【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能物流，具体涉及一种agv靠右行驶的路径规划方法及系统。
技术介绍
1、城市交通中，所有车辆遵循“靠右行驶”规则，车辆在同一方向上按照规定的方向行驶，减少了混乱和交通堵塞的可能性，有助于保持交通的流畅；减少对向车道的横穿，降低了车辆相遇时的碰撞风险；行人和自行车也遵循相同的行进方向，这减少了交通事故的发生机率，无论交通流量有多大，只要没有交通事故，都不会发生彻底瘫痪的情况。
2、在智能仓库中，为了避免agv之间的碰撞和死锁，现有技术大多聚焦于路径规划算法，通过获取每条通道的交通流量情况，避开拥挤的道路，使整个智能仓库的交通流量均匀分散，避免局部过于集中从而导致死锁和堵塞的情况发生。但是agv可能会因此绕道，从而无法保证路径的最优，且当agv数量增多时，堵塞和死锁不可避免。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供一种agv靠右行驶的路径规划方法，将agv路径方向的“左侧道路”，设置成障碍物，能够使得agv始终遵守“靠右行驶”规则，并基于agv的路径规划算法，输出满足规则的agv最优路径。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种agv靠右行驶的路径规划方法，包括步骤：
3、将agv工作地图格栅化，以得到格栅地图，并在格栅地图中标记障碍物区域和可通过区域；
4、基于agv在格栅地图中的起点格栅和终点格栅，在格栅地图中构建agv起点区域和agv终点区域，并基于靠右行驶规则配置agv起点区域中各个格栅的障碍
5、基于agv的起点格栅和终点格栅的相对位置，构建agv行经区域，并配置得到agv行经区域中各个格栅的障碍标识值；
6、统计agv格栅地图中起点区域、终点区域以及行经区域的障碍标识值，输出规划后的agv路径信息。
7、在第一方面的一种可选方案中，障碍物区域包括挑选台区域和多个产线子区域，挑选台区域为用于自动化挑选和搬运的区域，多个产线子区域为进行不同产品的生产、装配或处理的区域。
8、在第一方面的又一种可选方案中，所述格栅的障碍标识值，记为x，有0和1两个数值，x＝1表示该格栅不存在障碍物，agv可以通行，x＝0表示该格栅存在障碍物。
9、在第一方面的又一种可选方案中，基于agv的起点格栅和终点格栅，构建agv起点区域和agv终点区域，并基于靠右行驶规则配置agv起点区域中各个格栅的障碍标识值和agv终点区域中各个格栅的障碍标识值，具体为：
10、当agv的起点格栅和终点格栅临近挑选台区域时，若agv右侧为挑选台区域，则与挑选台区域左侧间隔一格栅的格栅位置处的障碍标识值x均配置为0，若agv左侧为挑选台区域，则与挑选台区域右侧相邻格栅位置处的障碍标识值x均配置为0。
11、在第一方面的又一种可选方案中，基于agv的起点格栅和终点格栅，构建agv起点区域和agv终点区域，并基于靠右行驶规则配置agv起点区域中各个格栅的障碍标识值和agv终点区域中各个格栅的障碍标识值，具体为：
12、当agv的起点格栅和终点格栅临近对应的产线子区域时，若agv起点区域和agv终点区域中的agv右侧为对应的产线子区域，则与对应的产线子区域左侧间隔一格栅的格栅位置处的障碍标识值x均配置为0，若agv起点区域和agv终点区域中的agv左侧为对应的产线子区域，则与对应的产线子区域右侧相邻格栅位置处的障碍标识值x均配置为0。
13、在第一方面的又一种可选方案中，统计agv格栅地图中起点区域、终点区域以及行经区域的障碍标识值，输出规划后的agv路径信息，具体为：
14、将处理后的进行障碍标识的格栅地图作为新地图，基于agv路径规划算法，输出规划后的agv路径信息。
15、在第一方面的又一种可选方案中，所述agv的起点坐标和终点坐标的相对位置为，起点坐标在终点坐标的左上方、左下方、右上方或右下方。
16、第二方面，本申请实施例提供了一种agv靠右行驶的路径规划系统，基于本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的一种agv靠右行驶的路径规划方法，包括依次连接的格栅划分模块、障碍标识配置模块以及路径规划模块；
17、格栅划分模块，用于将agv工作地图格栅化，以得到格栅地图，并在格栅地图中标记障碍物区域和可通过区域。
18、障碍标识配置模块，用于基于agv的起点格栅和终点格栅，构建agv起点区域格栅和agv终点区域格栅，基于agv的起点格栅和终点格栅的相对位置，构建agv行经区域格栅，并配置得到agv起点区域、agv终点区域和agv行经区域中各个格栅的障碍标识值。
19、路径规划模块，统计agv格栅地图中起点区域、终点区域以及行经区域的障碍标识值，输出规划后的agv路径信息。
20、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的所述方法的步骤。
21、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的所述方法的步骤。
22、本专利技术的有益技术效果包括：
23、提出了一种agv靠右行驶的路径规划方法，将agv路径方向的“左侧道路”，设置成障碍物，能够使得agv始终遵守“靠右行驶”规则，并基于现有技术中的agv的路径规划算法，输出满足规则的agv最优路径，使得即使agv流量很大，也不会出现堵塞和死锁的情况，安全性高。
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1.一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，障碍物区域包括挑选台区域和多个产线子区域。
3.根据权利要求2所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，所述格栅的障碍标识值，记为x，有0和1两个数值，x＝1表示该格栅不存在障碍物，AGV可以通行，x＝0表示该格栅存在障碍物。
4.根据权利要求3所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，基于AGV的起点格栅和终点格栅，构建AGV起点区域和AGV终点区域，并基于靠右行驶规则配置AGV起点区域中各个格栅的障碍标识值和AGV终点区域中各个格栅的障碍标识值，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，基于AGV的起点格栅和终点格栅，构建AGV起点区域和AGV终点区域，并基于靠右行驶规则配置AGV起点区域中各个格栅的障碍标识值和AGV终点区域中各个格栅的障碍标识值，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，统
7.根据权利要求5所述的一种AGV靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，所述AGV的起点坐标和终点坐标的相对位置为，起点坐标在终点坐标的左上方、左下方、右上方或右下方。
8.一种AGV靠右行驶的路径规划系统，其特征在于，包括依次连接的格栅划分模块、障碍标识配置模块以及路径规划模块；
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种agv靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种agv靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，障碍物区域包括挑选台区域和多个产线子区域。
3.根据权利要求2所述的一种agv靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，所述格栅的障碍标识值，记为x，有0和1两个数值，x＝1表示该格栅不存在障碍物，agv可以通行，x＝0表示该格栅存在障碍物。
4.根据权利要求3所述的一种agv靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，基于agv的起点格栅和终点格栅，构建agv起点区域和agv终点区域，并基于靠右行驶规则配置agv起点区域中各个格栅的障碍标识值和agv终点区域中各个格栅的障碍标识值，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种agv靠右行驶的路径规划方法，其特征在于，基于agv的起点格栅和终点格栅，构建agv起点区域和agv终点区域，并基于靠右行驶规则配置agv起点区域中各个格栅的障碍标识值和a...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁建厦，许愉航，任晨昊，曹宗海，李楠弟，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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