【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车门控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、电动车门在车辆上的应用越来越广，为了便于驾乘人员使用，其可以按照设定方式自动开闭，例如在出厂时设定关门角度和关门速度。但是，在实际使用过程中，例如，车辆停留在陡坡上时，由于车门重力等原因，车门的实际开合角度可能与设定值存在差异，导致车门并未关严的情况。另外，在车辆的不同使用时期，车门胶条等相关零部件可能由于老化而具有不同的弹性，使其对车门形成的关门阻力发生变动，进而导致无法有效开关门的情况发生。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的问题是现有电动车门可能无法有效开闭。
2、为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种车门控制方法，包括：
3、控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功；
4、当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；
5、根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功；
6、当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。
7、可选地，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前
8、当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述关门速度，并控制所述车门重新打开后以调整后的所述关门速度再次关闭，直至所述车门关闭成功。
9、可选地，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：
10、当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述开门角度，并控制所述车门重新打开至调整后的所述开门角度后再次关闭，直至所述车门关闭成功。
11、可选地，所述车门控制方法还包括：
12、当所述车门关闭成功时，判断所述当前关门阻力与上一次关门时的关门阻力相比是否变小；
13、当所述当前关门阻力与所述上一次关门时的关门阻力相比变小时，分析所述当前关门阻力所处的预设阻力范围，将当前关门速度调节至与所述当前关门阻力所处的预设阻力范围对应的所述关门速度，其中，不同的所述预设阻力范围对应不同的所述关门速度。
14、可选地，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：
15、控制所述车门从当前开门角度以当前关门速度关闭；
16、实时监测所述开门角度，当所述开门角度小于预设角度时，开始计时；
17、监测在预设时间内，是否接收到门锁反馈的车门锁定信号；
18、当在所述预设时间内，接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭成功；
19、当在所述预设时间内，未接收到所述车门入锁信号，判定所述车门关闭失败。
20、可选地，所述当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据包括：
21、当所述车门关闭失败时，根据车门驱动电机关门时的最大工作电流，确定所述当前关门阻力，不同的所述工作电流对应不同的所述关门阻力；
22、根据所述当前关门阻力，调用与所述当前关门阻力对应的所述开门角度和所述关门速度。
23、可选地，所述根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：
24、控制所述车门打开至调用的所述开门角度，并控制所述车门以调用的所述关门速度关闭，并监测所述车门是否关闭成功。
25、可选地，所述监测所述车门是否关闭成功之前，所述车门控制方法还包括：
26、判断所述车门的关门阻力是否小于预设阈值；
27、当所述车门的所述关门阻力大于或等于所述预设阈值时，控制所述车门停止关闭；
28、当所述车门的所述关门阻力小于所述预设阈值时，监测所述车门是否关闭成功。
29、第二方面，本专利技术还提供了一种车门控制系统，用于车辆，包括：
30、关门控制模块，用于控制车门以当前运行数据关闭；
31、监测模块，用于监测所述车门是否关闭成功；
32、参数调整模块，用于当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据，所述历史运行数据包括与不同的关门阻力对应的开门角度和关门速度；
33、所述关门控制模块还用于根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭；
34、所述参数调整模块还用于当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功；
35、数据更新模块，用于将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中。
36、第三方面，本专利技术还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述所述的车门控制方法。
37、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
38、本专利技术提供的一种车门控制方法、系统及车辆，当电动车门以当前的运行数据，例如以当前所采用的开门角度(或者说车门开度)及关门速度关闭失败时，说明当前关门阻力与上一次成功关门时的关门阻力相比变大，此时需要根据当前关门阻力，调用车门的历史运行数据，以使车门获得更大的关门动力克服关门阻力，让车门能够适应多变的车辆运行环境，根据调用的历史运行数据控制车门打开后再次关闭，也就是调整开门角度和/或关门速度后再次尝试关门，当车门再次关闭失败时，说明随着车辆的使用或此时所处环境，按调用的历史运行数据控制车门依然无法有效关门，此时需要不断调整该调用的历史运行数据，并尝试关门，直至车门关闭成功，当车门关闭成功时，说明调整后的运行数据适用于当前的车况，车门获得的动力能够克服当前关门阻力，可以将本次车门执行的运行数据更新至与当前关门阻力对应的历史运行数据中，让车辆的历史运行数据不断更新，使得执行电动车门关闭的运行数据与车况的变化相匹配，保证车门有效自动开闭。
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1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：
3.根据权利要求1或2所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：
4.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车门是否关闭成功包括：
6.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门关闭失败时，根据当前关门阻力，调用所述车门的历史运行数据包括：
7.根据权利要求6所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据调用的所述历史运行数据控制所述车门打开后再次关闭，并监测所述车门是否关
8.根据权利要求1-2或4-7任一所述的车门控制方法，其特征在于，所述监测所述车门是否关闭成功之前，还包括：
9.一种车门控制系统，用于车辆，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车门控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：
3.根据权利要求1或2所述的车门控制方法，其特征在于，所述当所述车门再次关闭失败时，不断调整调用的所述历史运行数据，直至所述车门关闭成功，将经调整的调用的所述历史运行数据更新至与所述当前关门阻力对应的所述历史运行数据中包括：
4.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述控制车门以当前运行数据关闭，并监测所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫德阳，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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