【技术实现步骤摘要】
本申请涉及姿态校正领域，具体提供一种车辆中设备的姿态定位方法、控制装置及存储介质。
技术介绍
1、在现有技术中，通常使用imu进行姿态(三自由度，3dof)定位，但是如果是车内的可移动设备(如头戴眼睛、手机等)就会出现问题。
2、因为使用单个imu进行车辆内姿态定位时，会面临偏航角度漂移问题。这是因为单个imu系统无法有效检测车辆偏航方向的变化，导致随时间偏航角度的准确度逐渐下降。
3、相应地，本领域需要一种新的车辆中设备的姿态定位方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决现有技术中。
2、在第一方面，本申请提供一种车辆中设备的姿态定位方法，所述方法包括：获取车辆imu的车辆数据、第一设备imu的第一设备数据、车辆偏置角速度、第一设备偏置角速度以及第一设备的姿态信息，其中车辆数据中包括车辆角速度以及车辆加速度，第一设备数据中包括第一设备角速度以及第一设备加速度；至少基于车辆加速度以及第一设备加速度，得到观测方程；基于所述当前时刻的车辆角速度、所述当前时刻的第一设备角速度、所述车辆偏置角速度、所述第一设备偏置角速度、所述第一设备的姿态信息以所述及观测方程并通过卡尔曼滤波算法并通过卡尔曼滤波算法，得到真实姿态信息。
3、在上述车辆中设备的姿态定位方法的一个技术方案中，其中所述车辆角速度以及第一设备角速度均包括三个自由度的角速度，车辆加速度以及第一设备加速度均包括三个自由度的加速度。<...
【技术保护点】
1.一种车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中所述车辆角速度以及所述第一设备角速度均包括三个自由度的角速度，所述车辆加速度以及所述第一设备加速度均包括三个自由度的加速度，所述车辆偏置角速度包括三个自由度的车辆偏置角速度，所述第一设备偏置角速度包括三个自由度的设备偏置角速度。
3.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中所述第一设备位于车辆内部且所述第一设备与车辆构成非惯性系。
4.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中的卡尔曼滤波算法为拓展卡尔曼滤波算法或误差状态卡尔曼滤波算法，其中所述拓展卡尔曼滤波中的观测方程为车辆加速度与设备加速度之间的等式，其中所述误差状态卡尔曼滤波算法中的观测方程为车辆加速度、车辆角速度、第一设备加速度、第一设备角速度、车辆偏置角速度、第一设备偏置角速度之间的等式。
5.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，“基于所述当前时刻的车辆角速度、所述当前时刻的第一设备角速度、
6.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5或6所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，“基于所述相对加速度、所述姿态信息以及所述观测方程，得到先验状态估计”，包括：
8.根据权利要求6所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，“基于所述先验状态估计得到卡尔曼增益”，包括：
9.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的车辆中设备的姿态定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，其特征在于，所述计算机程序适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的车辆中设备的姿态定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中所述车辆角速度以及所述第一设备角速度均包括三个自由度的角速度，所述车辆加速度以及所述第一设备加速度均包括三个自由度的加速度，所述车辆偏置角速度包括三个自由度的车辆偏置角速度，所述第一设备偏置角速度包括三个自由度的设备偏置角速度。
3.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中所述第一设备位于车辆内部且所述第一设备与车辆构成非惯性系。
4.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，其中的卡尔曼滤波算法为拓展卡尔曼滤波算法或误差状态卡尔曼滤波算法，其中所述拓展卡尔曼滤波中的观测方程为车辆加速度与设备加速度之间的等式，其中所述误差状态卡尔曼滤波算法中的观测方程为车辆加速度、车辆角速度、第一设备加速度、第一设备角速度、车辆偏置角速度、第一设备偏置角速度之间的等式。
5.根据权利要求1所述的车辆中设备的姿态定位方法，其特征在于，“基于所述当前时...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹仲晴，刘潇，袁安贝，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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