通道的内侧作周向运动，多个所述传送带结构之间的间隙形成可容纳auv设备的传输空间。
3.根据权利要求2所述的一种水下auv自主回收装置，其特征在于，所述多段式回收组件还包括引导抓取部件，所述引导抓取部件设在所述环形通道内并位于所述内收式引导口与所述轴向运输部件之间，所述引导抓取部件包括沿所述环形通道轴向相间分布的多个第一机械爪单元；所述第一机械爪单元包括环形机械爪、径向伸缩杆和第二周向移动单元，所述径向伸缩杆设在所述第二周向移动单元上，所述环形机械爪设在所述径向伸缩杆的伸缩端，所述环形机械爪的内侧设有多个保护弹性体，所述第二周向移动单元滑动连接于所述环形通道的内侧，所述第二周向移动单元用于带动所述环形机械爪沿所述环形通道的内侧作周向运动。
4.根据权利要求2所述的一种水下auv自主回收装置，其特征在于，所述第一移动组件包括第一导轨、固定座、固定环、前后移动部件和第一多段提升臂，所述第一导轨开设在所述船舱腔体的顶部，所述固定座上设有导向轮，所述固定座通过所述导向轮与所述第一导轨滑动连接，所述前后移动部件设在所述主船体上用于带动所述固定座沿所述第一导轨前后活动，所述第一多段提升臂设在所述固定座上，所述固定环设在所述第一多段提升臂的升降端，所述固定环套设在所述内收式引导口和所述环形通道的外侧。
5.根据权利要求1所述的一种水下auv自主回收装置，其特征在于，所述轮盘收纳组件包括轮盘收纳舱和收纳执行部件，所述轮盘收纳舱设在所述第二移动组件的活动端，所述轮盘收纳舱的一侧开设有第一舱口，所述收纳执行部件包括舱内移动单元和第二机械爪单元，所述舱内移动单元设在所述轮盘收纳舱内，所述第二机械爪单元设在所述舱内移动单元的活...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈吉，黄技，丁垤涛，陈炫杰，胡波，阮俊诚，范居正，甘明俊，姬天乙，邓文博，孙墨林，李荣辉，李佳文，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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