【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及行车夹钳防摇摆，更具体的公开了一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法。
技术介绍
1、传统的钢铁产线生产车间及配套仓库所使用的行车多为行车工操作，在吊运过程中，常常因为行车工精神疲劳，经验不足等原因，造成行车夹钳摆动弧度过大，造成部件损坏及钢卷质量问题，影响生产效率，进而引起较大的经济损失。
2、行车多推行无人化改造设计，而在无人化行车系统中，稳定夹钳是最为重要的一部分，否则夹钳大幅度晃动将导致起重伤害，设备损坏等一系列问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，能够解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，更具体的说是一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，包括以下操作步骤：
3、s1、行车夹钳运动过程中发出激光信号；
4、s2、接收器接收到夹钳运动时发出的激光信号；
5、s3、对夹钳运动过程中的激光角度进行计算；
6、s4、在编程中模拟一条竖直运动线，并设定夹钳运动正常摆幅的角度范围；
7、s5、对行车运行过程中计算出夹钳摆动的激光角度和设定的正常摆角范围进行实时比对检测；
8、s6、实时检测摆动角度超出设定的正常摆幅范围时，报警输出停止行车运行信号；
9、s7、实时检测摆动角度在设定的正常摆幅范围时，以编程中模拟设定的竖直运动线为0度，检测其是否稳定于初始角度，是否正负偏，若存在正负偏差则对应的修正
10、s8、大车方向负偏时，则证明行车大车在以正向加速，此时降低正向速度，然后复测激光角度观察夹钳稳定否，仍在摆动则重复以上流程。
11、更进一步的，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器的角度。
12、更进一步的，所述防摇摆装置还包括可编程控制器及变频器，可编程控制器进行逻辑运算，变频器用于驱动电机的运动速度。
13、更进一步的，所述防摇摆装置与可编程控制器采用有线专用协议通讯。
14、本专利技术一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法的有益效果为：
15、本专利技术中，通过防摇摆装置激光收发，对行车运行过程中的夹钳摆动进行实时检测，并通过对大小车的运行速度和方向进行调节，实现自动消摆功能。该控制方法有效解决了无人化行车自动运行过程的夹钳摆动不受控问题，使得无人化行车可以在热轧钢卷吊运作业场景进行应用，取代人工作业，全程无需人工介入干预，降低安全风险。
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1.一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，包括以下操作步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器的角度。
3.根据权利要求2所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，所述防摇摆装置还包括可编程控制器及变频器，可编程控制器进行逻辑运算，变频器用于驱动电机的运动速度。
4.根据权利要求3所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，所述防摇摆装置与可编程控制器采用有线专用协议通讯。
【技术特征摘要】
1.一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，包括以下操作步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动行车夹钳防摇摆的控制方法，其特征在于，该控制方法基于防摇摆装置实现，该防摇摆装置包括一个激光接收器和一个激光发生器，由激光发生器发射特定波长的激光，于小车平台上的激光接收器接收，以判断激光发生器相对于激光接收器...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶卓涛，王海楠，方斌，陆富明，
申请(专利权)人：宝钢湛江钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：
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